Felipe Telles
Código final do sistema para movimentar recipientes e escolher pela cor e presença de água
Dependencies: TCS3200 TextLCD mbed
Revision 0:924ec4a5d21b, committed 2017-06-09
- Comitter:
- felipeto1
- Date:
- Fri Jun 09 18:04:33 2017 +0000
- Commit message:
- Final
Changed in this revision
diff -r 000000000000 -r 924ec4a5d21b TCS3200.lib --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/TCS3200.lib Fri Jun 09 18:04:33 2017 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +https://mbed.org/users/grantphillips/code/TCS3200/#b98e768bc655
diff -r 000000000000 -r 924ec4a5d21b TextLCD.lib --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/TextLCD.lib Fri Jun 09 18:04:33 2017 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +https://mbed.org/users/simon/code/TextLCD/#308d188a2d3a
diff -r 000000000000 -r 924ec4a5d21b main.cpp
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Fri Jun 09 18:04:33 2017 +0000
@@ -0,0 +1,635 @@
+
+/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
+
+/* mbed specific header files. */
+#include "mbed.h"
+//#include "TCS3200.h"
+
+#include "TextLCD.h"
+
+
+TextLCD lcd(PC_13, PB_7, PA_14, PB_12, PB_2, PB_11, TextLCD::LCD20x4); // rs, e, d4-d7
+
+ //lcd.setBacklight(TextLCD::LightOn);
+ //lcd.printf("Billy gordo");
+
+//#include "TCS3200.h"
+//TCS3200 color(PC_4, PB_13, PB_14, PB_15, PA_15); //Create a TCS3200 object
+// S0 S1 S2 S3 OUT
+
+
+/*------------------------- Implementação LCD --------------------------------*/
+
+//#include "TextLCD.h"
+
+// Host PC Communication channels
+//Serial pc(USBTX, USBRX); // tx, rx
+
+// I2C Communication
+//I2C i2c_lcd(D14,D15); // SDA, SCL
+
+//TextLCD_I2C lcd(&i2c_lcd, 0x7E, TextLCD::LCD20x4);
+
+
+/* Definitions ---------------------------------------------------------------*/
+
+
+
+/* Variables -----------------------------------------------------------------*/
+//InterruptIn Botao_X(D11);
+//InterruptIn Botao_Y(D12);
+//InterruptIn Botao_Z(D13);
+//InterruptIn Botao_Ref(PC_12);
+//InterruptIn Botao_Ref_Go(PC_8);
+//InterruptIn Botao_positivo(PC_2);
+InterruptIn FDCX1(PC_9);
+InterruptIn FDCX2(PB_9);\
+InterruptIn FDCY1(PB_9);
+InterruptIn FDCY2(PB_6);
+InterruptIn FDCZ1(PA_7);
+InterruptIn FDCZ2(PC_7);
+InterruptIn botaox1(PC_3);
+InterruptIn botaoy1(PC_5);
+InterruptIn botaoz1(PC_10);
+InterruptIn botaox2(PA_13);
+InterruptIn botaoy2(PC_2);
+InterruptIn botaoz2(PC_12);
+InterruptIn STOP(PA_11);
+InterruptIn HANDL(PC_8);
+//InterruptIn FDCZ1(PC_2);
+//InterruptIn FDCZ2(PC_2);
