このライブラリーはテストに作ったものです。近いうちに他の関数を加えた形でアップデートするつもりです。 read_8(int reg)、read_16(int reg) で レジスターregの値を8bit、16bitで読み込み、そのまま返します。受け取り側の変数をint8_t、int16_t で定義すれば正負に分かれた値を得られます。 write_8(int reg,int data)、write_16(int reg,int data)で レジスターregに8bit、16bit 書き込み、成功したら0、失敗したら1を返します。確認はread_8、read_16を用いています。 conect() でデバイスが使用可能かを調べ、見つかれば0、なければ1を返します。 reg_reset() で全てのレジスタの値を0にします。成功したら0、失敗したらその時点で処理を停止し、失敗したレジスタを返します。 レジスタは公式のデータシートに書いてあるものと文字は同じです。 もしかしたらうまく行かない関数があるかもしれません。次のアプデのときに修正予定です。
Dependents: Nucleo_L3GD20_MMA7361_Kalman
Diff: l3gd20.cpp
- Revision:
- 0:f2770227e24c
- Child:
- 1:354deb9168c0
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/l3gd20.cpp Wed Jan 28 05:16:22 2015 +0000 @@ -0,0 +1,131 @@ +#include "mbed.h" +#include "l3gd20.h" + +/*---------------------------------constracta------------------------------------------*/ + +l3gd20::l3gd20(): l3gdev(PB_15,PB_14,PB_13),l3gcs(PB_12) +{ + l3gdev.frequency(1000000); + l3gdev.format(8,3); +} + +l3gd20::l3gd20(int fhz): l3gdev(PB_15,PB_14,PB_13),l3gcs(PB_12) +{ + l3gdev.frequency(fhz); + l3gdev.format(8,3); +} + +l3gd20::l3gd20(PinName cs,int fhz): l3gdev(PB_15,PB_14,PB_13),l3gcs(cs) +{ + l3gdev.frequency(fhz); + l3gdev.format(8,3); +} + +l3gd20::l3gd20(PinName mosi,PinName miso,PinName sck,PinName cs,int fhz): l3gdev(mosi,miso,sck),l3gcs(cs) +{ + l3gdev.frequency(fhz); + l3gdev.format(8,3); +} + +l3gd20::l3gd20(PinName miso,PinName mosi,PinName sck,PinName cs,int fhz,int mode): l3gdev(mosi,miso,sck),l3gcs(cs) +{ + l3gdev.frequency(fhz); + l3gdev.format(8,mode); +} + +/*---------------------------------constracta------------------------------------------*/ +/*-----------------------------------member--------------------------------------------*/ + +int l3gd20::reg_reset(){ + int err; + for(int i=CTRL_REG1; i<=REFERENCE; i++){ + err=l3gd20::write_8(i,0x00); + if(err){ + return i; + } + } + err=l3gd20::write_8(FIFO_CTRL_REG,0x00); + if(err){ + return FIFO_CTRL_REG; + } + err=l3gd20::write_8(INT1_CFG,0x00); + if(err){ + return INT1_CFG; + } + for(int i=INT1_TSH_XH; i<=INT1_DURATION; i++){ + err=l3gd20::write_8(i,0x00); + if(err){ + return i; + } + } + return 0; +} + +int l3gd20::conect(){ + int err; + err=l3gd20::read_8(WHO_AM_I); + if(err==0xD4){ + err=0; + }else{ + err=1; + } + return err; +} + +uint8_t l3gd20::read_8(uint8_t reg){ + uint8_t re; + reg=reg|READ; + l3gcs=0; + l3gdev.write(reg); + re=l3gdev.write(0x00); + l3gcs=1; + return re; +} + +uint16_t l3gd20::read_16(uint8_t reg){ + uint8_t re1,re2; + uint16_t re; + reg=reg|READ; + l3gcs=0; + l3gdev.write(reg); + re1=l3gdev.write(0x00); + re2=l3gdev.write(0x00); + re=(re1<<8)|re2; + return re; +} + +int l3gd20::write_8(uint8_t reg,uint8_t data){ + int err; + reg=reg|WRITE; + l3gcs=0; + l3gdev.write(reg); + l3gdev.write(data); + l3gcs=1; + err=l3gd20::read_8(reg); + if(err==data){ + err=0; + }else{ + err=1; + } + return err; +} + +int l3gd20::write_16(uint8_t reg,uint16_t data){ + int err; + uint8_t d1,d2; + d2=data&0xFF; + d1=data>>8; + reg=reg|WRITE; + l3gcs=0; + l3gdev.write(reg); + l3gdev.write(d1); + l3gdev.write(d2); + l3gcs=1; + err=l3gd20::read_16(reg); + if(err==data){ + err=0; + }else{ + err=1; + } + return err; +} \ No newline at end of file