足回り動かすためのライブラリ
使用例
#include "scrp_slave.hpp" #include "core.hpp" #include "mbed.h" ScrpSlave sendpwm(PC_12,PD_2 ,PH_1 ,SERIAL_TX,SERIAL_RX,0x0807f800); Robot AKASHIKOSEN(50.8,25.4,322.5,259.75); Core RBT(&AKASHIKOSEN,OMNI4,0.02); int main(){ /*--------------SETUP--------------*/ AKASHIKOSEN.setCWID(0,1,2,3); AKASHIKOSEN.setSWID(4,5,6,7); RBT.addENC(PC_4,PA_13,512,4,0); RBT.addENC(PA_14,PA_15,512,4,1); RBT.addENC(PC_2,PC_3,512,4,2); RBT.addENC(PC_10,PC_11,512,4,3); RBT.addENC(PA_7,PA_6,512,4,4); RBT.addENC(PA_9,PA_8,512,4,5); RBT.addENC(PC_1,PC_0,512,4,6); RBT.addENC(PC_5,PA_12,512,4,7); RBT.START(); /*--------------LOOP--------------*/ Position pos; while(true){ pos = RBT.getStatus(); printf("x:%lf,y:%lf,theta:%lf\n",pos.x,pos.y,pos.theta); RBT.LOOP(); } }
pid.hpp
- Committer:
- hamohamo
- Date:
- 2021-09-21
- Revision:
- 1:59244694c2bb
- Parent:
- 0:0a9ce35078a3
- Child:
- 2:d88ff6dda390
File content as of revision 1:59244694c2bb:
#ifndef take_PID #define take_PID #ifndef M_PI #define M_PI 3.14159265358979 #endif /*INFO *coreを使わない場合idはなんでもいいです *UpdateのValueには現在値、ターゲットには目標値、dtには微分する時間を入れてください *getGainで操作量を含んだ結果を取得できます * */ class PID{ public: PID(double kp,double ki,double kd,int id); ~PID(); void setLimit(double max_p,double max_m); void Update(double Value,double Target,double dt); double getGain(); double gain; double value; double target; double err[2]; private: double Max_P; double Max_M; double Kp; double Ki; double Kd; double P; double I; double D; double integral; int ID; }; #endif