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Dependencies:   mbed

Fork of Boboobooo by Clark Lin

Committer:
backman
Date:
Wed Jun 04 12:56:52 2014 +0000
Revision:
2:c51647d3c14d
Parent:
1:82bc25a7b68b
Child:
3:c5f2281b3ed2
two cam

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
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backman 1:82bc25a7b68b 16 int white_va;
backman 1:82bc25a7b68b 17 */
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backman 1:82bc25a7b68b 34 int center;
backman 1:82bc25a7b68b 35 int j=64;
backman 1:82bc25a7b68b 36 bool f1;
backman 1:82bc25a7b68b 37 bool f2;
backman 1:82bc25a7b68b 38 bool f3;
backman 1:82bc25a7b68b 39 bool f4;
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backman 1:82bc25a7b68b 43 cam.read();
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backman 1:82bc25a7b68b 45 for(int i=0;i<128;i++){
backman 1:82bc25a7b68b 46 if(i==64)
backman 1:82bc25a7b68b 47 pc.printf("X");
backman 1:82bc25a7b68b 48 else
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backman 2:c51647d3c14d 51 pc.printf(" || ");
backman 2:c51647d3c14d 52
backman 2:c51647d3c14d 53 for(int i=0;i<128;i++){
backman 2:c51647d3c14d 54 if(i==64)
backman 2:c51647d3c14d 55 pc.printf("X");
backman 2:c51647d3c14d 56 else
backman 2:c51647d3c14d 57 pc.printf("%c", cam.sign_line_imageR[i]);
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backman 1:82bc25a7b68b 59 pc.printf("\r\n");
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backman 1:82bc25a7b68b 65 // find center
backman 1:82bc25a7b68b 66 // case 1 // | //
backman 1:82bc25a7b68b 67 //case 2 / | /
backman 2:c51647d3c14d 68 /*
backman 1:82bc25a7b68b 69 if(cam.sign_line_image[64]==' ')
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backman 1:82bc25a7b68b 77 b2_end=0;
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backman 1:82bc25a7b68b 79 j=64;
backman 1:82bc25a7b68b 80 f1=false;
backman 1:82bc25a7b68b 81 f2=false;
backman 1:82bc25a7b68b 82 f3=false;
backman 1:82bc25a7b68b 83 f4=false;
backman 1:82bc25a7b68b 84 for(int i=64;i<128; i++,j--){
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backman 1:82bc25a7b68b 87 switch(find_type){
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backman 1:82bc25a7b68b 90 case 0x01:
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backman 1:82bc25a7b68b 92 if(f1==false&&cam.sign_line_image[i]==' '){
backman 1:82bc25a7b68b 93 if(f1==false){
backman 1:82bc25a7b68b 94 b_start=i;
backman 1:82bc25a7b68b 95 f1=true;
backman 1:82bc25a7b68b 96 }
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backman 1:82bc25a7b68b 99 if(f1== true&& f2==false&&cam.sign_line_image[i]=='O'){
backman 1:82bc25a7b68b 100 if(f2==false){
backman 1:82bc25a7b68b 101 b_end=i-1;
backman 1:82bc25a7b68b 102 f2=true;
backman 1:82bc25a7b68b 103 }
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backman 1:82bc25a7b68b 106
backman 1:82bc25a7b68b 107 if(f3==false&&cam.sign_line_image[j]==' '){
backman 1:82bc25a7b68b 108 if(f3==false){
backman 1:82bc25a7b68b 109 b2_end=j;
backman 1:82bc25a7b68b 110 f3=true;
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backman 1:82bc25a7b68b 114 if(f3==true&&f4==false&&cam.sign_line_image[j]=='O'){
backman 1:82bc25a7b68b 115 if(f4==false){
backman 1:82bc25a7b68b 116 b2_start=j-1;
backman 1:82bc25a7b68b 117 f4=true;
backman 1:82bc25a7b68b 118 }
backman 1:82bc25a7b68b 119
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backman 1:82bc25a7b68b 121
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backman 1:82bc25a7b68b 132 case 0x02:
backman 1:82bc25a7b68b 133
backman 1:82bc25a7b68b 134 if(cam.sign_line_image[i]=='O'){
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backman 1:82bc25a7b68b 137 b_end=i;
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backman 1:82bc25a7b68b 140 }
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backman 1:82bc25a7b68b 142 if(cam.sign_line_image[j]=='O'){
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backman 1:82bc25a7b68b 145 b_start=j;
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backman 1:82bc25a7b68b 161
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backman 1:82bc25a7b68b 163 switch(find_type){
backman 1:82bc25a7b68b 164
