Fermedicius Labs / stepperMotor

Test

stepperMotor.cpp@0:dd286de4bc2f, 2021-01-11 (annotated)

Committer:
fermedicius
Date:
Mon Jan 11 11:07:32 2021 +0000
Revision:
0:dd286de4bc2f
Test

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fermedicius 0:dd286de4bc2f 1 #include "stepperMotor.h"
fermedicius 0:dd286de4bc2f 2
fermedicius 0:dd286de4bc2f 3 #include "mbed.h"
fermedicius 0:dd286de4bc2f 4
fermedicius 0:dd286de4bc2f 5 int motorSpeed; // Steper speed
fermedicius 0:dd286de4bc2f 6
fermedicius 0:dd286de4bc2f 7 sMotor::sMotor(PinName A0, PinName A1, PinName A2, PinName A3) : _A0(A0), _A1(A1), _A2(A2), _A3(A3) { // Defenition of motor pins
fermedicius 0:dd286de4bc2f 8 _A0=0;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 9 _A1=0;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 10 _A2=0;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 11 _A3=0;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 12 }
fermedicius 0:dd286de4bc2f 13
fermedicius 0:dd286de4bc2f 14 void sMotor::off()
fermedicius 0:dd286de4bc2f 15 {
fermedicius 0:dd286de4bc2f 16 _A0=0;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 17 _A1=0;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 18 _A2=0;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 19 _A3=0;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 20 }
fermedicius 0:dd286de4bc2f 21 void sMotor::anticlockwise() { // rotate the motor 1 step anticlockwise
fermedicius 0:dd286de4bc2f 22
fermedicius 0:dd286de4bc2f 23
fermedicius 0:dd286de4bc2f 24 for (int i = 0; i < 8; i++) {
fermedicius 0:dd286de4bc2f 25
fermedicius 0:dd286de4bc2f 26 switch (i) { // activate the ports A0, A2, A3, A3 in a binary sequence for steps
fermedicius 0:dd286de4bc2f 27 case 0: {
fermedicius 0:dd286de4bc2f 28 _A0=0;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 29 _A1=0;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 30 _A2=1;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 31 _A3=0;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 32 }
fermedicius 0:dd286de4bc2f 33 break;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 34 case 1: {
fermedicius 0:dd286de4bc2f 35 _A0=0;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 36 _A1=0;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 37 _A2=0;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 38 _A3=0;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 39 }
fermedicius 0:dd286de4bc2f 40 break;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 41 case 2: {
fermedicius 0:dd286de4bc2f 42 _A0=0;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 43 _A1=0;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 44 _A2=0;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 45 _A3=1;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 46 }
fermedicius 0:dd286de4bc2f 47 break;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 48 case 3: {
fermedicius 0:dd286de4bc2f 49 _A0=0;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 50 _A1=1;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 51 _A2=0;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 52 _A3=1;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 53 }
fermedicius 0:dd286de4bc2f 54 break;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 55 case 4: {
fermedicius 0:dd286de4bc2f 56 _A0=0;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 57 _A1=1;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 58 _A2=1;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 59 _A3=1;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 60 }
fermedicius 0:dd286de4bc2f 61 break;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 62 case 5: {
fermedicius 0:dd286de4bc2f 63 _A0=1;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 64 _A1=1;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 65 _A2=1;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 66 _A3=1;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 67 }
fermedicius 0:dd286de4bc2f 68 break;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 69 case 6: {
fermedicius 0:dd286de4bc2f 70 _A0=1;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 71 _A1=0;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 72 _A2=1;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 73 _A3=1;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 74 }
fermedicius 0:dd286de4bc2f 75 break;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 76 case 7: {
fermedicius 0:dd286de4bc2f 77 _A0=1;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 78 _A1=0;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 79 _A2=1;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 80 _A3=0;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 81 }
fermedicius 0:dd286de4bc2f 82 break;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 83 }
fermedicius 0:dd286de4bc2f 84
fermedicius 0:dd286de4bc2f 85
