yacine sidhoum
generate pwm to control dc motor using lmd18200t like power stage
main.cpp
- Committer:
- exarkun
- Date:
- 2017-10-06
- Revision:
- 0:d550b3f8c46b
File content as of revision 0:d550b3f8c46b:
#include "mbed.h"
#include <string>
Serial device(p9, p10); // tx, rx
DigitalOut led1(LED1);
DigitalOut led2(LED2);
DigitalOut led3(LED3);
DigitalOut led4(LED4);
float a=0;
float b=0;
float c=0;
float d=0;
float e=0;
float f=0;
//void init_moteur_1a6()
//{
//affectation pin frein moteur
DigitalOut frein_moteur1(p5);
DigitalOut frein_moteur2(p6);
DigitalOut frein_moteur3(p7);
DigitalOut frein_moteur4(p8);
DigitalOut frein_moteur5(p11);
DigitalOut frein_moteur6(p12);
//affectation pin sens rotation moteur
DigitalOut sens_rotation_moteur1(p13);
DigitalOut sens_rotation_moteur2(p14);
DigitalOut sens_rotation_moteur3(p27);
DigitalOut sens_rotation_moteur4(p28);
DigitalOut sens_rotation_moteur5(p29);
DigitalOut sens_rotation_moteur6(p30);
//affectation pin pwm
PwmOut PWM1(p21);
PwmOut PWM2(p22);
PwmOut PWM3(p23);
PwmOut PWM4(p24);
PwmOut PWM5(p25);
PwmOut PWM6(p26);
//};
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// declaration de la fonction moteur1 //
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void motor1_mouve(float Vmax1,int T11,int sens_rotation1,int frein1)
{
//////////////////////////
//initialisation moteur //
//////////////////////////
DigitalOut frein_moteur1(p5); //declaration sortie frein sur p5
DigitalOut sens_rotation_moteur1(p13); //declaration sens de rotation moteur1 sur p13
PwmOut PWM1(p21); //declaration de la sortie pwm sur p21
PWM1.period(0.00005);// initialisation du rapport cyclique fixe la période à 50us----f=20Khz
frein_moteur1.write(frein1);//affectation de la valeur du frein moteur1
sens_rotation_moteur1.write(sens_rotation1); //affectation du sens de rotation moteur1
//////////////////////////////////////////////////
// conversion valeur % vers num explotable //
//////////////////////////////////////////////////
// // // // // // // // // // // // // // // // //
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// // // // // // // // // // // // // // // // //
// // // // // // // // // // // // // // // // //
// acceleration
for(float a=0;a<= Vmax1;a=a+0.001)
{
wait(0.001);
PWM1.write(a);// fixe le rapport cyclique à la valeur a%
}
// mouvement en Vmax
wait(T11);
// deceleration
for(float a=Vmax1;a>=0;a=a-0.001)
{
wait(0.001);
PWM1.write(a);// fixe le rapport cyclique à la valeur a%
}
};
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// declaration de la fonction moteur2 //
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void motor2_mouve(float Vmax2,int T12,int sens_rotation2,int frein2)
{
///////////////////////////
//initialisation moteur2 //
///////////////////////////
DigitalOut frein_moteur2(p6); //declaration sortie frein sur p5
DigitalOut sens_rotation_moteur2(p14); //declaration sens de rotation moteur1 sur p13
PwmOut PWM1(p22); //declaration de la sortie pwm sur p21
PWM2.period(0.00005);// initialisation du rapport cyclique fixe la période à 50us----f=20Khz
frein_moteur2.write(frein2);//affectation de la valeur du frein moteur1
sens_rotation_moteur2.write(sens_rotation2); //affectation du sens de rotation moteur1
//////////////////////////////////////////////////
// conversion valeur % vers num explotable //
//////////////////////////////////////////////////
// // // // // // // // // // // // // // // // //
// // // // // // // // // // // // // // // // //
// // // // // // // // // // // // // // // // //
// // // // // // // // // // // // // // // // //
// acceleration
for(float a=0;a<= Vmax2;a=a+0.001)
{
wait(0.001);
PWM2.write(a);// fixe le rapport cyclique à la valeur a%
}
// mouvement en Vmax
wait(T12);
// deceleration
for(float a=Vmax2;a>=0;a=a-0.001)
{
wait(0.001);
PWM2.write(a);// fixe le rapport cyclique à la valeur a%
}
};
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// declaration de la fonction moteur3 //
