nakashima Kohei / take_mbed

足回り動かすためのライブラリ

使用例

#include "scrp_slave.hpp"
#include "core.hpp"

#include "mbed.h"

ScrpSlave sendpwm(PC_12,PD_2 ,PH_1 ,SERIAL_TX,SERIAL_RX,0x0807f800);
Robot AKASHIKOSEN(50.8,25.4,322.5,259.75);
Core RBT(&AKASHIKOSEN,OMNI4,0.02);

int main(){

/*--------------SETUP--------------*/
AKASHIKOSEN.setCWID(0,1,2,3);
AKASHIKOSEN.setSWID(4,5,6,7);
    
RBT.addENC(PC_4,PA_13,512,4,0);
RBT.addENC(PA_14,PA_15,512,4,1);
RBT.addENC(PC_2,PC_3,512,4,2);
RBT.addENC(PC_10,PC_11,512,4,3);
RBT.addENC(PA_7,PA_6,512,4,4);
RBT.addENC(PA_9,PA_8,512,4,5);
RBT.addENC(PC_1,PC_0,512,4,6);
RBT.addENC(PC_5,PA_12,512,4,7);

RBT.START();
/*--------------LOOP--------------*/
Position pos;
while(true){
    pos = RBT.getStatus();
    printf("x:%lf,y:%lf,theta:%lf\n",pos.x,pos.y,pos.theta);
    RBT.LOOP();
}
}

Diff: pid.hpp

Revision:
5:8dec5e011b3c
Parent:
2:d88ff6dda390
Child:
6:87fd489a9801
diff -r 2425cd08e0c2 -r 8dec5e011b3c pid.hpp
--- a/pid.hpp	Wed Oct 13 10:00:55 2021 +0000
+++ b/pid.hpp	Mon Oct 18 08:15:39 2021 +0000
@@ -7,7 +7,7 @@
 /*INFO
 *coreを使わない場合idはなんでもいいです
 *UpdateのValueには現在値、ターゲットには目標値、dtには微分する時間を入れてください
-*getGainで操作量を含んだ結果を取得できます
+*getmvで操作量を含んだ結果を取得できます
 *
 */
 class PID{
@@ -16,11 +16,11 @@
   ~PID();
   void setLimit(double max,double min);
   void Update(double Value,double Target,double dt);
-  double getGain();
-  double gain;
+  double getmv();
+  double mv;
   double value;
   double target;
-  double err[2];
+  double e[3];
   double Max;
 private:
   double Min;