+
+//ENTRADAS MOTOR
+DigitalOut Eixo_X_Pulso(D2);
+DigitalOut Eixo_Y_Pulso(D3);
+DigitalOut Eixo_Z_Pulso(D4);
+DigitalOut Eixo_X_Dir(D5);
+DigitalOut Eixo_Y_Dir(D6);
+DigitalOut Eixo_Z_Dir(D7);
+DigitalOut Enable(D8);
+DigitalOut Valv(PB_0);
+DigitalOut LEDSTART(PA_4);
+DigitalOut LEDSTOP(PA_1);
+DigitalOut LEDHANDLE(PA_0);
+
+//ENTRADAS MOTOR
+
+DigitalIn Capac(PC_1);
+DigitalIn START(PC_0);
+
+
+//DigitalIn Botao_Y_positivo(A0);
+//DigitalIn Botao_Y_negativo(A1);
+
+//DigitalIn Botao_Z_positivo(A0);
+//DigitalIn Botao_Z_negativo(A1);
+
+//InterruptIn Botao_FIM_X_MAX(A4);
+//InterruptIn Botao_FIM_X_MIN(A5);
+
+//DigitalIn Botao_FIM_X_MAX(A3);
+//DigitalIn Botao_FIM_X_MIN(A4);
+
+//DigitalIn Botao_FIM_X_MAX(A3);
+//DigitalIn Botao_FIM_X_MIN(A4);
+
+int pos_gar_x = 0;
+int pos_gar_y = 0;
+int pos_gar_z = 0;
+int solta_x1 = 0;
+int solta_x2 = 0;
+int solta_x3 = 0;
+int solta_y1 = 0;
+int solta_y2 = 0;
+int solta_y3 = 0;
+int solta_z1 = 0;
+int solta_z2 = 0;
+int solta_z3 = 0;
+int pos_x1 = 0;
+int pos_x2 = 0;
+int pos_x3 = 0;
+int pos_y1 = 0;
+int pos_y2 = 0;
+int pos_y3 = 0;
+int pos_z1 = 0;
+int pos_z2= 0;
+int pos_z3 = 0;
+int zera = 0;
+int HANDLE = 0;
+int STARTCODE = 0;
+int posmidx = 0;
+int posmidy = 0;
+int posmidz = 0;
+
+//var do motor
+bool dir = false;
+int cont_pulses = 0;
+int cur_pos_x = 0;
+int cur_pos_y = 0;
+int cur_pos_z = 0;
+float velocidade = 0.00032;//de 0.01 a 0.0004
+float velocidade2 = 0.0005;
+bool auto_rot = false;
+//var do motor
+
+
+
+/*------------------------ Funções --------------------------*/
+
+void ligabobina(){
+ Valv = 1;
+ }
+
+void desligabobina(){
+ Valv = 0;
+ }
+/*
+int rgb() { //--------------------------------------PERFEITO
+ int variavel;
+ long red, green, blue, clear;
+ color.SetMode(TCS3200::SCALE_20);
+ while(x<100){
+ red = color.ReadRed();
+ green = color.ReadGreen();
+ blue = color.ReadBlue();
+ clear = color.ReadClear();
+ //printf("RED: %10d GREEN: %10d BLUE: %10d CLEAR: %10d \r\n ", red, green, blue, clear);
+ if((red<green)&&(red<blue)){
+ //printf("Color: Red \r\n");
+ variavel=1
+ }
+ if((green<red)&&(green<blue)){
+ //printf("Color: Green \r\n");
+ }
+ if((blue<red)&&(blue<green)){
+ //printf("Color: Blue \r\n");
+ }
+ variavel = 0;
+ wait(0.1);
+ x++;
+ }
+ return variavel;
+}
+*/
+/*
+int rgb(){
+ long red, green, blue, clear;
+
+ //Set the scaling factor to 100%
+ color.SetMode(TCS3200::SCALE_100);
+ int bob=0;
+ int cor=0;
+ while(bob<10){
+ //Read the HIGH pulse width in nS for each color.