backman 1:82bc25a7b68b 165 case 0x01:
backman 1:82bc25a7b68b 166
backman 1:82bc25a7b68b 167 if((b_end-b_start)>(b2_end-b2_start) )
backman 1:82bc25a7b68b 168 center=(b_end+b_start)/2;
backman 1:82bc25a7b68b 169
backman 1:82bc25a7b68b 170 else
backman 1:82bc25a7b68b 171 center=(b2_end+b2_start)/2;
backman 1:82bc25a7b68b 172
backman 1:82bc25a7b68b 173 pc.printf("%d %d | %d %d\r\n",b_start,b_end,b2_start,b2_end);
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backman 1:82bc25a7b68b 175
backman 1:82bc25a7b68b 176 break;
backman 1:82bc25a7b68b 177
backman 1:82bc25a7b68b 178 case 0x02:
backman 1:82bc25a7b68b 179 center=(b_end+b_start)/2;
backman 1:82bc25a7b68b 180
backman 1:82bc25a7b68b 181 break;
backman 1:82bc25a7b68b 182 }
backman 2:c51647d3c14d 183 pc.printf("ang :%d\r\n ",( (64.0-center) /64.0 )*90);
backman 1:82bc25a7b68b 184 //--------------------------------------------
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backman 2:c51647d3c14d 187 servo.set_angle(( (64.0-center) /64.0 )*90 );
backman 2:c51647d3c14d 188
backman 2:c51647d3c14d 189 */
backman 1:82bc25a7b68b 190
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backman 1:82bc25a7b68b 209 //tmp
backman 1:82bc25a7b68b 210 int angle;
backman 1:82bc25a7b68b 211 float black_pR=0;
backman 1:82bc25a7b68b 212 float black_pL=0;
backman 1:82bc25a7b68b 213 float black_pT=0;
backman 1:82bc25a7b68b 214 //tune
backman 1:82bc25a7b68b 215 /*
backman 1:82bc25a7b68b 216 int min_va=90000;
backman 1:82bc25a7b68b 217 int max_va=0;
backman 1:82bc25a7b68b 218 int mid_va=0;
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backman 1:82bc25a7b68b 220
backman 1:82bc25a7b68b 221
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backman 1:82bc25a7b68b 223 while(1){
backman 1:82bc25a7b68b 224 black_pR=0;
backman 1:82bc25a7b68b 225 black_pL=0;
backman 1:82bc25a7b68b 226 black_pT=0;
backman 1:82bc25a7b68b 227 // min_va=90000;
backman 1:82bc25a7b68b 228 // max_va=0;
backman 1:82bc25a7b68b 229 angle=0;
backman 1:82bc25a7b68b 230 cam.read();
backman 1:82bc25a7b68b 231 for(int i=0;i<64;i++){
backman 1:82bc25a7b68b 232
backman 1:82bc25a7b68b 233
backman 1:82bc25a7b68b 234 // angle+=cam.line_image[i]-cam.line_image[127-i];
backman 2:c51647d3c14d 235 if(cam.line_imageR[i]==0)
backman 1:82bc25a7b68b 236 black_pR++;
backman 2:c51647d3c14d 237 if(cam.line_imageR[127-i]==0)
backman 1:82bc25a7b68b 238 black_pL++;
backman 1:82bc25a7b68b 239 }
backman 1:82bc25a7b68b 240
backman 1:82bc25a7b68b 241
backman 1:82bc25a7b68b 242 black_pT=black_pL+black_pR;
backman 1:82bc25a7b68b 243
backman 1:82bc25a7b68b 244
backman 1:82bc25a7b68b 245 if(black_pL>black_pT/2){
backman 1:82bc25a7b68b 246
backman 1:82bc25a7b68b 247 angle=(black_pR/black_pT)*90;
backman 1:82bc25a7b68b 248
backman 1:82bc25a7b68b 249 //angle=
backman 1:82bc25a7b68b 250 }
backman 1:82bc25a7b68b 251 else if(black_pR>black_pT/2){
backman 1:82bc25a7b68b 252
backman 1:82bc25a7b68b 253 angle=-1.0*(black_pR/black_pT)*90;
backman 1:82bc25a7b68b 254 //angle=-0.5;
backman 1:82bc25a7b68b 255 }
backman 1:82bc25a7b68b 256 else{
backman 1:82bc25a7b68b 257
backman 1:82bc25a7b68b 258 angle=0;
backman 1:82bc25a7b68b 259
backman 1:82bc25a7b68b 260 }
backman 1:82bc25a7b68b 261 servo.set_angle(angle);
backman 1:82bc25a7b68b 262 pc.printf("ang: %d",angle);
backman 1:82bc25a7b68b 263 pc.printf("\r\n");
backman 1:82bc25a7b68b 264
backman 1:82bc25a7b68b 265
backman 1:82bc25a7b68b 266
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backman 1:82bc25a7b68b 268
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backman 1:82bc25a7b68b 270
backman 1:82bc25a7b68b 271 }
backman 1:82bc25a7b68b 272
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backman 1:82bc25a7b68b 275
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backman 1:82bc25a7b68b 277
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backman 1:82bc25a7b68b 279 // pc.printf("mid: %d|min: %d | max: %d | diff: %d",mid_va,min_va,max_va,max_va-min_va);
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backman 1:82bc25a7b68b 285 //p - controller
backman 1:82bc25a7b68b 286
backman 1:82bc25a7b68b 287 //servo angle not yet contorl
backman 1:82bc25a7b68b 288
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