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#include "mbed.h"

//AX12 myax12 (PC_4, PC_5, 1,115200);
Serial myserial_ax12(PC_4,PC_5,115200);
Serial pc(USBTX,USBRX,115200);
Serial zigBee(PC_1,PC_0,115200); 


DigitalOut my_led1(LED1);
DigitalOut my_led2(LED2);
DigitalOut my_led3(LED3);

char tata[20] = {};
int position_1;
int position_2;
int position_3;
int num_moteur = 0;
int vitesse;
char sens;

Ticker ticker_10ms;

//Définition des trames de requête pour le moteur 1
char trame_demande_pos_1[8]={0xFF,0xFF,0x01,0x4,0x2,0x24,2,0xD2};
char trame_demande_pos_2[8]={0xFF,0xFF,0x02,0x4,0x2,0x24,2,0xD1};
char trame_demande_pos_3[8]={0xFF,0xFF,0x03,0x4,0x2,0x24,2,0xD0};
char trame_demande_vitesse[8]={0xFF,0xFF,0x01,0x4,0x2,0x28,2,0xCE};


#define acq_vitesse 0
#define acq_position 1

//Fonction d'interruption sur réception de charactère sur liaison série
void Rx_Irq_fonction(void)
{
    my_led1 = !my_led1;
    
    static int i_rx=0;
    tata[i_rx]=myserial_ax12.getc();
    
    if (tata[0]!=0xFF)                                                          // On vérifie que le premier et le deuxième octet sont biens 0xFF
        i_rx=0;
    else i_rx++;
    if((i_rx==2)&&(tata[1] != 0xFF)) i_rx=0;
    
//Une fois qu'on sait que la trame est "juste" on récupère le reste
    if ((tata[0]==0xFF) && (tata[1]==0xFF) && (tata[2]==0x01) && i_rx==7)
    {
        my_led3 = !my_led3;

        i_rx=0;
        if(tata[4]==00){ //si erreur  est nulle
        
            //On transforme les données en fonction de ce qu'on lit depuis les moteurs
            if (acq_position == 1) position_1 = tata[5]+((uint16_t)tata[6]<<8);
            /*if (acq_vitesse == 1){
                sens = ((tata[5]+((uint16_t)tata[6]<<8))&0x40)>>10;
                vitesse = tata[5]+((uint16_t)tata[6]<<8);
            }*/
        }
        tata[0]=0;
    }
    
    if ((tata[0]==0xFF) && (tata[1]==0xFF) && (tata[2]==0x02) && i_rx==7)
    {
        my_led3 = !my_led3;

        i_rx=0;
        if(tata[4]==00){ //si erreur  est nulle
        
            //On transforme les données en fonction de ce qu'on lit depuis les moteurs
            if (acq_position == 1) position_2 = tata[5]+((uint16_t)tata[6]<<8);
            /*if (acq_vitesse == 1){
                sens = ((tata[5]+((uint16_t)tata[6]<<8))&0x40)>>10;
                vitesse = tata[5]+((uint16_t)tata[6]<<8);
            }*/
        }
        tata[0]=0;
    }
    
    if ((tata[0]==0xFF) && (tata[1]==0xFF) && (tata[2]==0x03) && i_rx==7)
    {
        my_led3 = !my_led3;

        i_rx=0;
        if(tata[4]==00){ //si erreur  est nulle
        
            //On transforme les données en fonction de ce qu'on lit depuis les moteurs
            if (acq_position == 1) position_3 = tata[5]+((uint16_t)tata[6]<<8);
            /*if (acq_vitesse == 1){
                sens = ((tata[5]+((uint16_t)tata[6]<<8))&0x40)>>10;
                vitesse = tata[5]+((uint16_t)tata[6]<<8);
            }*/
        }
        tata[0]=0;
    }
    
    if (i_rx>19)
    {
        /*for(int i=0;i<10;i++)
            tata[i]=0;*/
        i_rx=0;
    }
}

void fonction_10ms(void)
{
    /*for(int i=0;i<=19;i++)
    {
        pc.printf("%X ",tata[i]);
    }
    pc.printf("\n\r");*/
    
    for(int i=0;i<=7;i++)
    {
       //On envoi la trame que l'on souhaite
        if(acq_position){
            if(num_moteur == 0)myserial_ax12.putc(trame_demande_pos_1[i]);
            if(num_moteur == 1)myserial_ax12.putc(trame_demande_pos_2[i]);
            if(num_moteur == 2)myserial_ax12.putc(trame_demande_pos_3[i]);
        }
        /*if(acq_vitesse){
            myserial_ax12.putc(trame_demande_vitesse[i]);
            //pc.printf("\n\rvitesse = %d\n\rsens = %d",vitesse,sens);
        }*/
    }
    num_moteur++;
    if(num_moteur==3)num_moteur=0;
}