+ //The lower the value, the more of that color is detected
+ red = color.ReadRed();
+ green = color.ReadGreen();
+ blue = color.ReadBlue();
+ clear = color.ReadClear();
+
+ printf("RED: %10d GREEN: %10d BLUE: %10d CLEAR: %10d ", red, green, blue, clear);
+
+ wait(0.1);
+
+ if(red>50)
+ {
+ printf("VERMELHO. \r\n"); // Vermelho
+ cor=1;
+ }
+ if(blue>50)
+ {
+ printf("AZUL. \r\n"); // Azul
+ cor=0;
+ }
+
+ else
+ {
+ printf("VERDE. \r\n"); // Verde
+ }
+ bob++;
+ }
+
+ return cor;
+ }
+ */
+ int rgb(){
+ return;
+ }
+
+int capacitivo(void){
+ int y=0;
+ int C=0;
+ while (y<10){
+ int C= Capac;
+ y++;
+ }
+ return C;
+ }
+
+void direcao(int motor,int posf){
+ dir = true ;
+ switch(motor){
+ case 1:
+ if (posf<cur_pos_x){
+ while(dir == true && cur_pos_x !=posf){
+ Eixo_X_Dir = 0;
+ Eixo_X_Pulso = 1;
+ wait(velocidade);
+ Eixo_X_Pulso = 0;
+ wait(velocidade);
+ cur_pos_x -= 1;
+ //dir == false;
+ }}
+
+ if (posf>cur_pos_x){
+ while(dir == true && cur_pos_x !=posf){
+ Eixo_X_Dir = 1;
+ Eixo_X_Pulso = 1;
+ wait(velocidade);
+ Eixo_X_Pulso = 0;
+ wait(velocidade);
+ cur_pos_x += 1;
+ //dir == false;
+ }}
+ break;
+
+ case 2:
+ if (posf<cur_pos_y){
+ while(dir==true && cur_pos_y !=posf){
+ Eixo_Y_Dir = 0;
+ Eixo_Y_Pulso = 1;
+ wait(velocidade);
+ Eixo_Y_Pulso = 0;
+ wait(velocidade);
+ cur_pos_y -= 1;
+ //dir == false;
+ }}
+
+ if (posf>cur_pos_y){
+ while(dir==true && cur_pos_y !=posf){
+ Eixo_Y_Dir = 1;
+ Eixo_Y_Pulso = 1;
+ wait(velocidade);
+ Eixo_Y_Pulso = 0;
+ wait(velocidade);
+ cur_pos_y += 1;
+ //dir == false;
+ }}
+
+ break;
+
+ case 3:
+ if (posf<cur_pos_z){
+ while(dir == true && cur_pos_z !=posf){
+ Eixo_Z_Dir = 0;
+ Eixo_Z_Pulso = 1;
+ wait(velocidade);
+ Eixo_Z_Pulso = 0;
+ wait(velocidade);
+ cur_pos_z -= 1;
+ //dir == false;
+ }
+ }
+ if (posf>cur_pos_z){
+ while(dir == true && cur_pos_z !=posf){
+ Eixo_Z_Dir = 1;
+ Eixo_Z_Pulso = 1;
+ wait(velocidade);
+ Eixo_Z_Pulso = 0;
+ wait(velocidade);
+ cur_pos_z += 1;
+ //dir == false;
+ }
+ }
+ break;
+
+ }
+ return;
+ }
+
+
+void direcao_p(int motor){
+ dir = true ;
+ switch(motor){
+ while(dir == true){
+ case 1:
+ Eixo_X_Dir = 1;
+ Eixo_X_Pulso = 1;
+ wait(velocidade);
+ Eixo_X_Pulso = 0;
+ wait(velocidade);
+ cur_pos_x += 1;
+ //dir == false;
+ }
+ break;
+
+
+ case 2:
+ while(dir==true){
+ Eixo_Y_Dir = 1;
+ Eixo_Y_Pulso = 1;
+ wait(velocidade);
+ Eixo_Y_Pulso = 0;
+ wait(velocidade);
+ cur_pos_y += 1;
+ //dir == false;
+ }
+ break;
+
+
+ case 3:
+ while(dir == true){
+ Eixo_Z_Dir = 1;
+ Eixo_Z_Pulso = 1;
+ wait(velocidade);
+ Eixo_Z_Pulso = 0;