fermedicius 0:dd286de4bc2f 86 wait_us(motorSpeed); // wait time defines the speed
fermedicius 0:dd286de4bc2f 87 }
fermedicius 0:dd286de4bc2f 88 }
fermedicius 0:dd286de4bc2f 89
fermedicius 0:dd286de4bc2f 90 void sMotor::clockwise() { // rotate the motor 1 step clockwise
fermedicius 0:dd286de4bc2f 91 for (int i = 7; i >= 0; i--) {
fermedicius 0:dd286de4bc2f 92
fermedicius 0:dd286de4bc2f 93 switch (i) {
fermedicius 0:dd286de4bc2f 94 case 0: {
fermedicius 0:dd286de4bc2f 95 _A0=0;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 96 _A1=0;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 97 _A2=0;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 98 _A3=1;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 99 }
fermedicius 0:dd286de4bc2f 100 break;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 101 case 1: {
fermedicius 0:dd286de4bc2f 102 _A0=0;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 103 _A1=0;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 104 _A2=1;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 105 _A3=1;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 106 }
fermedicius 0:dd286de4bc2f 107 break;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 108 case 2: {
fermedicius 0:dd286de4bc2f 109 _A0=0;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 110 _A1=0;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 111 _A2=1;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 112 _A3=0;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 113 }
fermedicius 0:dd286de4bc2f 114 break;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 115 case 3: {
fermedicius 0:dd286de4bc2f 116 _A0=0;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 117 _A1=1;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 118 _A2=1;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 119 _A3=0;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 120 }
fermedicius 0:dd286de4bc2f 121 break;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 122 case 4: {
fermedicius 0:dd286de4bc2f 123 _A0=0;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 124 _A1=1;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 125 _A2=0;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 126 _A3=0;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 127 }
fermedicius 0:dd286de4bc2f 128 break;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 129 case 5: {
fermedicius 0:dd286de4bc2f 130 _A0=1;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 131 _A1=1;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 132 _A2=0;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 133 _A3=0;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 134 }
fermedicius 0:dd286de4bc2f 135 break;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 136 case 6: {
fermedicius 0:dd286de4bc2f 137 _A0=1;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 138 _A1=0;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 139 _A2=0;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 140 _A3=0;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 141 }
fermedicius 0:dd286de4bc2f 142 break;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 143 case 7: {
fermedicius 0:dd286de4bc2f 144 _A0=1;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 145 _A1=0;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 146 _A2=0;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 147 _A3=1;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 148 }
fermedicius 0:dd286de4bc2f 149 break;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 150 }
fermedicius 0:dd286de4bc2f 151
fermedicius 0:dd286de4bc2f 152
fermedicius 0:dd286de4bc2f 153 wait_us(motorSpeed); // wait time defines the speed
fermedicius 0:dd286de4bc2f 154 }
fermedicius 0:dd286de4bc2f 155 }
fermedicius 0:dd286de4bc2f 156 void sMotor::step(int num_steps, int direction, int speed) {// steper function: number of steps, direction (0- right, 1- left), speed (default 1200)
fermedicius 0:dd286de4bc2f 157 int count=0; // initalize step count
fermedicius 0:dd286de4bc2f 158 motorSpeed=speed; //set motor speed
fermedicius 0:dd286de4bc2f 159 if (direction==0) // turn clockwise
fermedicius 0:dd286de4bc2f 160 do {
fermedicius 0:dd286de4bc2f 161 clockwise();
fermedicius 0:dd286de4bc2f 162 count++;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 163 } while (count<num_steps); // turn number of steps applied
fermedicius 0:dd286de4bc2f 164
fermedicius 0:dd286de4bc2f 165 else if (direction==1)// turn anticlockwise
fermedicius 0:dd286de4bc2f 166 {
fermedicius 0:dd286de4bc2f 167 count=0;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 168 do {
fermedicius 0:dd286de4bc2f 169 anticlockwise();
fermedicius 0:dd286de4bc2f 170 count++;
fermedicius 0:dd286de4bc2f 171 } while (count<num_steps);// turn number of steps applied
fermedicius 0:dd286de4bc2f 172 }
fermedicius 0:dd286de4bc2f 173 }