int main(){
    //myax12.SetMode(1); //passage en Continuous rotation

    char trame_cmd_speed_1[9]={0xFF,0xFF,0x01,0x5,0x3,0x20,0x10,0x0,0xC6};
    char trame_cmd_speed_2[9]={0xFF,0xFF,0x02,0x5,0x3,0x20,0x10,0x0,0xC5};
    char trame_cmd_speed_3[9]={0xFF,0xFF,0x03,0x5,0x3,0x20,0x10,0x0,0xC4};
    float Angle;
    short speed;
    char data[10];
    char s=0;
    float temp;
    int position_old_1=0,i,a;
    int position_old_2=0;
    int position_old_3=0;
    
    pc.printf("test lecture AX12\n\r");
    
    //myax12.SetCRSpeed(0.05);
    for(i=0;i<=8;i++)
    {
        myserial_ax12.putc(trame_cmd_speed_1[i]);
    }
    for(i=0;i<=8;i++)
    {
        myserial_ax12.putc(trame_cmd_speed_2[i]);
    }
    for(i=0;i<=8;i++)
    {
        myserial_ax12.putc(trame_cmd_speed_3[i]);
    }
    
    myserial_ax12.attach(&Rx_Irq_fonction, Serial::RxIrq);
    ticker_10ms.attach(&fonction_10ms,1);
        

    while(1) {
       
        if(acq_position == 1){
            if (position_1 != position_old_1)
            {   
                pc.printf("\n\rposition moteur 3  = %d :", position_3);
                //pc.printf("\n\rposition moteur 1  = %d\n\r mot recu :",position_1);    
                
                /*for(i=0;i<=7;i++)
                {
                    pc.printf("%X ",tata[i]);
                }*/
                position_old_1=position_1;
            }
            if (position_2 != position_old_2)
            {   
                pc.printf("\n\rposition moteur 2  = %d :", position_2);

                position_old_2=position_2;
            }
            if (position_3 != position_old_3)
            {   
                pc.printf("\n\rposition moteur 3  = %d :", position_3);
                
                position_old_3=position_3;
            }
        }

    }       
    
}

//void set_speed(ID,speed)
//void demande_lecture_pos(ID)


/*
#include "mbed.h"

//AX12 myax12 (PC_4, PC_5, 1,115200);
Serial myserial_ax12(PC_4,PC_5,115200);
char tata[10];
int position;

void Rx_Irq_fonction(void)
{
    static int i_rx;
    tata[i_rx]=myserial_ax12.getc();
    if (tata[0]!=0xFF) 
        i_rx=0;
    else i_rx++;
    if ((tata[0]==0xFF) && (tata[1]==0xFF) && (tata[2]==0x01) && i_rx==7)
    {
        i_rx=0;
        if(tata[4]==00) //si erreur  est nulle
            position = tata[5]+((uint16_t)tata[6]<<8);
        tata[0]=0;
    }
    if (i_rx>9)
    {
        for(int i=0;i<10;i++)
            tata[i]=0;
        i_rx=0;
    }
}

int main(){
    //myax12.SetMode(1); //passage en Continuous rotation
    char trame_demande_pos[8]={0xFF,0xFF,0x01,0x4,0x2,0x24,2,0xD2};
    char trame_cmd_speed[9]={0xFF,0xFF,0x01,0x5,0x3,0x20,0x10,0x0,0xC6};
    float Angle;
    short speed;
    char data[10];
    char s=0;
    float temp;
    int position_old=0,i,a;
    //myax12.SetCRSpeed(0.05);
    
    for(i=0;i<=8;i++)
    {
        myserial_ax12.putc(trame_cmd_speed[i]);
    }
    
    for(i=0;i<=7;i++)
    {
        myserial_ax12.putc(trame_demande_pos[i]);
    }
    myserial_ax12.attach(&Rx_Irq_fonction, Serial::RxIrq);
        

    while(1) {
        if (position != position_old)
        {   
            printf("\n\rposition = %d\n\r mot recu :",position);    
            for(i=0;i<=7;i++)
            {
                printf("%X ",tata[i]);
            }
            position_old=position;
        }
        wait(0.01);
        a++;
        if(!(a % 20))
            for(i=0;i<=7;i++)
            {
                 myserial_ax12.putc(trame_demande_pos[i]);
            }
    }
    
}

void set_speed(ID,speed)*/