+ wait(velocidade);
+ cur_pos_z += 1;
+ //dir == false;
+ }
+ break;
+
+
+
+ }
+ return;
+ }
+
+void FDCY(){
+ cur_pos_y=0;
+ direcao(2,1500);
+ cur_pos_y=0;
+}
+
+void motor_off(){
+ dir = false;
+ zera++;
+ }
+
+void direcao_n(int motor){
+ dir = true ;
+ switch(motor){
+ while(dir == true){
+ case 1:
+ Eixo_X_Dir = 0;
+ Eixo_X_Pulso = 1;
+ wait(velocidade);
+ Eixo_X_Pulso = 0;
+ wait(velocidade);
+ cur_pos_x -= 1;
+ //dir == false;
+ }
+ break;
+
+
+ case 2:
+ while(dir==true){
+ Eixo_Y_Dir = 0;
+ Eixo_Y_Pulso = 1;
+ wait(velocidade);
+ Eixo_Y_Pulso = 0;
+ wait(velocidade);
+ cur_pos_y -= 1;
+ //dir == false;
+ }
+ break;
+
+
+ case 3:
+ while(dir == true){
+ Eixo_Z_Dir = 0;
+ Eixo_Z_Pulso = 1;
+ wait(velocidade);
+ Eixo_Z_Pulso = 0;
+ wait(velocidade);
+ cur_pos_z -= 1;
+ //dir == false;
+ }
+ break;
+
+ }
+ Eixo_X_Pulso = 0;
+ Eixo_Y_Pulso = 0;
+ Eixo_Z_Pulso = 0;
+ return;
+ }
+
+void parax(){
+ direcao_n(1);
+ }
+
+void paray(){
+ printf("mexeu");
+ direcao_n(2);
+
+ }
+
+void paraz(){
+ direcao_p(3);
+ }
+
+
+void zeramentox(){
+ //if (zera==0){
+ printf("ff");
+ lcd.locate(0,0);
+ lcd.printf("Zerando eixo x");
+ direcao_n(1);
+ }
+
+void zeramentoy(){
+ lcd.locate(0,0);
+ lcd.printf("Zerando eixo y");
+ //if (zera==1){
+ direcao_p(2);
+ }
+
+void zeramentoz(){
+ lcd.locate(0,0);
+ lcd.printf("Zerando eixo z");
+ // if (zera==2){
+ direcao_n(3);
+ }
+
+void handd(){
+ HANDLE=0;
+ LEDHANDLE = 0;
+ }
+
+void ciclo_off(){
+ dir = false;
+ STARTCODE=0;
+ dir = false;
+
+ }
+
+void ciclo(int xp, int yp, int zp){
+ direcao(3,posmidz);
+ STARTCODE = 0;
+ LEDSTART = 1;
+ STOP.rise(&ciclo_off);
+ //direcao(1,posmidx);
+ // direcao(2,posmidy);
+ while (1){
+ if (START ==1){
+ STARTCODE=1;
+ }
+ while (STARTCODE == 1){
+ LEDSTOP = 1;
+ direcao(3,zp);
+ ligabobina();
+ direcao(3,posmidz);
+ int ccor = rgb();
+ int capa = capacitivo();
+ lcd.printf("%d",ccor);
+ wait(3);
+ if (ccor==1 && capa == 1 ){
+ direcao(1,solta_x1);
+ direcao(2,solta_y1);
+ direcao(3,zp+100);
+ desligabobina();
+ direcao(3,posmidz);
+ direcao(1,xp);
+ direcao(2,yp);
+
+ }
+ if (ccor == 2 && capa == 1){
+ direcao(1,solta_x2);
+ direcao(2,solta_y2);
+ direcao(3,zp+100);
+ desligabobina();
+ direcao(3,posmidz);
+ direcao(1,xp);
+ direcao(2,yp);
+
+ }
+
+ if (capa == 0){
+ direcao(1,solta_x3);
+ direcao(2,solta_y3);
+ direcao(3,zp+100);
+ desligabobina();
+ direcao(3,posmidz);
+ direcao(1,xp);
+ direcao(2,yp);
+
+ }
+ }
+ //print start
+ }
+ }
+
+
+void JOG(){
+ lcd.locate(0,0);
+ lcd.printf("JOG ativado");
+ lcd.locate(0,1);
