Hayato Hiratori / Mbed 2 deprecated WebSocketServerTest

Simple WebSocket server to control a tank.

Dependencies:   SNICInterface_mod WebSocketServer mbed-rtos mbed PowerControl C12832

au Firefox OS WoTハッカソン on ホワイトデーで使用した、タンクを動かすプログラムです。 ゲームパッドでタンクを操縦します。

ゲームパッドは PC に接続し、ブラウザ上の Web アプリから Gamepad API で入力を取得します。 取得した入力データは WebSocket で mbed 上の WebSocket サーバに送信します。

WebSocket サーバのコードはライブラリ化したので、他のプログラムでもインポートして使えます。

使用した機材

  • LPC1768
  • Murata TypeYD
  • LPC1768 用アプリケーションボード
  • TAMIYA トラック&ホイールセット
  • TAMIYA ダブルキヤボックス(左右独立４速タイプ)
  • TAMIYA ユニバーサルプレート
  • TOSHIBA TA7291P x 2
  • その他、モバイルバッテリー、電池ボックス等

左右のモータードライバにそれぞれ LPC1768 の p12, p13 と p14, p15 のピンを割り当てていますが、必要に応じてコードを変更してください。

コントローラー側（Webアプリ）

https://github.com/chikoski/wotxwot-control

Firefox ブラウザで動作確認しています（他のブラウザでは動かないかも）。 ゲームパッドの左右のスティックの前後の操作が左右それぞれのモータの前転・後転に対応しています。

動いているところの動画

https://www.facebook.com/video.php?v=456620974491805

ハッカソンでは ARM 賞をいただきました！

(参考) au Firefox OS WoTハッカソン on ホワイトデー

http://au-fx.kddi.com/event/20150314/wot_hackathon0314.html

Files at this revision

API Documentation at this revision

Revision 8:6635ca3b5a5c, committed 2015-03-14

Comitter:
flatbird
Date:
Sat Mar 14 07:52:50 2015 +0000
Parent:
7:6cfe0638b957
Child:
9:774f408b9740
Commit message:
fixed

Changed in this revision

WebSocketServer.cpp Show annotated file Show diff for this revision Revisions of this file
WebSocketServer.h Show annotated file Show diff for this revision Revisions of this file
main.cpp Show annotated file Show diff for this revision Revisions of this file 
--- a/WebSocketServer.cpp	Sat Mar 14 00:14:40 2015 +0900
+++ b/WebSocketServer.cpp	Sat Mar 14 07:52:50 2015 +0000
@@ -30,6 +30,7 @@
 
 	while (true) {
 		bool isWebSocket = false;
+		printf("accepting\r\n");
 		int ret = mTCPSocketServer.accept(mConnection);
 		if (ret != 0) {
 			continue;
@@ -56,6 +57,7 @@
 				}
 			} else {
 				if (!this->handleWebSocket(buf, ret)) {
+					printf("websocket closed\r\n");
 					break;
 				}
 			}
@@ -86,23 +88,23 @@
 			if (strlen(buf) <= 0) {
 				break;
 			}
-			printf("%s\r\n", line);
+			printf("[%s]\r\n", line);
 			if (line == &buf[0]) {
 				char* method = strtok(buf, " ");
 				char* path = strtok(NULL, " ");
 				char* version = strtok(NULL, " ");
-				printf("[%s] [%s] [%s]\r\n", method, path, version);
+//				printf("[%s] [%s] [%s]\r\n", method, path, version);
 
 			} else if (strncmp(line, UPGRADE_WEBSOCKET, strlen(UPGRADE_WEBSOCKET)) == 0) {
 				isUpgradeWebSocket = true;
-				printf("%s found\r\n", UPGRADE_WEBSOCKET);
+				printf("*** %s found\r\n", UPGRADE_WEBSOCKET);
 			} else if (strncmp(line, SEC_WEBSOCKET_KEY, strlen(SEC_WEBSOCKET_KEY)) == 0) {
-				printf("%s found\r\n", SEC_WEBSOCKET_KEY);
+				printf("*** %s found\r\n", SEC_WEBSOCKET_KEY);
 				isSecWebSocketKeyFound = true;
 				char* ptr = line + strlen(SEC_WEBSOCKET_KEY);
 				while (*ptr == ' ') ++ptr;
 				strcpy(key, ptr);
-				printf("key=%s\r\n", key);
+				printf("*** key=%s\r\n", key);
 			}
 			i += 2;
 			line = &buf[i];
@@ -111,6 +113,7 @@
 
 	if (isUpgradeWebSocket && isSecWebSocketKeyFound) {
 		this->sendUpgradeResponse(key);
+		mPrevFin = true;
 		return true;
 	}
 
@@ -129,8 +132,11 @@
 
 	bool fin = (*ptr & 0x80) == 0x80;
 	uint8_t opcode = *ptr & 0xF;
+//	printf("Byte1: %02X\r\n", *ptr);
 
