Hayato Hiratori
Simple WebSocket server to control a tank.
Dependencies: SNICInterface_mod WebSocketServer mbed-rtos mbed PowerControl C12832
au Firefox OS WoTハッカソン on ホワイトデーで使用した、タンクを動かすプログラムです。 ゲームパッドでタンクを操縦します。
ゲームパッドは PC に接続し、ブラウザ上の Web アプリから Gamepad API で入力を取得します。 取得した入力データは WebSocket で mbed 上の WebSocket サーバに送信します。
WebSocket サーバのコードはライブラリ化したので、他のプログラムでもインポートして使えます。
使用した機材
- LPC1768
- Murata TypeYD
- LPC1768 用アプリケーションボード
- TAMIYA トラック&ホイールセット
- TAMIYA ダブルキヤボックス(左右独立４速タイプ)
- TAMIYA ユニバーサルプレート
- TOSHIBA TA7291P x 2
- その他、モバイルバッテリー、電池ボックス等
左右のモータードライバにそれぞれ LPC1768 の p12, p13 と p14, p15 のピンを割り当てていますが、必要に応じてコードを変更してください。
コントローラー側（Webアプリ）
https://github.com/chikoski/wotxwot-control
Firefox ブラウザで動作確認しています（他のブラウザでは動かないかも）。 ゲームパッドの左右のスティックの前後の操作が左右それぞれのモータの前転・後転に対応しています。
動いているところの動画
https://www.facebook.com/video.php?v=456620974491805
ハッカソンでは ARM 賞をいただきました！
(参考) au Firefox OS WoTハッカソン on ホワイトデー
http://au-fx.kddi.com/event/20150314/wot_hackathon0314.html
Revision 9:774f408b9740, committed 2015-03-14
- Comitter:
- flatbird
- Date:
- Sat Mar 14 11:06:11 2015 +0000
- Parent:
- 8:6635ca3b5a5c
- Child:
- 10:578778037efb
- Commit message:
- fixed
Changed in this revision
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/C12832.lib Sat Mar 14 11:06:11 2015 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +http://developer.mbed.org/users/chris/code/C12832/#7de323fa46fe
--- a/WebSocketServer.cpp Sat Mar 14 07:52:50 2015 +0000
+++ b/WebSocketServer.cpp Sat Mar 14 11:06:11 2015 +0000
@@ -113,6 +113,9 @@
if (isUpgradeWebSocket && isSecWebSocketKeyFound) {
this->sendUpgradeResponse(key);
+ if (mHandler) {
+ mHandler->onOpen();
+ }
mPrevFin = true;
return true;
}
@@ -143,6 +146,9 @@
return true;
}
if (opcode == OP_CLOSE) {
+ if (mHandler) {
+ mHandler->onClose();
+ }
return false;
}
ptr++;
--- a/main.cpp Sat Mar 14 07:52:50 2015 +0000
+++ b/main.cpp Sat Mar 14 11:06:11 2015 +0000
@@ -1,3 +1,5 @@
+#include <stdarg.h>
+#include <stdio.h>
#include "mbed.h"
#include "SNIC_WifiInterface.h"
#include "SNIC_Core.h"
@@ -5,29 +7,38 @@
#if defined(TARGET_LPC1768)
#include "PowerControl/EthernetPowerControl.h"
#endif
+#include "C12832.h"
#define SSID "KDDI_hackathon05"
#define SEC_TYPE e_SEC_WPA2_AES
#define SEC_KEY "123456789"
-DigitalOut l1(p5);
-DigitalOut l2(p6);
+#if defined(TARGET_LPC1768)
+C12832 lcd(p5, p7, p6, p8, p11);
+#endif
-DigitalOut r1(p7);
-DigitalOut r2(p8);
+DigitalOut l1(p12);
+DigitalOut l2(p13);
+
+DigitalOut r1(p14);
+DigitalOut r2(p15);
class WSHandler: public WebSocketHandler
{
public:
virtual void onMessage(char* text);
virtual void onMessage(char* data, size_t size);
+ virtual void onOpen();
+ virtual void onClose();
};
static bool connectWiFi();
+static void lcd_printf( const char* fmt, ... );
// tx, rx, cts, rts, reset, alarm=NC, baud=115200
C_SNIC_WifiInterface wifi(p9, p10, NC, NC, p30);
+
int main() {
#if defined(TARGET_LPC1768)
PHY_PowerDown();
@@ -45,8 +56,7 @@
wait(3);
continue;
}
- printf("WiFi connected: %s\r\n", wifi.getIPAddress());
-
+
server.setHandler("/ws", &handler);
server.run();
}
@@ -54,6 +64,7 @@
bool connectWiFi() {
printf("connecting wifi\r\n");
+ lcd_printf("connecting wifi\r\n");
int ret = wifi.init();
if (ret != 0) {
@@ -78,14 +89,40 @@
wifi.setIPConfig(true);
wait(0.5);
+
+ printf("WiFi connected: %s\r\n", wifi.getIPAddress());
+ lcd_printf("connected: %s\r\n", wifi.getIPAddress());
+
+ return true;
+}
+
+void lcd_printf( const char* fmt, ... )
+{
+ char buffer[ 64 ];
- return true;
+ va_list ap;
+ va_start( ap, fmt );
+ vsnprintf( buffer, 64, fmt, ap );
+ va_end( ap );
+
+ lcd.cls();
+ lcd.locate( 0, 3 );
+ lcd.printf( buffer );
+ //wait( 1.0 );
}
void WSHandler::onMessage(char* text) {
printf("TEXT: [%s]\r\n", text);
}
+void WSHandler::onOpen() {
+ lcd_printf("websocket opened\r\n");
+}
+
+void WSHandler::onClose() {
+ lcd_printf("websocket closed\r\n");
+}
+
#define THRESHOLD 30
void WSHandler::onMessage(char* data, size_t size) {