Hayato Hiratori / Mbed 2 deprecated WebSocketServerTest

Simple WebSocket server to control a tank.

Dependencies:   SNICInterface_mod WebSocketServer mbed-rtos mbed PowerControl C12832

au Firefox OS WoTハッカソン on ホワイトデーで使用した、タンクを動かすプログラムです。 ゲームパッドでタンクを操縦します。

ゲームパッドは PC に接続し、ブラウザ上の Web アプリから Gamepad API で入力を取得します。 取得した入力データは WebSocket で mbed 上の WebSocket サーバに送信します。

WebSocket サーバのコードはライブラリ化したので、他のプログラムでもインポートして使えます。

使用した機材

  • LPC1768
  • Murata TypeYD
  • LPC1768 用アプリケーションボード
  • TAMIYA トラック&ホイールセット
  • TAMIYA ダブルキヤボックス(左右独立４速タイプ)
  • TAMIYA ユニバーサルプレート
  • TOSHIBA TA7291P x 2
  • その他、モバイルバッテリー、電池ボックス等

左右のモータードライバにそれぞれ LPC1768 の p12, p13 と p14, p15 のピンを割り当てていますが、必要に応じてコードを変更してください。

コントローラー側（Webアプリ）

https://github.com/chikoski/wotxwot-control

Firefox ブラウザで動作確認しています（他のブラウザでは動かないかも）。 ゲームパッドの左右のスティックの前後の操作が左右それぞれのモータの前転・後転に対応しています。

動いているところの動画

https://www.facebook.com/video.php?v=456620974491805

ハッカソンでは ARM 賞をいただきました！

(参考) au Firefox OS WoTハッカソン on ホワイトデー

http://au-fx.kddi.com/event/20150314/wot_hackathon0314.html

main.cpp

Committer:
flatbird
Date:
2015-03-13
Revision:
0:f7596ed7ab5c
Child:
1:84af7a219830

File content as of revision 0:f7596ed7ab5c:

#include "mbed.h"
#include "SNIC_WifiInterface.h"
#include "SNIC_Core.h"
#include "SNIC_UartMsgUtil.h"

#define SSID        ""
#define SEC_TYPE    e_SEC_WPA2_AES
#define SEC_KEY     ""

//static char* getIPAddress();

// tx, rx, cts, rts, reset, alarm=NC, baud=115200
C_SNIC_WifiInterface wifi(p9, p10, NC, NC, p30);

int main() {
    int ret = 0;

    ret = wifi.init();
    if (ret != 0) {
        printf("ERROR: Failed to init wifi %d\r\n", ret);
        return 1;
    }
    wait(0.5);
    
    ret = wifi.disconnect();
    if (ret != 0) {
        printf("ERROR: Failed to disconnect wifi %d\r\n", ret);
        return 1;
    }
    wait(0.3);

    wifi.connect(SSID, strlen(SSID), SEC_TYPE, SEC_KEY, strlen(SEC_KEY));
    if (ret != 0) {
        printf("ERROR: Failed to connect wifi %d\r\n", ret);
        return 1;
    }
    wait(0.5);

    printf("WiFi connected: %s\r\n", wifi.getIPAddress());
}

// from http://developer.mbed.org/users/MACRUM/code/SNICInterface_mod/
//char* ::getIPAddress() {
//    C_SNIC_Core               *snic_core_p  = C_SNIC_Core::getInstance();
//    C_SNIC_UartCommandManager *uartCmdMgr_p = snic_core_p->getUartCommand();
//    
//    snic_core_p->lockAPI();
//    // Get local ip address.
//    // Get buffer for response payload from MemoryPool
//    tagMEMPOOL_BLOCK_T *payload_buf_p = snic_core_p->allocCmdBuf();
//    if( payload_buf_p == NULL )
//    {
//        DEBUG_PRINT("getIPAddress payload_buf_p NULL\r\n");
//        snic_core_p->unlockAPI();
//        return 0;
//    }
//
//    C_SNIC_Core::tagSNIC_GET_DHCP_INFO_REQ_T req;
//    // Make request
//    req.cmd_sid      = UART_CMD_SID_SNIC_GET_DHCP_INFO_REQ;
//    req.seq          = mUartRequestSeq++;
//    req.interface    = 0;
//    
//    unsigned char *command_array_p = snic_core_p->getCommandBuf();
//    unsigned int  command_len;
//    // Preparation of command
//    command_len = snic_core_p->preparationSendCommand( UART_CMD_ID_SNIC, req.cmd_sid, (unsigned char *)&req
//                            , sizeof(C_SNIC_Core::tagSNIC_GET_DHCP_INFO_REQ_T), payload_buf_p->buf, command_array_p );
//    // Send uart command request
//    snic_core_p->sendUart( command_len, command_array_p );
//    // Wait UART response
//    int ret = uartCmdMgr_p->wait();
//    if( ret != 0 )
//    {
//        DEBUG_PRINT( "getIPAddress failed\r\n" );
//        snic_core_p->freeCmdBuf( payload_buf_p );
//        snic_core_p->unlockAPI();
//        return 0;
//    }
//    
//    if( uartCmdMgr_p->getCommandStatus() != UART_CMD_RES_SNIC_SUCCESS )
//    {
//        snic_core_p->freeCmdBuf( payload_buf_p );
//        snic_core_p->unlockAPI();
//        return 0;
//    }
//    
//    snic_core_p->freeCmdBuf( payload_buf_p );
//    snic_core_p->unlockAPI();
//
//    sprintf(ip_addr, "%d.%d.%d.%d\0", payload_buf_p->buf[9], payload_buf_p->buf[10], payload_buf_p->buf[11], payload_buf_p->buf[12]);
//
//    return ip_addr;
//}