Robert Sochuliak / Mbed 2 deprecated Vytah

test

Dependencies:   mbed MMA8451Q

main.cpp@1:a7bdc6b05f96, 2019-01-24 (annotated)

Committer:
hodgins
Date:
Thu Jan 24 06:52:36 2019 +0000
Revision:
1:a7bdc6b05f96
Parent:
0:e541909ea6b0 
test

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
hodgins 0:e541909ea6b0 1 #include "Communication.h"
hodgins 0:e541909ea6b0 2 #include "ElevatorThreads.h"
hodgins 0:e541909ea6b0 3 #include "ElevatorMessenge.h"
hodgins 0:e541909ea6b0 4 #include "FreeFall.h"
hodgins 0:e541909ea6b0 5 #include "WatchDog.h"
hodgins 0:e541909ea6b0 6
hodgins 0:e541909ea6b0 7 Serial serial(USBTX, USBRX, BAUDRATE);
hodgins 0:e541909ea6b0 8 Ticker elevatorOpen; //Časovač, ktorý sa spustí pri orvorení dverý, aby sa hneď nezavreli
hodgins 0:e541909ea6b0 9
hodgins 0:e541909ea6b0 10 uint32_t tick = 0; // Globalna premenna - pocet tikov Tikera od jeho spustenia
hodgins 0:e541909ea6b0 11 struct paket buffer[MESS_BUFFER]; //Zásobník priajtých správ
hodgins 0:e541909ea6b0 12 int indexBuffer = 0; //Index, ktorý ukazuje ktorá správa bola pridaná naposledy
hodgins 0:e541909ea6b0 13
hodgins 0:e541909ea6b0 14 int elevatorButton[] = {0, 0, 0, 0, 0}; //Pole pre tlačidlá výťahu, index reprezentuje dané poschodie
hodgins 0:e541909ea6b0 15 int elevatorSensor[] = {0, 0, 0, 0, 0}; //Pole pre senzory výťahu, index reprezentuje dané poschodie
hodgins 0:e541909ea6b0 16
hodgins 0:e541909ea6b0 17 int actualMess = 0; //Index správy ktorá bola spracovaná ako posledná
hodgins 0:e541909ea6b0 18 int endFloor; //Poschodie kam sa výťah musí po stlačení tlačidla dosať
hodgins 0:e541909ea6b0 19 int actualFloor = 5; //Poschodie, kde sa výŤah aktuálne nachádza
hodgins 0:e541909ea6b0 20 int moveDirection = 0; //Smer pohybu výťahu
hodgins 0:e541909ea6b0 21
hodgins 0:e541909ea6b0 22 //Funkcia, ktorá počíta tiky - vyvolávaná prerušením
hodgins 0:e541909ea6b0 23 void timeTick(){ tick++; }
hodgins 0:e541909ea6b0 24
hodgins 0:e541909ea6b0 25 //Funkcia, ktora vracia cas v ms od zaciatku behu programu
hodgins 0:e541909ea6b0 26 int getTimer(){ return (tick * msPerTick); }
hodgins 0:e541909ea6b0 27
hodgins 0:e541909ea6b0 28 //Funkcia zisťuje, či sa má výťah kam pohnúť alebo má ostať stáť
hodgins 0:e541909ea6b0 29 bool moveOn(int actPos)
hodgins 0:e541909ea6b0 30 {
hodgins 0:e541909ea6b0 31 for (int i = 0; i < 5; i++) //Cyklus prechádza všetky poschodia
hodgins 0:e541909ea6b0 32 {
hodgins 0:e541909ea6b0 33 if (elevatorButton[i] > 0) // Ak bolo stlačené tlačidlo
hodgins 0:e541909ea6b0 34 {
hodgins 0:e541909ea6b0 35 if (i == actPos) //AK bolo stlačené tlačidlo na poschodí, kde stojí výťah
