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Dependencies: SparkfunAnalogJoystick
Diff: main.cpp
- Revision:
- 4:60e3365da280
- Parent:
- 3:3d54fd4109c0
- Child:
- 5:9f30f0a6dc76
diff -r 3d54fd4109c0 -r 60e3365da280 main.cpp --- a/main.cpp Wed Jul 21 19:16:11 2021 +0000 +++ b/main.cpp Thu Jul 22 01:56:42 2021 +0000 @@ -1,536 +1,524 @@ +// Librerías para abstraer funciones de MBed para manejar el microprocesador y los sensores. #include "mbed.h" #include "platform/mbed_thread.h" #include "SparkfunAnalogJoystick.h" -#define M_PI 3.14159265358979323846 +// Constantes de programación para procesos y funciones. +// Valor en frecuencia de las notas reproducidas por el Buzzer que da avisos al usuario de la silla. +#define Nota_C4 262 +#define Nota_A4 440 +#define Nota_E4 659 + +// Hilos para ejecutar tareas concurrentes. +Thread Thread1; // Primer hilo para sensor de proximidad. +Thread Thread2; // Segundo hilo para sensor de proximidad. +Thread Thread3; // Tercer hilo para sensor de proximidad. +Thread Thread4; // Cuarto hilo para sensor de proximidad. +Thread Thread5; // Hilo para manejar el joystick. +Thread Thread6; // Hilo para manejar los comandos de voz recibidos por la Raspberry PI. +Thread Thread7; // Hilo para manejar la selección de modo de la silla. -Thread thread1; -Thread thread2; -Thread thread3; -Thread thread4; -Thread thread5; -Thread thread6; -Thread thread7; +// Variables globales de distancias en el entorno de la silla de ruedas. +int Distance1 = 0; // Distancia adelante de la silla. +int Distance2 = 0; // Distancia atrás de la silla. +int Distance3 = 0; // Distancia a la izquierda de la silla. +int Distance4 = 0; // Distancia a la derecha de la silla. +int DistanceLimit = 15; // Distancia límite de acercamiento a un Obstaculo permitida por la silla. -int distance1 = 0; //distancia adelante. -int distance2 = 0; //distancia atras. -int distance3 = 0; // distancia izquierda. -int distance4 = 0; // distancia derecha. +// Entradas digitales para selección de modos de la silla. +DigitalIn Modo1(D8); // Modo manual. +DigitalIn Modo2(D9); // Modo por comandos del joystick. +DigitalIn Modo3(D10); // Modo por comandos de voz. +DigitalIn Modo4(D11); // Modo por rutas autónomas -int distanceLimit = 15; +// Interfaz serial para comunicación con la Raspberry PI. +Serial PC(USBTX,USBRX); // Por aquí se reciben caracteres que el miprocesador interpreta para ejecutar una acción, como los comandos de voz o alguna alerta. -DigitalIn modo1(D8); //Modo manual -DigitalIn modo2(D9); //Modo comandos joystick -DigitalIn modo3(D10); //Modo comandos de voz -DigitalIn modo4(D11); //Modo rutas autonomas +// Salidas digitales y PWM para controlar el driver de los motores. +DigitalOut Direccion1(PC_6); // Dirección del motor 1. +PwmOut PWM_Velocidad1(PB_15); // Velocidad del motor 1. +DigitalOut Direccion2(D14); // Dirección del motor 2. +PwmOut PWM_Velocidad2(D15); // Velocidad del motor 2. -Serial pc(USBTX, USBRX); //Para recibir los comandos de voz. - +// Salida para manejar la señal del buzzer de alertas. +PwmOut Buzzer(D3); -//motor driver -DigitalOut direccion1(PC_6); -PwmOut PWM_velocidad1(PB_15); +// Función para reproducir un sonido del buzzer cuando se detecta proximidad a un obstáculo. +void Reproducir_Buzzer_Proximidad(void) +{ + Timer BuzzTime; + BuzzTime.reset(); + BuzzTime.start(); + while(BuzzTime.read_us() < 3000000) // Ejecutar sonido del buzzer por 3 segundos. + { + Buzzer.period(1.0/Nota_C4); // Configurando el período, que es equivalente a frecuencia (veces que se reproducirá el tono por segundo). + Buzzer.write(0.5); + thread_sleep_for(200); + + Buzzer.period(1.0/Nota_A4); // Configurando el período, que es equivalente a frecuencia (veces que se reproducirá el tono por segundo). + Buzzer.write(0.5); + thread_sleep_for(200); + + Buzzer.period(1.0/Nota_E4); // Configurando el período, que es equivalente a frecuencia (veces que se reproducirá el tono por segundo). + Buzzer.write(0.5); + thread_sleep_for(200); + } + BuzzTime.stop(); +} -DigitalOut direccion2(D14); -PwmOut PWM_velocidad2(D15); - - -void flushSerialBuffer(void) +// Función para limpiar caracteres presentes