Hayato Hiratori
Simple WebSocket server to control a tank.
Dependencies: SNICInterface_mod WebSocketServer mbed-rtos mbed PowerControl C12832
au Firefox OS WoTハッカソン on ホワイトデーで使用した、タンクを動かすプログラムです。 ゲームパッドでタンクを操縦します。
ゲームパッドは PC に接続し、ブラウザ上の Web アプリから Gamepad API で入力を取得します。 取得した入力データは WebSocket で mbed 上の WebSocket サーバに送信します。
WebSocket サーバのコードはライブラリ化したので、他のプログラムでもインポートして使えます。
使用した機材
- LPC1768
- Murata TypeYD
- LPC1768 用アプリケーションボード
- TAMIYA トラック&ホイールセット
- TAMIYA ダブルキヤボックス(左右独立４速タイプ)
- TAMIYA ユニバーサルプレート
- TOSHIBA TA7291P x 2
- その他、モバイルバッテリー、電池ボックス等
左右のモータードライバにそれぞれ LPC1768 の p12, p13 と p14, p15 のピンを割り当てていますが、必要に応じてコードを変更してください。
コントローラー側（Webアプリ）
https://github.com/chikoski/wotxwot-control
Firefox ブラウザで動作確認しています（他のブラウザでは動かないかも）。 ゲームパッドの左右のスティックの前後の操作が左右それぞれのモータの前転・後転に対応しています。
動いているところの動画
https://www.facebook.com/video.php?v=456620974491805
ハッカソンでは ARM 賞をいただきました！
(参考) au Firefox OS WoTハッカソン on ホワイトデー
http://au-fx.kddi.com/event/20150314/wot_hackathon0314.html
Diff: WebSocketServer.cpp
- Revision:
- 6:79ecd4e53456
- Parent:
- 5:ce3f1dd90068
- Child:
- 7:6cfe0638b957
--- a/WebSocketServer.cpp Fri Mar 13 20:27:06 2015 +0900
+++ b/WebSocketServer.cpp Fri Mar 13 11:55:55 2015 +0000
@@ -1,5 +1,5 @@
#include "WebSocketServer.h"
-// #include "sha1.h"
+#include "sha1.h"
WebSocketServer::WebSocketServer() {
}
@@ -40,7 +40,7 @@
while (connection.is_connected()) {
ret = connection.receive(buf, sizeof(buf) - 1);
if (ret == 0) {
- printf("No data to receive\r\n");
+// printf("No data to receive\r\n");
continue;
}
if (ret < 0) {
@@ -87,9 +87,9 @@
}
printf("%s\r\n", line);
if (line == &buf[0]) {
- char* method = strtok(buf, ' ');
- char* path = strtok(NULL, ' ');
- char* version = strtok(NULL, ' ');
+ char* method = strtok(buf, " ");
+ char* path = strtok(NULL, " ");
+ char* version = strtok(NULL, " ");
printf("[%s] [%s] [%s]\r\n", method, path, version);
} else if (strncmp(line, UPGRADE_WEBSOCKET, strlen(UPGRADE_WEBSOCKET)) == 0) {
@@ -100,7 +100,7 @@
isSecWebSocketKeyFound = true;
char* ptr = line + strlen(SEC_WEBSOCKET_KEY);
while (*ptr == ' ') ++ptr;
- strcpy(ptr, key);
+ strcpy(key, ptr);
printf("key=%s\r\n", key);
}
i += 2;
@@ -180,7 +180,7 @@
unsigned char hash[20];
char encoded[30];
- sha1((unsigned char*)buf, strlen(buf), hash);
+ sha1(buf, strlen(buf), (char*)hash);
base64_encode(hash, 20, encoded, sizeof(encoded));
char resp[] = "HTTP/1.1 101 Switching Protocols\r\n" \