Diff: main.cpp

Revision:

2:79a9ae9ae772

Parent:

1:d1b359ae4723

--- a/main.cpp	Wed Nov 08 22:24:52 2017 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Nov 10 14:16:32 2017 +0000
@@ -3,13 +3,50 @@
 Serial rs232(USBTX, USBRX); //enable serial port which links to USB
 Timer Timer1;
 DigitalOut led1(LED1);
+InterruptIn s0(PTA13);
+DigitalIn s1(PTC8);
+DigitalIn s2(PTC9);
+DigitalIn s3(PTD5);
+DigitalIn s4(PTD0);
+InterruptIn  s5(PTD2);
 InterruptIn int1(PTD0);
 
 unsigned int contador = 0, frec = 0, cont_color1, cont_color2, cont_color3;
-bool flag_color1, flag_color2, flag_color3;
+bool flag_color1, flag_color2, flag_color3, conveyor_on;
 
 int num_pasos,grados,i,g,k,step,desplazam,origen, destino;
-BusOut step_secuence(PTD4,PTA12,PTA4,PTA5);
+BusOut step_secuence1(PTD4,PTA12,PTA4,PTA5);
+BusOut step_secuence2(PTD7,PTA6,PTE31,PTA17);
+
+
+void conveyor_step() // Avance motor
+{
+    k=0;
+    for (i = 0; i<=8; ++i) {
+        switch (k) {
+            case 0:
+                step_secuence2=0x0A;
+                break;
+            case 1:
+                step_secuence2=0x09;
+                break;
+            case 2:
+                step_secuence2=0x05;
+                break;
+            case 3:
+                step_secuence2=0x06;
+                break;
+            default:
+                break;
+        }
+        ++k;
+        if (k>=4) {
+            k=0;
+        }
+        wait(0.1);
+    }
+    rs232.printf("Banda On\r\n"); //Enciende Banda
+}
 
 void forward(int cont_pasos) // Avance motor
 {
@@ -17,16 +54,16 @@
     for (i = 0; i<=cont_pasos; ++i) {
         switch (k) {
             case 0:
-                step_secuence=0x0A;
+                step_secuence1=0x0A;
                 break;
             case 1:
-                step_secuence=0x09;
+                step_secuence1=0x09;
                 break;
             case 2:
-                step_secuence=0x05;
+                step_secuence1=0x05;
                 break;
             case 3:
-                step_secuence=0x06;
+                step_secuence1=0x06;
                 break;
             default:
                 break;
@@ -46,11 +83,57 @@
     rs232.printf("%d\r\n",grados); //Visualiza avance cada 15°
 }
 
+
+void backward(int cont_pasos)   // Retroceso motor
+{
+    k=3;
+    for (i = 0; i<=cont_pasos-1; i++) {
+        if (k<=0) {
+            k=3;
+        }
+        switch (k) {
+            case 0:
+                step_secuence1=0x06;
+                break;
+            case 1:
+                step_secuence1=0x05;
+                break;
+            case 2:
+                step_secuence1=0x09;
+                break;
+            case 3:
+                step_secuence1=0x0A;
+                break;
+        }
+        wait(0.1);
+        --k;
+    }
+    g=g-8;
+    if(grados<0) {
+        g=192;
+    }
+    grados=(g/num_pasos)*15;
+    if(grados<0) {
+        grados=360;
+    }
+    rs232.printf("%d\r\n",grados); //Visualiza retroceso cada 15°
+}
+
 void ISR_PTD0()
 {
     ++contador;
 }
 
+void ISR_S0()
+{
+    conveyor_on=1;
+}
+
+void ISR_S5()
+{
+    conveyor_on=0;
+}
+
 void frecuencia()
 {
     contador=0;
@@ -68,9 +151,17 @@
     num_pasos=8; // 1.8° por paso son 8.3333 pasos para avanzar 15°, se aproxima a 8
     grados=0;
     origen=1;
+    conveyor_on=0;
     int1.mode(PullUp);
     int1.rise(&ISR_PTD0);
+    s0.mode(PullUp);
+    s0.rise(&ISR_S0);
+    s5.mode(PullUp);
+    s5.rise(&ISR_S5);
     while(true) {
+        if(conveyor_on==1) {
+            conveyor_step();
+        }
         frecuencia();
         rs232.printf("f=%d Hz\r\n",frec);
         if(frec>=10000 && frec<=15000) {
@@ -106,7 +197,21 @@
                             break;
                     }
                 }
-                origen=destino;
+                //origen=destino;
+                if(s1==0) {
+                    desplazam=origen-destino;
+                    switch(desplazam) {
+                        case 1:
+                            forward(144);
+                            break;
+                        case 2:
+                            forward(96);
+                            break;
+                        case 3:
+                            forward(48);
+                            break;
+                    }
+                }
             }
             flag_color1=1;
         } else {