nakashima Kohei / take_mbed

足回り動かすためのライブラリ

使用例

#include "scrp_slave.hpp"
#include "core.hpp"

#include "mbed.h"

ScrpSlave sendpwm(PC_12,PD_2 ,PH_1 ,SERIAL_TX,SERIAL_RX,0x0807f800);
Robot AKASHIKOSEN(50.8,25.4,322.5,259.75);
Core RBT(&AKASHIKOSEN,OMNI4,0.02);

int main(){

/*--------------SETUP--------------*/
AKASHIKOSEN.setCWID(0,1,2,3);
AKASHIKOSEN.setSWID(4,5,6,7);
    
RBT.addENC(PC_4,PA_13,512,4,0);
RBT.addENC(PA_14,PA_15,512,4,1);
RBT.addENC(PC_2,PC_3,512,4,2);
RBT.addENC(PC_10,PC_11,512,4,3);
RBT.addENC(PA_7,PA_6,512,4,4);
RBT.addENC(PA_9,PA_8,512,4,5);
RBT.addENC(PC_1,PC_0,512,4,6);
RBT.addENC(PC_5,PA_12,512,4,7);

RBT.START();
/*--------------LOOP--------------*/
Position pos;
while(true){
    pos = RBT.getStatus();
    printf("x:%lf,y:%lf,theta:%lf\n",pos.x,pos.y,pos.theta);
    RBT.LOOP();
}
}

Diff: core.cpp

Revision:
8:475c17b23944
Parent:
7:c0b6afbccd97
Child:
9:489046c1e624
--- a/core.cpp	Fri Oct 22 07:44:53 2021 +0000
+++ b/core.cpp	Fri Oct 22 09:41:23 2021 +0000
@@ -56,15 +56,16 @@
             w3 = 0.0;
             w4 = 0.0;
             break;
-    }
+    }/*
     Encs[rbt->RF]->Update(dt);
     Encs[rbt->RB]->Update(dt);
     Encs[rbt->LB]->Update(dt);
-    Encs[rbt->LF]->Update(dt);
+    Encs[rbt->LF]->Update(dt);*/
     PIDs[rbt->RF]->Update(Encs[rbt->RF]->get_Omega(),w1/rbt->CWR,dt);
     PIDs[rbt->RB]->Update(Encs[rbt->RB]->get_Omega(),w2/rbt->CWR,dt);
     PIDs[rbt->LB]->Update(Encs[rbt->LB]->get_Omega(),w3/rbt->CWR,dt);
     PIDs[rbt->LF]->Update(Encs[rbt->LF]->get_Omega(),w4/rbt->CWR,dt);
+    
     setPWM(PIDs[rbt->RF]->getmv(),rbt->RF);
     setPWM(PIDs[rbt->RB]->getmv(),rbt->RB);
     setPWM(PIDs[rbt->LB]->getmv(),rbt->LB);
@@ -74,11 +75,15 @@
     double vx,vy,vw;
     double vX,vY;
     double Rw1,Rw2,Rw3,Rw4;
+    Encs[rbt->F]->Update(dt);
+    Encs[rbt->R]->Update(dt);
+    Encs[rbt->B]->Update(dt);
+    Encs[rbt->L]->Update(dt);
+    Encs[rbt->RF]->Update(dt);
+    Encs[rbt->RB]->Update(dt);
+    Encs[rbt->LB]->Update(dt);
+    Encs[rbt->LF]->Update(dt);
     if(onground){
-        Encs[rbt->F]->Update(dt);
-        Encs[rbt->R]->Update(dt);
-        Encs[rbt->B]->Update(dt);
-        Encs[rbt->L]->Update(dt);
         
         Rw1 = Encs[rbt->F]->get_Omega()*(rbt->SWR);
         Rw2 = Encs[rbt->R]->get_Omega()*(rbt->SWR);
@@ -86,10 +91,6 @@
         Rw4 = Encs[rbt->L]->get_Omega()*(rbt->SWR);
     }
     else {
-        Encs[rbt->RF]->Update(dt);
-        Encs[rbt->RB]->Update(dt);
-        Encs[rbt->LB]->Update(dt);
-        Encs[rbt->LF]->Update(dt);
         
         Rw1 = Encs[rbt->RF]->get_Omega()*(rbt->SWR);
         Rw2 = Encs[rbt->RB]->get_Omega()*(rbt->SWR);
@@ -142,11 +143,11 @@
             w3 = 0.0;
             w4 = 0.0;
             break;
-    }
+    }/*
     Encs[rbt->RF]->Update(dt);
     Encs[rbt->RB]->Update(dt);
     Encs[rbt->LB]->Update(dt);
-    Encs[rbt->LF]->Update(dt);
+    Encs[rbt->LF]->Update(dt);*/
     PIDs[rbt->RF]->Update(Encs[rbt->RF]->get_Omega(),w1/rbt->CWR,dt);
     PIDs[rbt->RB]->Update(Encs[rbt->RB]->get_Omega(),w2/rbt->CWR,dt);
     PIDs[rbt->LB]->Update(Encs[rbt->LB]->get_Omega(),w3/rbt->CWR,dt);