Hayato Hiratori / Mbed 2 deprecated WebSocketServerTest

Simple WebSocket server to control a tank.

Dependencies:   SNICInterface_mod WebSocketServer mbed-rtos mbed PowerControl C12832

au Firefox OS WoTハッカソン on ホワイトデーで使用した、タンクを動かすプログラムです。 ゲームパッドでタンクを操縦します。

ゲームパッドは PC に接続し、ブラウザ上の Web アプリから Gamepad API で入力を取得します。 取得した入力データは WebSocket で mbed 上の WebSocket サーバに送信します。

WebSocket サーバのコードはライブラリ化したので、他のプログラムでもインポートして使えます。

使用した機材

  • LPC1768
  • Murata TypeYD
  • LPC1768 用アプリケーションボード
  • TAMIYA トラック&ホイールセット
  • TAMIYA ダブルキヤボックス(左右独立４速タイプ)
  • TAMIYA ユニバーサルプレート
  • TOSHIBA TA7291P x 2
  • その他、モバイルバッテリー、電池ボックス等

左右のモータードライバにそれぞれ LPC1768 の p12, p13 と p14, p15 のピンを割り当てていますが、必要に応じてコードを変更してください。

コントローラー側（Webアプリ）

https://github.com/chikoski/wotxwot-control

Firefox ブラウザで動作確認しています（他のブラウザでは動かないかも）。 ゲームパッドの左右のスティックの前後の操作が左右それぞれのモータの前転・後転に対応しています。

動いているところの動画

https://www.facebook.com/video.php?v=456620974491805

ハッカソンでは ARM 賞をいただきました！

(参考) au Firefox OS WoTハッカソン on ホワイトデー

http://au-fx.kddi.com/event/20150314/wot_hackathon0314.html

Diff: WebSocketServer.h

Revision:
7:6cfe0638b957
Parent:
5:ce3f1dd90068
Child:
8:6635ca3b5a5c
--- a/WebSocketServer.h	Fri Mar 13 11:55:55 2015 +0000
+++ b/WebSocketServer.h	Sat Mar 14 00:14:40 2015 +0900
@@ -8,7 +8,8 @@
 public:
     virtual void onOpen() = 0;
     virtual void onClose() = 0;
-    virtual void onMessage() = 0;
+    virtual void onMessage(char* text) = 0;
+    virtual void onMessage(char* data, size_t size) = 0;
     virtual void onError() = 0;
 };
 
@@ -23,11 +24,14 @@
     bool setHandler(const char* path, WebSocketHandler* handler);
 
 private:
-    bool handleHTTP(char* buf, int size, TCPSocketConnection& connection);
+    bool handleHTTP(char* buf, int size);
     bool handleWebSocket(char* buf, int size);
-    bool sendUpgradeResponse(char* key, TCPSocketConnection& connection);
+    bool sendUpgradeResponse(char* key);
 
     TCPSocketServer mTCPSocketServer;
+    TCPSocketConnection mConnection;
+    WebSocketHandler* mHandler; // support only one handler now
+    bool mPrevFin;
 };
 
 #endif
\ No newline at end of file