en el buffer de la interfaz serial. +void LimpiarSerialBuffer(void) { char char1 = 0; - while (pc.readable()) + while(PC.readable()) { - char1 = pc.getc(); + char1 = PC.getc(); } return; } +// Función para moder la silla hacia adelante. +void Mover_Hacia_Adelante(int Tiempo) +{ + Direccion1 = 0; // En dirección de las manecillas del reloj. + Direccion2 = 0; // En dirección de las manecillas del reloj. -void mover_hacia_adelante(int tiempo){ - direccion1 = 0; // En direccion de las manecillas del reloj. - direccion2 = 0; // En direccion de las manecillas del reloj. - - - PWM_velocidad1.period(0.0001f); //Declaramos el periodo - PWM_velocidad1.write(0.15f); //%25 - - PWM_velocidad2.period(0.0001f); //Declaramos el periodo - PWM_velocidad2.write(0.15f); //25% - - - thread_sleep_for(tiempo); - - PWM_velocidad1.write(0.0f); - PWM_velocidad2.write(0.0f); + PWM_Velocidad1.period(0.0001f); // Declaramos el período. + PWM_Velocidad1.write(0.15f); // %25 del duty cicle. + + PWM_Velocidad2.period(0.0001f); // Declaramos el período. + PWM_Velocidad2.write(0.15f); // %25 del duty cicle. + + thread_sleep_for(Tiempo); + + PWM_Velocidad1.write(0.0f); + PWM_Velocidad2.write(0.0f); } -void mover_hacia_atras(int tiempo){ - direccion1 = 1; // En direccion de las manecillas del reloj. - direccion2 = 1; // En direccion de las manecillas del reloj. - - - PWM_velocidad1.period(0.0001f); //Declaramos el periodo - PWM_velocidad1.write(0.15f); //%25 +// Función para moder la silla hacia atrás. +void Mover_Hacia_Atras(int Tiempo) +{ + Direccion1 = 1; // En dirección contraria a las manecillas del reloj. + Direccion2 = 1; // En dirección contraria a las manecillas del reloj. + + PWM_Velocidad1.period(0.0001f); // Declaramos el período. + PWM_Velocidad1.write(0.15f); // %25 del duty cicle. - PWM_velocidad2.period(0.0001f); //Declaramos el periodo - PWM_velocidad2.write(0.15f); //25% - - - thread_sleep_for(tiempo); - - PWM_velocidad1.write(0.0f); - PWM_velocidad2.write(0.0f); + PWM_Velocidad2.period(0.0001f); // Declaramos el período. + PWM_Velocidad2.write(0.15f); // %25 del duty cicle. + + thread_sleep_for(Tiempo); + + PWM_Velocidad1.write(0.0f); + PWM_Velocidad2.write(0.0f); } +// Función para moder la silla hacia la izquierda. +void Mover_Hacia_Izquierda(int Tiempo) +{ + Direccion1 = 1; // En dirección contraria a las manecillas del reloj. + Direccion2 = 0; // En dirección de las manecillas del reloj. -void mover_hacia_izquierda(int tiempo){ - direccion1 = 1; // En direccion de las manecillas del reloj. - direccion2 = 0; // En direccion de las manecillas del reloj. - - - PWM_velocidad1.period(0.0001f); //Declaramos el periodo - PWM_velocidad1.write(0.15f); //%25 - - PWM_velocidad2.period(0.0001f); //Declaramos el periodo - PWM_velocidad2.write(0.15f); //25% - - - thread_sleep_for(tiempo); - - PWM_velocidad1.write(0.0f); - PWM_velocidad2.write(0.0f); + PWM_Velocidad1.period(0.0001f); // Declaramos el período. + PWM_Velocidad1.write(0.15f); // %25 del duty cicle. + + PWM_Velocidad2.period(0.0001f); // Declaramos el período. + PWM_Velocidad2.write(0.15f); // %25 del duty cicle. + + thread_sleep_for(Tiempo); + + PWM_Velocidad1.write(0.0f); + PWM_Velocidad2.write(0.0f); } +// Función para moder la silla hacia la derecha. +void Mover_Hacia_Derecha(int Tiempo) +{ + Direccion1 = 0; // En dirección de las manecillas del reloj. + Direccion2 = 1; // En dirección contraria a las manecillas del reloj. -void mover_hacia_derecha(int tiempo){ - direccion1 = 0; // En direccion de las manecillas del reloj. - direccion2 = 1; // En direccion de las manecillas del reloj. - - - PWM_velocidad1.period(0.0001f); //Declaramos el periodo - PWM_velocidad1.write(0.15f); //%25 - - PWM_velocidad2.period(0.0001f); //Declaramos el periodo - PWM_velocidad2.write(0.15f); //25% - - - thread_sleep_for(tiempo); - - PWM_velocidad1.write(0.0f); - PWM_velocidad2.write(0.0f); + PWM_Velocidad1.period(0.0001f); // Declaramos el período. + PWM_Velocidad1.write(0.15f); // %25 del duty cicle. + + PWM_Velocidad2.period(0.0001f); // Declaramos el período. + PWM_Velocidad2.write(0.15f); // %25 del duty