hodgins 0:e541909ea6b0 36 {
hodgins 0:e541909ea6b0 37 elevatorButton[i] = 0; //Nulovanie tohot tlačidla
hodgins 0:e541909ea6b0 38 elevatorLedOFF(i); //Vypnutie LED na tomto poschodí
hodgins 0:e541909ea6b0 39 elevatorCabineLock(false); // Otvorenie dveri
hodgins 0:e541909ea6b0 40 }
hodgins 0:e541909ea6b0 41 else
hodgins 0:e541909ea6b0 42 {
hodgins 0:e541909ea6b0 43 elevatorCabineLock(true); // Zatvorenie dveri
hodgins 0:e541909ea6b0 44 return true; //Výťah sa má kam pohnúť
hodgins 0:e541909ea6b0 45 }
hodgins 0:e541909ea6b0 46 }
hodgins 0:e541909ea6b0 47 }
hodgins 0:e541909ea6b0 48 return false; //Výťah má stáť na danom poschodí
hodgins 0:e541909ea6b0 49 }
hodgins 0:e541909ea6b0 50
hodgins 0:e541909ea6b0 51 //Funkcia vracia číslo poschodia, kam sa má výťah pohnúť
hodgins 0:e541909ea6b0 52 int nextFloor()
hodgins 0:e541909ea6b0 53 {
hodgins 0:e541909ea6b0 54 for(int i=actualFloor; i<5; i++)
hodgins 0:e541909ea6b0 55 {
hodgins 0:e541909ea6b0 56 if( elevatorButton[i] > 0)
hodgins 0:e541909ea6b0 57 {
hodgins 0:e541909ea6b0 58 return i;
hodgins 0:e541909ea6b0 59 }
hodgins 0:e541909ea6b0 60 }
hodgins 0:e541909ea6b0 61
hodgins 0:e541909ea6b0 62 for(int i=actualFloor - 1; i>=0; i--)
hodgins 0:e541909ea6b0 63 {
hodgins 0:e541909ea6b0 64 if( elevatorButton[i] > 0)
hodgins 0:e541909ea6b0 65 {
hodgins 0:e541909ea6b0 66 return i;
hodgins 0:e541909ea6b0 67 }
hodgins 0:e541909ea6b0 68 }
hodgins 0:e541909ea6b0 69 return -1;
hodgins 0:e541909ea6b0 70 }
hodgins 0:e541909ea6b0 71
hodgins 0:e541909ea6b0 72 // Proto-vlakno na spracovanie prijatých správ zo zásobníka
hodgins 0:e541909ea6b0 73 bool MessExecute::Run()
hodgins 0:e541909ea6b0 74 {
hodgins 0:e541909ea6b0 75 PT_BEGIN(); // inicializácia vlákna
hodgins 0:e541909ea6b0 76 while(1) { // nekonečná slučka
hodgins 0:e541909ea6b0 77 PT_WAIT_UNTIL(actualMess != indexBuffer); //Čakanie kým nepribudne správa, ktorá nebola spracovaná
hodgins 0:e541909ea6b0 78 switch (buffer[actualMess].adresa) //Vykonanie správy, podľa toho komu bola správa odoslaná
hodgins 0:e541909ea6b0 79 {
hodgins 0:e541909ea6b0 80 //Správa indikovala, že bolo stlačené tlačidlo na privolanie výťahu
hodgins 0:e541909ea6b0 81 case 0xc0: elevatorLedON(01);elevatorButton[0] = 1; break; //Tlačidlo na poschodí, prízemie
hodgins 0:e541909ea6b0 82 case 0xb0: elevatorLedON(02);elevatorButton[0] = 2; break; //Tlačidlo vo výťahu, prízemie
hodgins 0:e541909ea6b0 83 case 0xc1: elevatorLedON(11);elevatorButton[1] = 1; break;
hodgins 0:e541909ea6b0 84 case 0xb1: elevatorLedON(12);elevatorButton[1] = 2; break;
hodgins 0:e541909ea6b0 85 case 0xc2: elevatorLedON(21);elevatorButton[2] = 1; break;
