足回り動かすためのライブラリ
使用例
#include "scrp_slave.hpp" #include "core.hpp" #include "mbed.h" ScrpSlave sendpwm(PC_12,PD_2 ,PH_1 ,SERIAL_TX,SERIAL_RX,0x0807f800); Robot AKASHIKOSEN(50.8,25.4,322.5,259.75); Core RBT(&AKASHIKOSEN,OMNI4,0.02); int main(){ /*--------------SETUP--------------*/ AKASHIKOSEN.setCWID(0,1,2,3); AKASHIKOSEN.setSWID(4,5,6,7); RBT.addENC(PC_4,PA_13,512,4,0); RBT.addENC(PA_14,PA_15,512,4,1); RBT.addENC(PC_2,PC_3,512,4,2); RBT.addENC(PC_10,PC_11,512,4,3); RBT.addENC(PA_7,PA_6,512,4,4); RBT.addENC(PA_9,PA_8,512,4,5); RBT.addENC(PC_1,PC_0,512,4,6); RBT.addENC(PC_5,PA_12,512,4,7); RBT.START(); /*--------------LOOP--------------*/ Position pos; while(true){ pos = RBT.getStatus(); printf("x:%lf,y:%lf,theta:%lf\n",pos.x,pos.y,pos.theta); RBT.LOOP(); } }
Diff: imc.hpp
- Revision:
- 10:f434b6848059
diff -r 489046c1e624 -r f434b6848059 imc.hpp --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/imc.hpp Thu Oct 28 10:58:56 2021 +0000 @@ -0,0 +1,34 @@ +#ifndef take_IMC +#define take_IMC + +#ifndef M_PI +#define M_PI 3.14159265358979 +#endif +/*INFO +*coreを使わない場合idはなんでもいいです +*UpdateのValueには現在値、ターゲットには目標値、dtには微分する時間を入れてください +*getmvで操作量を含んだ結果を取得できます +* +*/ +class IMC +{ +public: + IMC(double K,double T,int id); + ~IMC(); + double simulate(double x,double u,double dt); + double getmv(); + void Update(double Value,double Target,double dt); + double getx(); + void setLimit(double max,double min); +private: + double x; + double K; + double T; + double mv; + + double Max; + double Min; + int ID; +}; + +#endif