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#ifndef __STEWARTPLATFORM_H
#define __STEWARTPLATFORM_H

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <math.h> 

#define f1(i) (i-1)  
/* 把习惯的一阶矩阵的下标转化为C语言数组下标*/

#define f2(i,j,n) ((i-1)*(n)+j-1)
/* 把习惯的二阶矩阵的下标转化为C语言数组下标*/

//********************************************
//矩阵数据结构体 
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typedef struct
{
    float Elements[50];                                         //矩阵元素得存储空间 
    int Size[2];                                        //矩阵的行列数 
} MatrixType;                                                   //最大支持有50个元素的矩阵 

//********************************************
//动感平台数据结构体 
//********************************************
typedef struct
{
    float topRadius;                                                //平台结构尺寸参数 
    float topInterval;
    float bottomRadius;
    float bottomInterval;
    float lengthOfSteelWheel;
    float lengthOfCardan;
    float lengthOfBar;          
    float x;                                                        //上平台姿态参数 
    float y;
    float z;
    float a;
    float b;
    float c;
    float theta[6];                                                 //角度
    float theta_servo[6];                                           //舵机角度
    float BarLength[6];                                             //上下平面对应的顶点之间的距离 
                        
} StewartPlatformType;

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//功能：计算矩阵乘法 C=A*B 
//输入参数：A、B：参加运算的矩阵 
//输出参数：C：运算结果
//返回值：计算是否成功 成功返回0 否则返回1 
//调用外部函数：无 
//作者：陈欢 h-che14@mails.tsinghua.edu.cn 
//********************************************
int MatrixDot(MatrixType* A, MatrixType* B, MatrixType* C);

//********************************************
//功能：计算矩阵转置 
//输入参数：A：被转置的矩阵 
//输出参数：B：转置后的矩阵 
//返回值：无 
//调用外部函数：无 
//作者：陈欢 h-che14@mails.tsinghua.edu.cn 
//********************************************
void MatrixTransposition(MatrixType* A, MatrixType* B);

//********************************************
//功能：获得矩阵的子阵 
//输入参数：A：原矩阵 StartRow、StartColumn、EndRow、EndColumn：子阵起始元素 子阵终了元素 
//输出参数：B：子阵 
//返回值：无 
//调用外部函数：无 
//作者：陈欢 h-che14@mails.tsinghua.edu.cn 
//********************************************
void MatrixSub(MatrixType* A,int StartRow, int StartColumn, int EndRow, int EndColumn, MatrixType* B);

//********************************************
//功能：填充矩阵 将一个矩阵填充到另一个矩阵中 
//输入参数：A：被填充的矩阵 Row、Column：矩阵填充的位置 B：要填充到被填充矩阵的矩阵 
//输出参数：A：被填充的矩阵
//返回值：0 代表成功 1代表失败 
//调用外部函数：无 
//作者：陈欢 h-che14@mails.tsinghua.edu.cn 
//********************************************
int MatrixFill(MatrixType* A,int Row, int Column, MatrixType* B);

//********************************************
//功能：指定动平台变换矩阵参数x,y,z,a,b,c，计算动平台上的点A在绝对坐标系下的坐标B  A可以是多个点 一行一个点 
//输入参数：x,y,z,a,b,c：动平台变换矩阵参数  A：动平台上点的相对坐标 
//输出参数：B：点在绝对坐标系下的坐标
//返回值：无
//调用外部函数：无 
//作者：陈欢 h-che14@mails.tsinghua.edu.cn 
//********************************************
void Inverse(float x, float y, float z, float a, float b, float c, MatrixType* A, MatrixType* B);

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//功能：计算矩阵行向量所表示的坐标点之间的距离 
//输入参数：A, B：要计算距离的矩阵  A,B必须均为n*4的矩阵，维度相同 
//输出参数：C：包含距离值信息的列向量 
//返回值：0：计算成功 1：出错 
//调用外部函数：无 
//作者：陈欢 h-che14@mails.tsinghua.edu.cn 
//********************************************
int  Distance2Point(MatrixType* A, MatrixType* B, MatrixType* C);


//********************************************
//功能：解析动感平台 
//输入参数：Platform：动感平台数据结构 包含各种输入输出 
//输出参数：无 
//返回值：无 
//调用外部函数：无 
//作者：陈欢 h-che14@mails.tsinghua.edu.cn 
//********************************************
void CalStewartPlatform(StewartPlatformType* Platform);


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//功能：角度制的三角函数 余弦 
//输入参数：angle：角度 
//输出参数：无 
//返回值：三角函数值 
//调用外部函数：无 
//作者：陈欢 h-che14@mails.tsinghua.edu.cn 
//********************************************
float cosd(float angle);

//********************************************
//功能：角度制的三角函数 正弦 
//输入参数：angle：角度 
//输出参数：无 
//返回值：三角函数值 
//调用外部函数：无 
//作者：陈欢 h-che14@mails.tsinghua.edu.cn 
//********************************************
float sind(float angle);


//********************************************
//功能：在命令行打印矩阵 
//输入参数：A：要打印的矩阵 
//输出参数：无 
//返回值：无
//调用外部函数：无 
//作者：陈欢 h-che14@mails.tsinghua.edu.cn 
//********************************************
void PrintMatrix(MatrixType* A); 


#endif