hodgins 0:e541909ea6b0 86 case 0xb2: elevatorLedON(22);elevatorButton[2] = 2; break;
hodgins 0:e541909ea6b0 87 case 0xc3: elevatorLedON(31);elevatorButton[3] = 1; break;
hodgins 0:e541909ea6b0 88 case 0xb3: elevatorLedON(32);elevatorButton[3] = 2; break;
hodgins 0:e541909ea6b0 89 case 0xc4: elevatorLedON(41);elevatorButton[4] = 1; break;
hodgins 0:e541909ea6b0 90 case 0xb4: elevatorLedON(42);elevatorButton[4] = 2; break; //Tlačidlo vo výťahu, 4.poschodie
hodgins 0:e541909ea6b0 91
hodgins 0:e541909ea6b0 92 //Správa indikovala, že bol zopnutý/uvolnený niektorý zo snímačov
hodgins 0:e541909ea6b0 93 case 0xe0: if(buffer[actualMess].data[0] == 0x00){ elevatorSensor[0] = 0;break;} //Uvolenie spínačov, prízemie
hodgins 0:e541909ea6b0 94 if(buffer[actualMess].data[0] == 0x01){ elevatorSensor[0] = 1;break;} //Žltý spínač, prízemie
hodgins 0:e541909ea6b0 95 if(buffer[actualMess].data[0] == 0x02){ elevatorSensor[0] = 2;}break; //Červený snímač, prízemie
hodgins 0:e541909ea6b0 96 case 0xe1: if(buffer[actualMess].data[0] == 0x00){ elevatorSensor[1] = 0;break;}
hodgins 0:e541909ea6b0 97 if(buffer[actualMess].data[0] == 0x01){ elevatorSensor[1] = 1;break;}
hodgins 0:e541909ea6b0 98 if(buffer[actualMess].data[0] == 0x02){ elevatorSensor[1] = 2;}break;
hodgins 0:e541909ea6b0 99 case 0xe2: if(buffer[actualMess].data[0] == 0x00){ elevatorSensor[2] = 0;break;}
hodgins 0:e541909ea6b0 100 if(buffer[actualMess].data[0] == 0x01){ elevatorSensor[2] = 1;break;}
hodgins 0:e541909ea6b0 101 if(buffer[actualMess].data[0] == 0x02){ elevatorSensor[2] = 2;}break;
hodgins 0:e541909ea6b0 102 case 0xe3: if(buffer[actualMess].data[0] == 0x00){ elevatorSensor[3] = 0;break;}
hodgins 0:e541909ea6b0 103 if(buffer[actualMess].data[0] == 0x01){ elevatorSensor[3] = 1;break;}
hodgins 0:e541909ea6b0 104 if(buffer[actualMess].data[0] == 0x02){ elevatorSensor[3] = 2;}break;
hodgins 0:e541909ea6b0 105 case 0xe4: if(buffer[actualMess].data[0] == 0x00){ elevatorSensor[4] = 0;break;}
hodgins 0:e541909ea6b0 106 if(buffer[actualMess].data[0] == 0x01){ elevatorSensor[4] = 1;break;}
hodgins 0:e541909ea6b0 107 if(buffer[actualMess].data[0] == 0x02){ elevatorSensor[4] = 2;}break; //Červený snímač, 4.poschodie
hodgins 0:e541909ea6b0 108
hodgins 0:e541909ea6b0 109 //Správa pre konzolu alebo pre iné periférie, odosielanie na konzolu výťahu
hodgins 0:e541909ea6b0 110 default:
hodgins 0:e541909ea6b0 111 char sendBackMess[buffer[actualMess].dlzkaDat + 1]; //Vysklanie paketu pre odoslanie správy
hodgins 0:e541909ea6b0 112 sendBackMess[0] = buffer[actualMess].adresa;
hodgins 0:e541909ea6b0 113 for (int i=0; i < buffer[actualMess].dlzkaDat; i++)