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void motor3_mouve(float Vmax3,int T13,int sens_rotation3,int frein3)
{
///////////////////////////
//initialisation moteur3 //
///////////////////////////
DigitalOut frein_moteur3(p7); //declaration sortie frein sur p5
DigitalOut sens_rotation_moteur3(p27); //declaration sens de rotation moteur1 sur p13
PwmOut PWM3(p23); //declaration de la sortie pwm sur p21
PWM3.period(0.00005);// initialisation du rapport cyclique fixe la période à 50us----f=20Khz
frein_moteur3.write(frein3);//affectation de la valeur du frein moteur1
sens_rotation_moteur3.write(sens_rotation3); //affectation du sens de rotation moteur1
//////////////////////////////////////////////////
// conversion valeur % vers num explotable //
//////////////////////////////////////////////////
// // // // // // // // // // // // // // // // //
// // // // // // // // // // // // // // // // //
// // // // // // // // // // // // // // // // //
// // // // // // // // // // // // // // // // //
// acceleration
for(float a=0;a<= Vmax3;a=a+0.001)
{
wait(0.001);
PWM3.write(a);// fixe le rapport cyclique à la valeur a%
}
// mouvement en Vmax
wait(T13);
// deceleration
for(float a=Vmax3;a>=0;a=a-0.001)
{
wait(0.001);
PWM3.write(a);// fixe le rapport cyclique à la valeur a%
}
};
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// declaration de la fonction moteur4 //
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void motor4_mouve(float Vmax4,int T14,int sens_rotation4,int frein4)
{
///////////////////////////
//initialisation moteur4 //
///////////////////////////
DigitalOut frein_moteur4(p8); //declaration sortie frein sur p5
DigitalOut sens_rotation_moteur4(p28); //declaration sens de rotation moteur1 sur p13
PwmOut PWM4(p24); //declaration de la sortie pwm sur p21
PWM4.period(0.00005);// initialisation du rapport cyclique fixe la période à 50us----f=20Khz
frein_moteur4.write(frein4);//affectation de la valeur du frein moteur4
sens_rotation_moteur4.write(sens_rotation4); //affectation du sens de rotation moteur4
//////////////////////////////////////////////////
// conversion valeur % vers num explotable //
//////////////////////////////////////////////////
// // // // // // // // // // // // // // // // //
// // // // // // // // // // // // // // // // //
// // // // // // // // // // // // // // // // //
// // // // // // // // // // // // // // // // //
// acceleration
for(float a=0;a<= Vmax4;a=a+0.001)
{
wait(0.001);
PWM4.write(a);// fixe le rapport cyclique à la valeur a%
}
// mouvement en Vmax
wait(T14);
// deceleration
for(float a=Vmax4;a>=0;a=a-0.001)
{
wait(0.001);
PWM4.write(a);// fixe le rapport cyclique à la valeur a%
}
};
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// declaration de la fonction moteur5 //
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void motor5_mouve(float Vmax5,int T15,int sens_rotation5,int frein5)
{
///////////////////////////
//initialisation moteur5 //
///////////////////////////
DigitalOut frein_moteur5(p11); //declaration sortie frein sur p5
DigitalOut sens_rotation_moteur5(p29); //declaration sens de rotation moteur1 sur p13
PwmOut PWM5(p25); //declaration de la sortie pwm sur p21
PWM5.period(0.00005);// initialisation du rapport cyclique fixe la période à 50us----f=20Khz
frein_moteur5.write(frein5);//affectation de la valeur du frein moteur4
sens_rotation_moteur5.write(sens_rotation5); //affectation du sens de rotation moteur4
//////////////////////////////////////////////////
// conversion valeur % vers num explotable //
//////////////////////////////////////////////////
// // // // // // // // // // // // // // // // //
// // // // // // // // // // // // // // // // //
// // // // // // // // // // // // // // // // //
// // // // // // // // // // // // // // // // //
// acceleration
for(float a=0;a<= Vmax5;a=a+0.001)
{
wait(0.001);
PWM5.write(a);// fixe le rapport cyclique à la valeur a%
