File content as of revision 6:5632ff2142c0:

/**
 *          THROWER ROBOT
 * Bismillahirahmanirrahim
 *
 * To do List :
 * - Cari Fungsi Output Open Loop
 * - Buat library odometry
 *
 * UPDATED : 18/10
 * - Dapet nilai mundur Kp = 0.00083, pwm kanan kiri = 0.4
 * - Dapet nilai maju Kp = 0.00035, pwm kanan kiri = 0.4
 *
 * Update : 19/10
 * - Inlcude library PID
 * - Lebih rapi
 *
 * Last Edited by : Thrower KRAI
 **/

 
//LIBRARY
#include "mbed.h"
#include "Motor.h"
#include "encoderKRAI.h"
#include "millis.h"
#include "pidKRAI.h"

/***************************
 *  Konstanta dan Variabel *
 ***************************/
#define PI 3.141592
#define DRODA 100

//Variabel Robot
float kll_roda = (float) PI*DRODA;  //variabel keliling robot

//Variabel Program dan Planning
unsigned short in_program = 1;        //variabel untuk masuk ke looping program

//Primitive Function
void limitMotor();                    //procedure untuk mengecek limit pwm motor
void pidMotor(int x);                 //procedure untuk arah gerak motor
float getY(float y1, float y2);       //fungsi untuk menghitung jarak Y

//Deklarasi Motor
Motor motor_depan(PB_6, PB_13, PA_10);  //pwm, fwd, rev
Motor motor_kanan(PB_8, PA_9, PA_5);    //pwm, fwd, rev
Motor motor_kiri(PB_9, PA_12, PA_11);   //pwm, fwd, rev

//Variabel Kecepatan
float pwm_kanan;        //pwm motor kanan
float pwm_kiri;         //pwm motor kiri
float pwm_depan;        //pwm motor depan
float limit_pwm = 0.9;  //limit pwm semua motor

//Variabel Serial
Serial pc(USBTX, USBRX);    //Deklarasi serial pc TX RX

//Deklarasi Rotary Encoder
encoderKRAI encMotor_depan(PC_0, PC_1, 540, encoderKRAI::X4_ENCODING);      //chA, chB, revPulse, interruptType
encoderKRAI encMotor_kanan(PC_10, PC_11, 540, encoderKRAI::X4_ENCODING);    //chA, chB, revPulse, interruptType
encoderKRAI encMotor_kiri(PC_2, PC_3, 540, encoderKRAI::X4_ENCODING);       //chA, chB, revPulse, interruptType

//Variabel Encoder
float pulses_depan;    //variabel untuk membaca nilai encoder motor depan
float pulses_kanan;    //variabel untuk membaca nilai encoder motor kanan
float pulses_kiri;     //variabel untuk membaca nilai encoder motor kiri

float delta_kaki;      //variabel untuk membaca nilai delta kanan kiri
float delta_semua;     //variabel untuk membaca nilai delta semua encoder

float rev_depan;       //variabel untuk membaca nilai putaran roda depan
float rev_kanan;       //variabel untuk membaca nilai putaran roda kanan
float rev_kiri;        //variabel untuk membaca nilai putaran roda kiri

//Target nilai encoder
float tn_y = 0;        //target untuk jumlah rotary encoder maju atau mundur
float tn_x = 0;        //target untuk jumlah rotary encoder kanan atau kiri

//Variabel PID
unsigned short ts_base = 12;          //variabel untuk time sampling
float speed_roty;                     //variabel untuk penambahan pwm PID rotasi y
float speed_disy;                     //variabel untuk penambahan pwm PID distance y
float speed_rotx;                     //variabel untuk penambahan pwm PID rotasi x
float speed_disx;                     //variabel untuk penambahan pwm PID distance x

//Deklarasi PID
pidKRAI pidRotY((float) 0.0, (float) 0.0, (float) 0.0, ts_base);   //kp ki kd ts
pidKRAI pidRotX();         //kp ki kd ts

pidKRAI pidDisY((float)0.0,(float)0.0,(float)0.0,ts_base);         //kp ki kd ts
pidKRAI pidDisX();         //kp ki kd ts