hodgins 0:e541909ea6b0 114 {
hodgins 0:e541909ea6b0 115 sendBackMess[i+1] = buffer[actualMess].data[i];
hodgins 0:e541909ea6b0 116 }
hodgins 0:e541909ea6b0 117 paket messege = {.adresa = 0xd0, .dlzkaDat = buffer[actualMess].dlzkaDat + 1, .data = sendBackMess};
hodgins 0:e541909ea6b0 118 sendData(messege); //Odoslanie správy
hodgins 0:e541909ea6b0 119 }
hodgins 0:e541909ea6b0 120
hodgins 0:e541909ea6b0 121 free(buffer[actualMess].data); // Uvolenie pamäte, kde boli uložené dáta
hodgins 0:e541909ea6b0 122 if((actualMess++) > MESS_BUFFER) // Cyklický Buffer
hodgins 0:e541909ea6b0 123 {
hodgins 0:e541909ea6b0 124 actualMess = 0;
hodgins 0:e541909ea6b0 125 }
hodgins 0:e541909ea6b0 126 }
hodgins 0:e541909ea6b0 127 PT_END();
hodgins 0:e541909ea6b0 128 }
hodgins 0:e541909ea6b0 129
hodgins 0:e541909ea6b0 130 //Vlakon na pohyb vytahu
hodgins 0:e541909ea6b0 131 bool Elevator::Run()
hodgins 0:e541909ea6b0 132 {
hodgins 0:e541909ea6b0 133 PT_BEGIN(); // inicializácia vlákna
hodgins 0:e541909ea6b0 134 while(1) { // nekonečná slučka
hodgins 0:e541909ea6b0 135
hodgins 0:e541909ea6b0 136 PT_WAIT_UNTIL(moveOn(actualFloor)); //Vlákno čaká, kým sa výťah nemá kam pohnúť
hodgins 0:e541909ea6b0 137 endFloor = nextFloor(); //kam idem - poschodie
hodgins 0:e541909ea6b0 138
hodgins 0:e541909ea6b0 139 if ((endFloor - actualFloor) > 0) //Zisťovanie smeru pohybu
hodgins 0:e541909ea6b0 140 {
hodgins 0:e541909ea6b0 141 moveDirection = 1;
hodgins 0:e541909ea6b0 142 }
hodgins 0:e541909ea6b0 143 else
hodgins 0:e541909ea6b0 144 {
hodgins 0:e541909ea6b0 145 moveDirection = -1;
hodgins 0:e541909ea6b0 146 }
hodgins 0:e541909ea6b0 147 moveElevator(moveDirection); //pohnem sa smerom, ktorý som si vyššie zistil
hodgins 0:e541909ea6b0 148 elevatorDisplay(moveDirection, actualFloor); //Zobrazenie pohybu na dispeji
hodgins 0:e541909ea6b0 149 elevatorCabineLock(true); //Zamknutie kabíny
hodgins 0:e541909ea6b0 150
hodgins 0:e541909ea6b0 151 while (((endFloor - actualFloor) * moveDirection) > 1) // Ošetrenie medzizatávok
hodgins 0:e541909ea6b0 152 {
hodgins 0:e541909ea6b0 153 elevatorLedOFF(actualFloor);
hodgins 0:e541909ea6b0 154
hodgins 0:e541909ea6b0 155 PT_WAIT_UNTIL(elevatorSensor[actualFloor + moveDirection] == 1); //Čakám na žltý senzor
hodgins 0:e541909ea6b0 156 if (elevatorButton[actualFloor + moveDirection] > 0) //Zisťujem, či na danom poschodí mám zastaviť
hodgins 0:e541909ea6b0 157 {
hodgins 0:e541909ea6b0 158 moveElevator(0);
hodgins 0:e541909ea6b0 159 }
hodgins 0:e541909ea6b0 160 PT_WAIT_UNTIL(elevatorSensor[actualFloor + moveDirection] == 2); //čakám na červený senzor