}
// mouvement en Vmax
wait(T15);
// deceleration
for(float a=Vmax5;a>=0;a=a-0.001)
{
wait(0.001);
PWM5.write(a);// fixe le rapport cyclique à la valeur a%
}
};
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// declaration de la fonction moteur6 //
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void motor6_mouve(float Vmax6,int T16,int sens_rotation6,int frein6)
{
///////////////////////////
//initialisation moteur6 //
///////////////////////////
DigitalOut frein_moteur6(p12); //declaration sortie frein sur p5
DigitalOut sens_rotation_moteur6(p30); //declaration sens de rotation moteur1 sur p13
PwmOut PWM6(p26); //declaration de la sortie pwm sur p21
PWM6.period(0.00005);// initialisation du rapport cyclique fixe la période à 50us----f=20Khz
frein_moteur6.write(frein6);//affectation de la valeur du frein moteur4
sens_rotation_moteur6.write(sens_rotation6); //affectation du sens de rotation moteur4
//////////////////////////////////////////////////
// conversion valeur % vers num explotable //
//////////////////////////////////////////////////
// // // // // // // // // // // // // // // // //
// // // // // // // // // // // // // // // // //
// // // // // // // // // // // // // // // // //
// // // // // // // // // // // // // // // // //
// acceleration
for(float a=0;a<= Vmax6;a=a+0.001)
{
wait(0.001);
PWM6.write(a);// fixe le rapport cyclique à la valeur a%
}
// mouvement en Vmax
wait(T16);
// deceleration
for(float a=Vmax6;a>=0;a=a-0.001)
{
wait(0.001);
PWM6.write(a);// fixe le rapport cyclique à la valeur a%
}
};
int main()
{
device.baud(38400);
device.printf("Hello World\n");
char c;
led1=0;
led2=0;
led3=0;
led4=0;
while (1)
{
device.printf("Enter axis to move?\r\n");
device.scanf("%c",&c);
switch(c){
case '1':
//(float Vmax,int T1,int sens_rotation,int frein)
device.printf("moving Robotic Axis 1\r\n");
led1=1;
led2=0;
led3=0;
led4=0;
motor1_mouve(1,1,1,0);
break;
case '2':
//(float Vmax,int T1,int sens_rotation,int frein)
device.printf("moving Robotic Axis 2\r\n");
led1=0;
led2=1;
led3=0;
led4=0;
motor2_mouve(1,1,1,0);
break;
case '3':
//(float Vmax,int T1,int sens_rotation,int frein)
device.printf("moving Robotic Axis 3\r\n");
led1=1;
led2=1;
led3=0;
led4=0;
motor3_mouve(1,1,1,0);
break;
case '4':
//(float Vmax,int T1,int sens_rotation,int frein)
device.printf("moving Robotic Axis 4\r\n");
led1=0;
led2=0;
led3=1;
led4=0;
motor4_mouve(1,1,1,0);
break;
case '5':
//(float Vmax,int T1,int sens_rotation,int frein)
device.printf("moving Robotic Axis 5\r\n");
led1=1;
led2=0;
led3=1;
led4=0;
motor5_mouve(1,1,1,0);
break;
case '6':
//(float Vmax,int T1,int sens_rotation,int frein)
device.printf("moving Robotic Axis 6\r\n");
led1=0;
led2=1;
led3=1;
led4=0;
motor6_mouve(1,1,1,0);
break;
case '7':
//(float Vmax,int T1,int sens_rotation,int frein)
device.printf("moving Robotic 7\r\n");
led1=1;
led2=1;
led3=1;
led4=0;
motor1_mouve(1,1,1,0);
motor2_mouve(1,1,1,0);
motor3_mouve(1,1,1,0);
motor4_mouve(1,1,1,0);
motor5_mouve(1,1,1,0);
motor6_mouve(1,1,1,0);
break;
case '8':
//(float Vmax,int T1,int sens_rotation,int frein)
device.printf("music Robotic 8\r\n");
led1=0;
led2=0;
led3=0;
led4=1;
PwmOut buzzer(p21);
float frequency[]={659,554,659,554,440,494,554,587,494,659,554,440};
float beat[]={1,1,1,1,1,0.5,0.5,1,1,1,1,2}; //beat array
for (int i=0;i<=11;i++) {
buzzer.period(1/(2*frequency[i])); // set PWM period
buzzer=0.5; // set duty cycle
wait(0.4*beat[i]); // hold for beat period
}
break;
case '9':
//(float Vmax,int T1,int sens_rotation,int frein)
device.printf("moving Robotic 9\r\n");
led1=1;
led2=0;
led3=0;
led4=1;
motor1_mouve(1,1,1,0);
motor1_mouve(1,1,0,0);
motor1_mouve(1,1,1,0);
motor1_mouve(1,1,0,0);
break;
case '0':
//(float Vmax,int T1,int sens_rotation,int frein)
device.printf("moving Robotic 0\r\n");
led1=1;
led2=0;
led3=1;
led4=0;
motor1_mouve(1,1,1,0);
motor1_mouve(1,1,0,0);
motor1_mouve(1,1,1,0);
motor1_mouve(1,1,0,0);
break;
}
};
}