Simple WebSocket server to control a tank.
Dependencies: SNICInterface_mod WebSocketServer mbed-rtos mbed PowerControl C12832
au Firefox OS WoTハッカソン on ホワイトデーで使用した、タンクを動かすプログラムです。 ゲームパッドでタンクを操縦します。
ゲームパッドは PC に接続し、ブラウザ上の Web アプリから Gamepad API で入力を取得します。 取得した入力データは WebSocket で mbed 上の WebSocket サーバに送信します。
WebSocket サーバのコードはライブラリ化したので、他のプログラムでもインポートして使えます。
使用した機材
- LPC1768
- Murata TypeYD
- LPC1768 用アプリケーションボード
- TAMIYA トラック&ホイールセット
- TAMIYA ダブルキヤボックス(左右独立4速タイプ)
- TAMIYA ユニバーサルプレート
- TOSHIBA TA7291P x 2
- その他、モバイルバッテリー、電池ボックス等
左右のモータードライバにそれぞれ LPC1768 の p12, p13 と p14, p15 のピンを割り当てていますが、必要に応じてコードを変更してください。
コントローラー側(Webアプリ)
https://github.com/chikoski/wotxwot-control
Firefox ブラウザで動作確認しています(他のブラウザでは動かないかも)。 ゲームパッドの左右のスティックの前後の操作が左右それぞれのモータの前転・後転に対応しています。
動いているところの動画
https://www.facebook.com/video.php?v=456620974491805
ハッカソンでは ARM 賞をいただきました!
(参考) au Firefox OS WoTハッカソン on ホワイトデー
http://au-fx.kddi.com/event/20150314/wot_hackathon0314.html
Diff: main.cpp
- Revision:
- 6:79ecd4e53456
- Parent:
- 4:4a46982a4cf2
- Child:
- 8:6635ca3b5a5c
--- a/main.cpp Fri Mar 13 20:27:06 2015 +0900 +++ b/main.cpp Fri Mar 13 11:55:55 2015 +0000 @@ -10,6 +10,8 @@ #define SEC_TYPE e_SEC_WPA2_AES #define SEC_KEY "wotpasswd" +static bool connectWiFi(); + // tx, rx, cts, rts, reset, alarm=NC, baud=115200 C_SNIC_WifiInterface wifi(p9, p10, NC, NC, p30); @@ -17,33 +19,9 @@ #if defined(TARGET_LPC1768) PHY_PowerDown(); #endif - int ret = 0; - - printf("connecting wifi\r\n"); - - ret = wifi.init(); - if (ret != 0) { - printf("ERROR: Failed to init wifi %d\r\n", ret); - return 1; + while (!connectWiFi()) { + wait(3); } - wait(0.5); - - ret = wifi.disconnect(); - if (ret != 0) { - printf("ERROR: Failed to disconnect wifi %d\r\n", ret); - return 1; - } - wait(0.3); - - wifi.connect(SSID, strlen(SSID), SEC_TYPE, SEC_KEY, strlen(SEC_KEY)); - if (ret != 0) { - printf("ERROR: Failed to connect wifi %d\r\n", ret); - return 1; - } - wait(0.5); - - wifi.setIPConfig(true); - wait(0.5); printf("WiFi connected: %s\r\n", wifi.getIPAddress()); @@ -57,3 +35,33 @@ server.run(); } +bool connectWiFi() { + printf("connecting wifi\r\n"); + + int ret = wifi.init(); + if (ret != 0) { + printf("ERROR: Failed to init wifi %d\r\n", ret); + return false; + } + wait(0.5); + + ret = wifi.disconnect(); + if (ret != 0) { + printf("ERROR: Failed to disconnect wifi %d\r\n", ret); + return false; + } + wait(0.3); + + wifi.connect(SSID, strlen(SSID), SEC_TYPE, SEC_KEY, strlen(SEC_KEY)); + if (ret != 0) { + printf("ERROR: Failed to connect wifi %d\r\n", ret); + return false; + } + wait(0.5); + + wifi.setIPConfig(true); + wait(0.5); + + return true; +} +