Mot_inter.h

00001 #ifndef Mot_inter_H
00002 #define Mot_inter_H
00003 
00004 #include "mbed.h"
00005 
00006 /** Jednostavna klasa za pokretanje motora spojenog na H-most, 
00007   * te prisilno zaustavljanje pomoću interrupt tipkala
00008   * Autor klase: Josip Lupinski
00009   */
00010 
00011 class Mot_inter{
00012     public:
00013         /** Konstruktor H-mosta
00014         * @param A PWM signal za upravlajnje visokom stranom tranzistora H-mosta A
00015         * @param B PWM signal za upravlajnje visokom stranom tranzistora H-mosta b
00016         * @param C INTERRUPT signal za naglo zaustavljanje motora
00017         * @param D INTERRUPT signal za naglo zaustavljanje motora
00018         */
00019         Mot_inter(PinName A, PinName B, PinName C, PinName D);
00020     
00021         /** Naredba za pokretanje motora u jednom smjeru
00022         */
00023         void naprijed();
00024     
00025         /** Naredba za pokretanje motora u drugom smjeru
00026         */
00027         void natrag();
00028     
00029         /** Naredba za naglo zaustavljanje motora
00030         */
00031         void stop();
00032     
00033     private:
00034         PwmOut *A, *B;  //pointeri za Pwm Out objekte
00035         InterruptIn C;
00036         InterruptIn D;
00037         
00038         /** Naredba za naglo zaustavljanje motora kada se bilo koja tipka aktivira
00039         */
00040         void pritisnuto(void);  
00041 
00042 };
00043 #endif