hodgins 0:e541909ea6b0 161 if (elevatorButton[actualFloor + moveDirection] > 0) //Zisťujem či mám zastaviť
hodgins 0:e541909ea6b0 162 {
hodgins 0:e541909ea6b0 163 elevatorDisplay(0, actualFloor + moveDirection); //Rutina pri zastavení výťahu
hodgins 0:e541909ea6b0 164 elevatorButton[actualFloor + moveDirection] = 0;
hodgins 0:e541909ea6b0 165 elevatorLedOFF(actualFloor + moveDirection);
hodgins 0:e541909ea6b0 166 elevatorCabineLock(false);
hodgins 0:e541909ea6b0 167
hodgins 0:e541909ea6b0 168 swTimer1.startTimer(_timer); //Doba na nástup pasažierov
hodgins 0:e541909ea6b0 169 while (!swTimer1.isExpired())
hodgins 0:e541909ea6b0 170 {
hodgins 0:e541909ea6b0 171 PT_YIELD(); //Uspanie vlákna
hodgins 0:e541909ea6b0 172 }
hodgins 0:e541909ea6b0 173
hodgins 0:e541909ea6b0 174 elevatorDisplay(moveDirection, actualFloor);
hodgins 0:e541909ea6b0 175 elevatorCabineLock(true);
hodgins 0:e541909ea6b0 176 moveElevator(moveDirection); //Pohnutie sa výŤahu na ďalšie poschodie
hodgins 0:e541909ea6b0 177 }
hodgins 0:e541909ea6b0 178
hodgins 0:e541909ea6b0 179 actualFloor += moveDirection; //Zápis, o aktuálnom poschodí
hodgins 0:e541909ea6b0 180 elevatorDisplay(moveDirection, actualFloor);
hodgins 0:e541909ea6b0 181 }
hodgins 0:e541909ea6b0 182
hodgins 0:e541909ea6b0 183 PT_WAIT_UNTIL(elevatorSensor[endFloor] == 1); // Čakanie na žltý snezor na koncovom poschodí
hodgins 0:e541909ea6b0 184 moveElevator(0); // Zastavenie
hodgins 0:e541909ea6b0 185
hodgins 0:e541909ea6b0 186 PT_WAIT_UNTIL(elevatorSensor[endFloor] == 2); // Čakanie na Červený snezor na koncovom poschodí
hodgins 0:e541909ea6b0 187 elevatorButton[endFloor] = 0; // Runita pri zastavení
hodgins 0:e541909ea6b0 188 actualFloor = endFloor;
hodgins 0:e541909ea6b0 189
hodgins 0:e541909ea6b0 190 elevatorDisplay(0,actualFloor);
hodgins 0:e541909ea6b0 191 elevatorLedOFF(actualFloor);
hodgins 0:e541909ea6b0 192 elevatorCabineLock(false);
hodgins 0:e541909ea6b0 193
hodgins 0:e541909ea6b0 194 swTimer1.startTimer(_timer); //Doba na nástup pasažierov
hodgins 0:e541909ea6b0 195 while(!swTimer1.isExpired()) {
hodgins 0:e541909ea6b0 196 PT_YIELD();
hodgins 0:e541909ea6b0 197 }
hodgins 0:e541909ea6b0 198 }
hodgins 0:e541909ea6b0 199 PT_END();
hodgins 0:e541909ea6b0 200 }
hodgins 0:e541909ea6b0 201
hodgins 0:e541909ea6b0 202 //Funkcia na odosielanie správ
hodgins 0:e541909ea6b0 203 void sendData(paket sprava) {
hodgins 0:e541909ea6b0 204 unsigned char crc = 0;
hodgins 0:e541909ea6b0 205
hodgins 0:e541909ea6b0 206 serial.putc(START_BYTE); //Štartovaí znak
hodgins 0:e541909ea6b0 207
