Ken Hira
ICM20948+madgwickフィルター 地磁気は不使用で6軸のみ使用 最初5s静置してジャイロのオフセットを求めキャリブレーション 地磁気を測らないためヨー軸ドリフトがあるが，緩やかに動かせば2,3分程度はヨー軸も正しい値を測定できた
Dependencies: mbed MadgwickFilter
Diff: main.cpp
- Revision:
- 0:ce9707156696
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Mon Oct 18 13:41:49 2021 +0000
@@ -0,0 +1,34 @@
+#include "mbed.h"
+#include "ICM20948.hpp"
+#include "MadgwickFilter.hpp"
+
+Serial pc(USBTX, USBRX);
+
+int main()
+{
+ pc.baud(115200);
+ ICM20948 imu;
+ MadgwickFilter madgwick = MadgwickFilter();
+
+ imu.whoAmI();
+ imu.init();
+ float acc[3];
+ float gyro[3];
+ float eulerVals[3];
+ int count = 0;
+
+ while(1) {
+ //imu.getAccGyro(acc, gyro);
+ //pc.printf("Acc: %f %f %f, Gyro: %f %f %f\n\r", acc[0], acc[1], acc[2], gyro[0], gyro[1], gyro[2]);
+ //wait_ms(500);
+ imu.getAccGyro(acc, gyro);
+ madgwick.MadgwickAHRSupdateIMU(gyro[0], gyro[1], gyro[2], acc[0], acc[1], acc[2]);
+ count++;
+ if(count == 100){
+ madgwick.getEulerAngle(eulerVals);
+ pc.printf("r: %f, p: %f, y: %f\n\r", eulerVals[0], eulerVals[1], eulerVals[2]);
+ count = 0;
+ }
+ wait_ms(10);
+ }
+}