+//	printf("fin=%d\r\n", fin);
 	printf("opcode=%d\r\n", opcode);
+
 	if (opcode == OP_PING) {
 		*ptr = ((*ptr & 0xF0) | OP_PONG);
 		mConnection.send_all(buf, size);
@@ -140,17 +146,22 @@
 		return false;
 	}
 	ptr++;
+//	printf("Byte2: %02X\r\n", *ptr);
 
-	mPrevFin = fin;
-	if (!fin || !mPrevFin) {
+	if (!fin || !mPrevFin) {	
 		printf("WARN: Data consists of multiple frame not supported\r\n");
+		mPrevFin = fin;
 		return true; // not an error, just discard it
 	}
+	mPrevFin = fin;
 
-	bool mask = (*ptr & 0x80) == 1;
+	bool mask = (*ptr & 0x80) == 0x80;
 	uint8_t len = *ptr & 0x7F;
 	ptr++;
-
+	
+//	printf("mask=%d\r\n", mask);
+//	printf("length=%d\r\n", len);
+	
 	if (len > 125) {
 		printf("WARN: Extended payload lenght not supported\r\n");
 		return true; // not an error, just discard it
@@ -168,12 +179,15 @@
 	}
 	if (mHandler) {
 		if (opcode == OP_TEXT) {
+//			printf("OP_TEXT\r\n");
 			data[len] = '\0';
 			mHandler->onMessage(data);
 		} else if (opcode == OP_BINARY) {
+//			printf("OP_BINARY %d\r\n", len);
 			mHandler->onMessage(data, len);
 		}
 	}
+//	printf("return true\r\n");
 	return true;
 }
 

--- a/WebSocketServer.h	Sat Mar 14 00:14:40 2015 +0900
+++ b/WebSocketServer.h	Sat Mar 14 07:52:50 2015 +0000
@@ -6,11 +6,11 @@
 class WebSocketHandler
 {
 public:
-    virtual void onOpen() = 0;
-    virtual void onClose() = 0;
-    virtual void onMessage(char* text) = 0;
-    virtual void onMessage(char* data, size_t size) = 0;
-    virtual void onError() = 0;
+    virtual void onOpen() {};
+    virtual void onClose() {};
+    virtual void onMessage(char* text) {};
+    virtual void onMessage(char* data, size_t size) {};
+    virtual void onError() {};
 };
 
 class WebSocketServer

--- a/main.cpp	Sat Mar 14 00:14:40 2015 +0900
+++ b/main.cpp	Sat Mar 14 07:52:50 2015 +0000
@@ -6,9 +6,22 @@
 #include "PowerControl/EthernetPowerControl.h"
 #endif
 
-#define SSID        "wotxwot"
+#define SSID        "KDDI_hackathon05"
 #define SEC_TYPE    e_SEC_WPA2_AES
-#define SEC_KEY     "wotpasswd"
+#define SEC_KEY     "123456789"
+
+DigitalOut l1(p5);
+DigitalOut l2(p6);
+
+DigitalOut r1(p7);
+DigitalOut r2(p8);
+
+class WSHandler: public WebSocketHandler
+{
+public:
+    virtual void onMessage(char* text);
+    virtual void onMessage(char* data, size_t size);
+};
 
 static bool connectWiFi();
 
@@ -19,20 +32,24 @@
 #if defined(TARGET_LPC1768)
     PHY_PowerDown();
 #endif
-    while (!connectWiFi()) {
-        wait(3);
-    }
-
-    printf("WiFi connected: %s\r\n", wifi.getIPAddress());
+    while (true) {
+        if (!connectWiFi()) {
+            wait(3);
+            continue;
+        }
+        WebSocketServer server;
+        WSHandler handler;
 
-    WebSocketServer server;
+        if (!server.init(80)) {
+            printf("Failed to init server\r\n");
+            wait(3);
+            continue;
+        }
+        printf("WiFi connected: %s\r\n", wifi.getIPAddress());
 
-    if (!server.init(80)) {
-        printf("Failed to init server\r\n");
-        return 1;
+        server.setHandler("/ws", &handler);
+        server.run();
     }
-
-    server.run();
 }
 
 bool connectWiFi() {
@@ -65,3 +82,42 @@
     return true;
 }
 
+void WSHandler::onMessage(char* text) {
+    printf("TEXT: [%s]\r\n", text);
+}
+
+#define THRESHOLD 30
+
+void WSHandler::onMessage(char* data, size_t size) {
+    int8_t lv = data[0];
+    int8_t rv = data[1];
+
+    printf("[%d/%d]\r\n", lv, rv);
+
+    // 0 0 free
+    // 0 1 normal rotation
+    // 1 0 reverse rotation
+    // 1 1 brake
+    if (lv <= -THRESHOLD) { // normal
+        l1 = 0;
+        l2 = 1;
+    } else if (lv >= THRESHOLD) { // reverse
+        l1 = 1;
+        l2 = 0;
+    } else { // free
+        l1 = 0;
+        l2 = 0;
+    }
+
+    if (rv <= -THRESHOLD) { // normal
+        r1 = 0;
+        r2 = 1;
+    } else if (rv >= THRESHOLD) { // reverse
+        r1 = 1;
+        r2 = 0;
+    } else { // free
+        r1 = 0;
+        r2 = 0;
+    }
+}
+