![](/media/cache/img/default_profile.jpg.50x50_q85.jpg)
Broncode projectgroep 2 Belinda Brandwacht s1226290 Esther Keulers s1255444 Maaike Schotman s1274104 Gerjan Wolterink s1197797 Roelof van Zwol s1240811
Dependencies: Encoder MODSERIAL mbed
Fork of Begintotaalscript by
Diff: begintotaalscript.cpp
- Revision:
- 4:c79922420b70
- Parent:
- 3:a3e4580af271
- Child:
- 5:4adfd729a291
--- a/begintotaalscript.cpp Tue Nov 05 08:42:42 2013 +0000 +++ b/begintotaalscript.cpp Tue Nov 05 09:30:32 2013 +0000 @@ -107,10 +107,10 @@ ybegin=0; //beginpositie qbegin=5.50; //beginhoek (in rad) vanaf de y-as, rechtsom gedraaid is positief MaxsnelheidV=150.0; //in mm/s - MaxsnelheidD=0.26; //in rad/s + MaxsnelheidD=0.5*pi; //in rad/s eerst 0.26 rad/s (15 deg/sec) //constanten regelaar kp_r = 0.006; - ki_r = 0.005; + ki_r = 0.005; Ticker looptimer; looptimer.attach(setlooptimerflag,Ts); @@ -387,7 +387,7 @@ ybegin=y; // y zal ybgin worden in de volgende loop oftewel:(y(n) will be y(n-1) on next loop) qbegin=q; // q zal qbegin worden in de volgende loop oftewel:(q(n) will be q(n-1) on next loop) - pc.printf("bV=%f, bD=%f, sV=%f, sD=%f, x=%f, y=%f, hoek=%f\n",BereikV,BereikD,SnelheidV,SnelheidD,x,y,(d*57.3)); + pc.printf("bV=%f, bD=%f, sV=%f, sD=%f, x=%f, y=%f, hoek=%f\n",BereikV,BereikD,SnelheidV,SnelheidD,x,y,(q*57.3)); // motoren @@ -467,7 +467,7 @@ // terug naar state 1 knop if (knop3 == false ) { // terug naar state 1 state=1; - + meting=false; wait(0.05); while(knop3 == false) {}