//Variabel cari jarak
float target_y[100] = {1100.0, 0.0};          //variabel yang digunakan untuk target jarak y
float jarak_y;                                //variabel untuk increment jarak y

float target_x[100];                          //variabel yang digunakan untuk target jarak x
float jarak_x;                                //variabel untuk increment jarak x

//Variabel Waktu
unsigned long int current_millis;    //variabel untuk mendapatkan millis yang berjalan
unsigned long int prev_millis1;      //variabel untuk masuk ke perhitungan PID
unsigned long int prev_millis2;      //variabel untuk matikan motor

/***************************
 *  Main Function          *
 ***************************/

int main(){

//Inisiasi Serial
    pc.baud(115200);

//Start Millis
    wait_ms(3000);
    startMillis();
//Looping Utama
while(1){
//Looping Program Planning
    while(in_program == 0){
        }/* end of planning program */
//Looping Program Utama
    while(in_program == 1){
                current_millis = millis();
                
                /* Speed Motor */
                motor_kanan.speed(pwm_kanan);
                motor_kiri.speed(pwm_kiri);
                
                pc.printf("%.2f \n", delta_kaki);
                
                if(current_millis - prev_millis1 >= ts_base){
                    //pidMotor(1);
                    pulses_kanan = (float) encMotor_kanan.getPulses();
                    pulses_kiri = (float) encMotor_kiri.getPulses();
                    rev_kanan = (float) encMotor_kanan.getRevolutions(); 
                    rev_kiri = (float) encMotor_kiri.getRevolutions();
                    
                    /* masuk ke perhitungan parameter */
                    jarak_y += getY(rev_kanan, rev_kiri);
                    delta_kaki = pulses_kanan + pulses_kiri;    
                    }
                    
                if(jarak_y > target_y[0]){
                    pwm_kiri = 0;
                    pwm_kanan = 0;
                    }
            }
        } /* end of main program */
    }

/************************************
 * Deklarasi Fungsi dan Prosedur    *
 ************************************/
 void limitMotor(){
 /* Prosedur yang digunakan untuk mengecek batas limit pwm motor */    
    if(pwm_kanan > limit_pwm){
            pwm_kanan = limit_pwm;
        }
    else if(pwm_kanan < (-limit_pwm)){
        pwm_kanan = -limit_pwm;
        } 
    if(pwm_kiri > limit_pwm){
        pwm_kiri = limit_pwm;
        }
    else if(pwm_kiri < (-limit_pwm)){
        pwm_kiri = -limit_pwm;
        }
    if(pwm_depan > limit_pwm){
            pwm_depan = limit_pwm;
        }
    else if(pwm_depan < (-limit_pwm)){
        pwm_depan = -limit_pwm;
        } 
     }/* end of limitMotor */

void pidMotor(int x){
/**
 * prosedur untuk gerak motor
 * 0 : maju dan mundur
 * 1 : kanan dan kiri
 **/
    if(x==0){
        /* masuk ke perhitungan ketika sudah pada time sampling */
            pulses_kanan = (float) encMotor_kanan.getPulses();
            pulses_kiri = (float) encMotor_kiri.getPulses();
            rev_kanan = (float) pulses_kanan/540; 
            rev_kiri = (float) pulses_kiri/540;
            
            /* masuk ke perhitungan parameter */
            jarak_y += getY(rev_kanan, rev_kiri);
            delta_kaki = pulses_kanan + pulses_kiri;
        
            speed_roty = pidRotY.pidCount(tn_y, delta_kaki);
            speed_disy = pidDisY.pidCount(target_y[0], jarak_y);
            /* Kondisi untuk menambahkan speed */
            pwm_kiri = speed_disy + speed_roty;
            pwm_kanan = speed_disy + speed_roty;
            
            prev_millis1 = current_millis;
            encMotor_kanan.reset();
            encMotor_kiri.reset();
        
        }
    else if(x==1){}
    }/* end of pidMotor */

float getY(float y1, float y2){
/* fungsi untuk menghitung nilai Y dari roda kanan kiri */
    float jarak_y1 = (kll_roda*y1)/4;
    float jarak_y2 = (kll_roda*y2)/4;

    return jarak_y1 - jarak_y2;    
    }/* end of getY */