+ lcd.printf("X = %f",cur_pos_x/400);
+ lcd.locate(0,2);
+ lcd.printf("Y = %f",cur_pos_y/400);
+ lcd.locate(0,3);
+ lcd.printf("Z = %f",cur_pos_z/400);
+ HANDL.rise(&handd);
+ HANDLE = 1;
+ LEDHANDLE = 1;
+ //botaox.rise(¶x);
+ botaox1.fall(&motor_off);
+ botaoy1.fall(&motor_off);
+ botaoz1.fall(&motor_off);
+ botaox2.fall(&motor_off);
+ botaoy2.fall(&motor_off);
+ botaoz2.fall(&motor_off);
+ wait(2);
+ while(1){
+ while(HANDLE==1){
+ lcd.cls();
+ lcd.locate(0,0);
+ lcd.printf("JOG ativado");
+ lcd.locate(0,1);
+ float bobaox=3*cur_pos_x/400;
+ float bobaoz=3*cur_pos_z/400;
+ float bobaoy=3*cur_pos_y/400;
+ lcd.printf("X = %.2f mm",bobaox);
+ lcd.locate(0,2);
+ lcd.printf("Y = %.2f mm",bobaoy);
+ lcd.locate(0,3);
+ lcd.printf("Z = %.2f mm",bobaoz);
+ if (botaox1==1){
+ direcao_n(1);
+ }
+ if (botaoy1 == 1){
+ direcao_n(2);
+ }
+ if (botaoz1 == 1){
+ direcao_n(3);
+ }
+ if (botaox2==1){
+ direcao_p(1);
+ }
+ if (botaoy2 == 1){
+ direcao_p(2);
+ }
+ if (botaoz2 == 1){
+ direcao_p(3);
+ }
+ wait(0.2);
+ }
+
+ if (HANDLE == 0){
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Pos PEGAR Salva!");
+ pos_gar_x=cur_pos_x;
+ pos_gar_y=cur_pos_y;
+ pos_gar_z=cur_pos_z;
+ wait(2);
+ ciclo(pos_gar_x,pos_gar_y,pos_gar_z);
+ break;
+ }
+ printf("nada");
+ }}
+
+
+
+int main(){
+ //lcd.setBacklight(TextLCD::LightOn);
+ lcd.printf("Zeramento em 5");
+ wait(1);
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Zeramento em 4");
+ wait(1);
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Zeramento em 3");
+ wait(1);
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Zeramento em 2");
+ wait(1);
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Zeramento em 1");
+ wait(1);
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Zerando");
+ FDCY1.rise(&motor_off);
+ FDCX1.rise(&motor_off);
+ FDCZ1.rise(&motor_off);
+ zeramentox();
+ cur_pos_x=0;
+ lcd.locate(0,1);
+ lcd.printf("PosX Salva!");
+ wait(1);
+ zeramentoy();
+ cur_pos_y=0;
+ lcd.locate(0,2);
+ lcd.printf("PosY Salva!");
+ wait(1);
+ zeramentoz();//ok
+ lcd.locate(0,3);
+ lcd.printf("PosZ Salva!");
+ cur_pos_z=0;
+ wait(1);
+ JOG();
+ printf("saiu");
+ //ciclo(pos_gar_x,pos_gar_y,pos_gar_z);
+
+ }
+
+
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diff -r 000000000000 -r 924ec4a5d21b mbed.bld --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/mbed.bld Fri Jun 09 18:04:33 2017 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +https://mbed.org/users/mbed_official/code/mbed/builds/86740a56073b \ No newline at end of file