hodgins 0:e541909ea6b0 208 crc = CRC8_TAB[crc ^ sprava.adresa]; //Výpočet CRC
hodgins 0:e541909ea6b0 209 serial.putc(sprava.adresa); //Odoslanie adresi príjemcu
hodgins 0:e541909ea6b0 210
hodgins 0:e541909ea6b0 211 crc = CRC8_TAB[crc ^ MY_ADDR]; //Výpočet CRC
hodgins 0:e541909ea6b0 212 serial.putc(MY_ADDR); //Odoslanie adresi odosielateľa
hodgins 0:e541909ea6b0 213
hodgins 0:e541909ea6b0 214 serial.putc(sprava.dlzkaDat); //Odoslanie informácií o veľkosti dát
hodgins 0:e541909ea6b0 215
hodgins 0:e541909ea6b0 216 for (int i = 0; i < sprava.dlzkaDat ; i++)
hodgins 0:e541909ea6b0 217 {
hodgins 0:e541909ea6b0 218 crc = CRC8_TAB[crc ^ sprava.data[i]]; //Výpočet CRC
hodgins 0:e541909ea6b0 219 serial.putc(sprava.data[i]); //Odosielanie dát
hodgins 0:e541909ea6b0 220 }
hodgins 0:e541909ea6b0 221
hodgins 0:e541909ea6b0 222 serial.putc(crc); //Odoslanie CRC kontolného súčtu
hodgins 0:e541909ea6b0 223 }
hodgins 0:e541909ea6b0 224
hodgins 0:e541909ea6b0 225 //Funkcia na príjem správ
hodgins 0:e541909ea6b0 226 void recieveData()
hodgins 0:e541909ea6b0 227 {
hodgins 0:e541909ea6b0 228 unsigned char adresa_O;
hodgins 0:e541909ea6b0 229 unsigned char adresa_P;
hodgins 0:e541909ea6b0 230 unsigned char dlzkaDat;
hodgins 0:e541909ea6b0 231 unsigned char crc = 0;
hodgins 0:e541909ea6b0 232 unsigned char recievedCRC;
hodgins 0:e541909ea6b0 233
hodgins 0:e541909ea6b0 234 if(serial.getc() == START_BYTE) //Čakaniena start byte a jeho kontrola
hodgins 0:e541909ea6b0 235 {
hodgins 0:e541909ea6b0 236 adresa_O = serial.getc(); //Adresa odosielateľa
hodgins 0:e541909ea6b0 237 crc = CRC8_TAB[crc ^ adresa_O];
hodgins 0:e541909ea6b0 238
hodgins 0:e541909ea6b0 239 adresa_P = serial.getc(); //Adresa príjmateľa
hodgins 0:e541909ea6b0 240 crc = CRC8_TAB[crc ^ adresa_P];
hodgins 0:e541909ea6b0 241
hodgins 0:e541909ea6b0 242 dlzkaDat = serial.getc(); //Dĺžka dátovej časti
hodgins 0:e541909ea6b0 243 char *data=(char*)malloc(sizeof(char)*dlzkaDat); //Alokácia miesta pre dáta
hodgins 0:e541909ea6b0 244
hodgins 0:e541909ea6b0 245 for(int i=0; i<dlzkaDat; i++) //Príjem dát
hodgins 0:e541909ea6b0 246 {
hodgins 0:e541909ea6b0 247 data[i] = serial.getc();
hodgins 0:e541909ea6b0 248 crc = CRC8_TAB[crc ^ data[i]];
hodgins 0:e541909ea6b0 249
hodgins 0:e541909ea6b0 250 }
hodgins 0:e541909ea6b0 251 recievedCRC = serial.getc(); // Príjem CRC
hodgins 0:e541909ea6b0 252
hodgins 0:e541909ea6b0 253 if(recievedCRC == crc && dlzkaDat != 0) // Kontola CRC a potvrdzovacích správ
hodgins 0:e541909ea6b0 254 {
hodgins 0:e541909ea6b0 255 paket sprava = { .adresa = adresa_P, .dlzkaDat = dlzkaDat, .data = data};
hodgins 0:e541909ea6b0 256 buffer [indexBuffer] = sprava; //pridanie správy do buffra
