![](/media/cache/img/default_profile.jpg.50x50_q85.jpg)
utk magang
Dependencies: Motor Ultrasonic encoderKRAI mbed millis odometryKRAI pidKRAI
main.cpp
- Committer:
- calmantara186
- Date:
- 2017-10-21
- Revision:
- 6:5632ff2142c0
- Parent:
- 3:4801d83f397c
- Child:
- 7:cf822f5e7b12
File content as of revision 6:5632ff2142c0:
/** * THROWER ROBOT * Bismillahirahmanirrahim * * To do List : * - Cari Fungsi Output Open Loop * - Buat library odometry * * UPDATED : 18/10 * - Dapet nilai mundur Kp = 0.00083, pwm kanan kiri = 0.4 * - Dapet nilai maju Kp = 0.00035, pwm kanan kiri = 0.4 * * Update : 19/10 * - Inlcude library PID * - Lebih rapi * * Last Edited by : Thrower KRAI **/ //LIBRARY #include "mbed.h" #include "Motor.h" #include "encoderKRAI.h" #include "millis.h" #include "pidKRAI.h" /*************************** * Konstanta dan Variabel * ***************************/ #define PI 3.141592 #define DRODA 100 //Variabel Robot float kll_roda = (float) PI*DRODA; //variabel keliling robot //Variabel Program dan Planning unsigned short in_program = 1; //variabel untuk masuk ke looping program //Primitive Function void limitMotor(); //procedure untuk mengecek limit pwm motor void pidMotor(int x); //procedure untuk arah gerak motor float getY(float y1, float y2); //fungsi untuk menghitung jarak Y //Deklarasi Motor Motor motor_depan(PB_6, PB_13, PA_10); //pwm, fwd, rev Motor motor_kanan(PB_8, PA_9, PA_5); //pwm, fwd, rev Motor motor_kiri(PB_9, PA_12, PA_11); //pwm, fwd, rev //Variabel Kecepatan float pwm_kanan; //pwm motor kanan float pwm_kiri; //pwm motor kiri float pwm_depan; //pwm motor depan float limit_pwm = 0.9; //limit pwm semua motor //Variabel Serial Serial pc(USBTX, USBRX); //Deklarasi serial pc TX RX //Deklarasi Rotary Encoder encoderKRAI encMotor_depan(PC_0, PC_1, 540, encoderKRAI::X4_ENCODING); //chA, chB, revPulse, interruptType encoderKRAI encMotor_kanan(PC_10, PC_11, 540, encoderKRAI::X4_ENCODING); //chA, chB, revPulse, interruptType encoderKRAI encMotor_kiri(PC_2, PC_3, 540, encoderKRAI::X4_ENCODING); //chA, chB, revPulse, interruptType //Variabel Encoder float pulses_depan; //variabel untuk membaca nilai encoder motor depan float pulses_kanan; //variabel untuk membaca nilai encoder motor kanan float pulses_kiri; //variabel untuk membaca nilai encoder motor kiri float delta_kaki; //variabel untuk membaca nilai delta kanan kiri float delta_semua; //variabel untuk membaca nilai delta semua encoder float rev_depan; //variabel untuk membaca nilai putaran roda depan float rev_kanan; //variabel untuk membaca nilai putaran roda kanan float rev_kiri; //variabel untuk membaca nilai putaran roda kiri //Target nilai encoder float tn_y = 0; //target untuk jumlah rotary encoder maju atau mundur float tn_x = 0; //target untuk jumlah rotary encoder kanan atau kiri //Variabel PID unsigned short ts_base = 12; //variabel untuk time sampling float speed_roty; //variabel untuk penambahan pwm PID rotasi y float speed_disy; //variabel untuk penambahan pwm PID distance y float speed_rotx; //variabel untuk penambahan pwm PID rotasi x float speed_disx; //variabel untuk penambahan pwm PID distance x //Deklarasi PID pidKRAI pidRotY((float) 0.0, (float) 