足回り動かすためのライブラリ
使用例
#include "scrp_slave.hpp" #include "core.hpp" #include "mbed.h" ScrpSlave sendpwm(PC_12,PD_2 ,PH_1 ,SERIAL_TX,SERIAL_RX,0x0807f800); Robot AKASHIKOSEN(50.8,25.4,322.5,259.75); Core RBT(&AKASHIKOSEN,OMNI4,0.02); int main(){ /*--------------SETUP--------------*/ AKASHIKOSEN.setCWID(0,1,2,3); AKASHIKOSEN.setSWID(4,5,6,7); RBT.addENC(PC_4,PA_13,512,4,0); RBT.addENC(PA_14,PA_15,512,4,1); RBT.addENC(PC_2,PC_3,512,4,2); RBT.addENC(PC_10,PC_11,512,4,3); RBT.addENC(PA_7,PA_6,512,4,4); RBT.addENC(PA_9,PA_8,512,4,5); RBT.addENC(PC_1,PC_0,512,4,6); RBT.addENC(PC_5,PA_12,512,4,7); RBT.START(); /*--------------LOOP--------------*/ Position pos; while(true){ pos = RBT.getStatus(); printf("x:%lf,y:%lf,theta:%lf\n",pos.x,pos.y,pos.theta); RBT.LOOP(); } }
Diff: core.cpp
- Revision:
- 8:475c17b23944
- Parent:
- 7:c0b6afbccd97
- Child:
- 9:489046c1e624
--- a/core.cpp Fri Oct 22 07:44:53 2021 +0000 +++ b/core.cpp Fri Oct 22 09:41:23 2021 +0000 @@ -56,15 +56,16 @@ w3 = 0.0; w4 = 0.0; break; - } + }/* Encs[rbt->RF]->Update(dt); Encs[rbt->RB]->Update(dt); Encs[rbt->LB]->Update(dt); - Encs[rbt->LF]->Update(dt); + Encs[rbt->LF]->Update(dt);*/ PIDs[rbt->RF]->Update(Encs[rbt->RF]->get_Omega(),w1/rbt->CWR,dt); PIDs[rbt->RB]->Update(Encs[rbt->RB]->get_Omega(),w2/rbt->CWR,dt); PIDs[rbt->LB]->Update(Encs[rbt->LB]->get_Omega(),w3/rbt->CWR,dt); PIDs[rbt->LF]->Update(Encs[rbt->LF]->get_Omega(),w4/rbt->CWR,dt); + setPWM(PIDs[rbt->RF]->getmv(),rbt->RF); setPWM(PIDs[rbt->RB]->getmv(),rbt->RB); setPWM(PIDs[rbt->LB]->getmv(),rbt->LB); @@ -74,11 +75,15 @@ double vx,vy,vw; double vX,vY; double Rw1,Rw2,Rw3,Rw4; + Encs[rbt->F]->Update(dt); + Encs[rbt->R]->Update(dt); + Encs[rbt->B]->Update(dt); + Encs[rbt->L]->Update(dt); + Encs[rbt->RF]->Update(dt); + Encs[rbt->RB]->Update(dt); + Encs[rbt->LB]->Update(dt); + Encs[rbt->LF]->Update(dt); if(onground){ - Encs[rbt->F]->Update(dt); - Encs[rbt->R]->Update(dt); - Encs[rbt->B]->Update(dt); - Encs[rbt->L]->Update(dt); Rw1 = Encs[rbt->F]->get_Omega()*(rbt->SWR); Rw2 = Encs[rbt->R]->get_Omega()*(rbt->SWR); @@ -86,10 +91,6 @@ Rw4 = Encs[rbt->L]->get_Omega()*(rbt->SWR); } else { - Encs[rbt->RF]->Update(dt); - Encs[rbt->RB]->Update(dt); - Encs[rbt->LB]->Update(dt); - Encs[rbt->LF]->Update(dt); Rw1 = Encs[rbt->RF]->get_Omega()*(rbt->SWR); Rw2 = Encs[rbt->RB]->get_Omega()*(rbt->SWR); @@ -142,11 +143,11 @@ w3 = 0.0; w4 = 0.0; break; - } + }/* Encs[rbt->RF]->Update(dt); Encs[rbt->RB]->Update(dt); Encs[rbt->LB]->Update(dt); - Encs[rbt->LF]->Update(dt); + Encs[rbt->LF]->Update(dt);*/ PIDs[rbt->RF]->Update(Encs[rbt->RF]->get_Omega(),w1/rbt->CWR,dt); PIDs[rbt->RB]->Update(Encs[rbt->RB]->get_Omega(),w2/rbt->CWR,dt); PIDs[rbt->LB]->Update(Encs[rbt->LB]->get_Omega(),w3/rbt->CWR,dt);