hodgins 0:e541909ea6b0 257 if((indexBuffer++) > MESS_BUFFER){ //Kruhový buffer
hodgins 0:e541909ea6b0 258 indexBuffer = 0;
hodgins 0:e541909ea6b0 259 }
hodgins 0:e541909ea6b0 260 }
hodgins 0:e541909ea6b0 261 }
hodgins 0:e541909ea6b0 262 //serial.attach(&recieveData); //Povolenie prerušenia
hodgins 0:e541909ea6b0 263 }
hodgins 0:e541909ea6b0 264
hodgins 0:e541909ea6b0 265 void initData()
hodgins 0:e541909ea6b0 266 {
hodgins 0:e541909ea6b0 267 elevatorButton[0] = 0;
hodgins 0:e541909ea6b0 268 elevatorButton[1] = 0;
hodgins 0:e541909ea6b0 269 elevatorButton[2] = 0;
hodgins 0:e541909ea6b0 270 elevatorButton[3] = 0;
hodgins 0:e541909ea6b0 271 elevatorButton[4] = 0;
hodgins 0:e541909ea6b0 272
hodgins 0:e541909ea6b0 273 elevatorLedOFF(0);
hodgins 0:e541909ea6b0 274 elevatorLedOFF(1);
hodgins 0:e541909ea6b0 275 elevatorLedOFF(2);
hodgins 0:e541909ea6b0 276 elevatorLedOFF(3);
hodgins 0:e541909ea6b0 277 elevatorLedOFF(4);
hodgins 0:e541909ea6b0 278
hodgins 0:e541909ea6b0 279 elevatorButton[0] = 1; //Inicializácia simulátora - výťah sa pohne na prízemie
hodgins 0:e541909ea6b0 280 }
hodgins 0:e541909ea6b0 281
hodgins 0:e541909ea6b0 282 //Začiatok aplikácie
hodgins 0:e541909ea6b0 283 int main()
hodgins 0:e541909ea6b0 284 {
hodgins 0:e541909ea6b0 285 init_freeFall(); //Inicializácie kontroly na voľný pád
hodgins 0:e541909ea6b0 286 init_watchDog(0.25f); //Inicializácie pre WatchDog
hodgins 0:e541909ea6b0 287
hodgins 0:e541909ea6b0 288 serial.attach(&recieveData); //Nastavenie prerušenia na sériový port
hodgins 0:e541909ea6b0 289 elevatorOpen.attach(&timeTick, (float)msPerTick / 1000 ); //Nastavnie prerušenia na počítadlo
hodgins 0:e541909ea6b0 290
hodgins 0:e541909ea6b0 291 initData();
hodgins 0:e541909ea6b0 292
hodgins 0:e541909ea6b0 293 MessExecute messExecute(1); //Inicializácia 1. vlákno na spracovanie prijatých správ
hodgins 0:e541909ea6b0 294 Elevator elevator(2, &getTimer, 3000); //Inicializácia vlákna pre ovládanie výťahu
hodgins 0:e541909ea6b0 295
hodgins 0:e541909ea6b0 296 wait(1);
hodgins 0:e541909ea6b0 297
hodgins 0:e541909ea6b0 298 // Pokial nedostanem spravu o tom ze vytah pada volnym padom spustma vlakna
hodgins 0:e541909ea6b0 299 while (!freeFall_status()) { // Round-robin planovac
hodgins 0:e541909ea6b0 300 messExecute.Run(); // Spustenie vlakna 1
hodgins 0:e541909ea6b0 301 elevator.Run(); // Spustenie vlakna 2
hodgins 0:e541909ea6b0 302 }
hodgins 0:e541909ea6b0 303
hodgins 0:e541909ea6b0 304 elevatorCabineLock(false); // Po volnom pade je nutne zavolat mechnika, vytah sa neda viac pouzivat
hodgins 0:e541909ea6b0 305 }