0.0, (float) 0.0, ts_base); //kp ki kd ts pidKRAI pidRotX(); //kp ki kd ts pidKRAI pidDisY((float)0.0,(float)0.0,(float)0.0,ts_base); //kp ki kd ts pidKRAI pidDisX(); //kp ki kd ts //Variabel cari jarak float target_y[100] = {1100.0, 0.0}; //variabel yang digunakan untuk target jarak y float jarak_y; //variabel untuk increment jarak y float target_x[100]; //variabel yang digunakan untuk target jarak x float jarak_x; //variabel untuk increment jarak x //Variabel Waktu unsigned long int current_millis; //variabel untuk mendapatkan millis yang berjalan unsigned long int prev_millis1; //variabel untuk masuk ke perhitungan PID unsigned long int prev_millis2; //variabel untuk matikan motor /*************************** * Main Function * ***************************/ int main(){ //Inisiasi Serial pc.baud(115200); //Start Millis wait_ms(3000); startMillis(); //Looping Utama while(1){ //Looping Program Planning while(in_program == 0){ }/* end of planning program */ //Looping Program Utama while(in_program == 1){ current_millis = millis(); /* Speed Motor */ motor_kanan.speed(pwm_kanan); motor_kiri.speed(pwm_kiri); pc.printf("%.2f \n", delta_kaki); if(current_millis - prev_millis1 >= ts_base){ //pidMotor(1); pulses_kanan = (float) encMotor_kanan.getPulses(); pulses_kiri = (float) encMotor_kiri.getPulses(); rev_kanan = (float) encMotor_kanan.getRevolutions(); rev_kiri = (float) encMotor_kiri.getRevolutions(); /* masuk ke perhitungan parameter */ jarak_y += getY(rev_kanan, rev_kiri); delta_kaki = pulses_kanan + pulses_kiri; } if(jarak_y > target_y[0]){ pwm_kiri = 0; pwm_kanan = 0; } } } /* end of main program */ } /************************************ * Deklarasi Fungsi dan Prosedur * ************************************/ void limitMotor(){ /* Prosedur yang digunakan untuk mengecek batas limit pwm motor */ if(pwm_kanan > limit_pwm){ pwm_kanan = limit_pwm; } else if(pwm_kanan < (-limit_pwm)){ pwm_kanan = -limit_pwm; } if(pwm_kiri > limit_pwm){ pwm_kiri = limit_pwm; } else if(pwm_kiri < (-limit_pwm)){ pwm_kiri = -limit_pwm; } if(pwm_depan > limit_pwm){ pwm_depan = limit_pwm; } else if(pwm_depan < (-limit_pwm)){ pwm_depan = -limit_pwm; } }/* end of limitMotor */ void pidMotor(int x){ /** * prosedur untuk gerak motor * 0 : maju dan mundur * 1 : kanan dan kiri **/ if(x==0){ /* masuk ke perhitungan ketika sudah pada time sampling */ pulses_kanan = (float) encMotor_kanan.getPulses(); pulses_kiri = (float) encMotor_kiri.getPulses(); rev_kanan = (float) pulses_kanan/540; rev_kiri = (float) pulses_kiri/540; /* masuk ke perhitungan parameter */ jarak_y += getY(rev_kanan, rev_kiri); delta_kaki = pulses_kanan + pulses_kiri; speed_roty = pidRotY.pidCount(tn_y, delta_kaki); speed_disy = pidDisY.pidCount(target_y[0], jarak_y); /* Kondisi untuk menambahkan speed */ pwm_kiri = speed_disy + speed_roty; pwm_kanan = speed_disy + speed_roty; prev_millis1 = current_millis; encMotor_kanan.reset(); encMotor_kiri.reset(); } else if(x==1){} }/* end of pidMotor */ float getY(float y1, float y2){ /* fungsi untuk menghitung nilai Y dari roda kanan kiri */ float jarak_y1 = (kll_roda*y1)/4; float jarak_y2 = (kll_roda*y2)/4; return jarak_y1 - jarak_y2; }/* end of getY */