cicle. + + thread_sleep_for(Tiempo); + + PWM_Velocidad1.write(0.0f); + PWM_Velocidad2.write(0.0f); } - - -void thread1_HCSR04() +// Función para leer el sensor de proximidad 1. +void Thread1_HCSR04() { - DigitalOut trigger(D0); - DigitalIn echo(D1); - Timer sonar; - int correction = 0; - sonar.reset(); - // measure actual software polling timer delays - // delay used later in time correction - // start timer - sonar.start(); - // min software polling delay to read echo pin - while (echo==2) + DigitalOut Trigger(D0); + DigitalIn Echo(D1); + Timer Sonar; + int Correccion = 0; + Sonar.reset(); + Sonar.start(); + while(Echo == 2) { }; - // stop timer - sonar.stop(); - // read timer - correction = sonar.read_us(); - printf("Sensor proximidad 1: Approximate software overhead timer delay is %d uS\n\r",correction); - //Loop to read Sonar distance values, scale, and print + Sonar.stop(); + Correccion = Sonar.read_us(); + printf("Sensor de proximidad 1: El retardo aproximado del temporizador de sobrecarga del software es %d uS\n\r",Correccion); while(1) { - //trigger sonar to send a ping - trigger = 1; - sonar.reset(); + Trigger = 1; + Sonar.reset(); wait_us(10.0); - trigger = 0; - //wait for echo high - while (echo==0) + Trigger = 0; + while(Echo == 0) { }; - //echo high, so start timer - sonar.start(); - //wait for echo low - while (echo==1) {}; - //stop timer and read value - sonar.stop(); - //subtract software overhead timer delay and scale to cm - distance1 = (sonar.read_us()-correction)/58.0; - //printf("Sensor proximidad 1: %d cm \n\r",distance1); - //wait so that any echo(s) return before sending another ping + Sonar.start(); + while(Echo == 1) + { + + }; + Sonar.stop(); + Distance1 = (Sonar.read_us()-Correccion)/58.0; + //printf("Sensor de proximidad 1: %d cm \n\r",Distance1); thread_sleep_for(1000); } } -void thread2_HCSR04() +// Función para leer el sensor de proximidad 2. +void Thread2_HCSR04() { - DigitalOut trigger(D2); - DigitalIn echo(D3); - Timer sonar; - int correction = 0; - sonar.reset(); - // measure actual software polling timer delays - // delay used later in time correction - // start timer - sonar.start(); - // min software polling delay to read echo pin - while (echo==2) + DigitalOut Trigger(D2); + DigitalIn Echo(D3); + Timer Sonar; + int Correccion = 0; + Sonar.reset(); + Sonar.start(); + while(Echo == 2) { }; - // stop timer - sonar.stop(); - // read timer - correction = sonar.read_us(); - printf("Sensor proximidad 2: Approximate software overhead timer delay is %d uS\n\r",correction); - //Loop to read Sonar distance values, scale, and print + Sonar.stop(); + Correccion = Sonar.read_us(); + printf("Sensor de proximidad 2: El retardo aproximado del temporizador de sobrecarga del software es %d uS\n\r",Correccion); while(1) { - // trigger sonar to send a ping - trigger = 1; - sonar.reset(); + Trigger = 1; + Sonar.reset(); wait_us(10.0); - trigger = 0; - //wait for echo high - while (echo==0) + Trigger = 0; + while(Echo == 0) { }; - //echo high, so start timer - sonar.start(); - //wait for echo low - while (echo==1) + Sonar.start(); + while(Echo == 1) { }; - //stop timer and read value - sonar.stop(); - //subtract software overhead timer delay and scale to cm - distance2 = (sonar.read_us()-correction)/58.0; - //printf("Sensor proximidad 2: %d cm \n\r",distance2); - //wait so that any echo(s) return before sending another ping + Sonar.stop(); + Distance2 = (Sonar.read_us()-Correccion)/58.0; + //printf("Sensor de proximidad 2: %d cm \n\r",Distance2); thread_sleep_for(1000); } } -void thread3_HCSR04() +// Función para leer el sensor de proximidad 3. +void Thread3_HCSR04() { - DigitalOut trigger(D4); - DigitalIn echo(D5); - Timer sonar; - int correction = 0; - sonar.reset(); - // measure actual software polling timer delays - // delay used later in time correction - // start timer - sonar.start(); - // min software polling delay to read echo pin - while (echo==2) + DigitalOut Trigger(D4); + DigitalIn Echo(D5); + Timer Sonar; + int Correccion = 0; + Sonar.reset(); + Sonar.start(); + while(Echo == 2) { }; - // stop timer - sonar.stop(); - // read timer - correction = sonar.read_us(); - printf("Sensor proximidad 3: Approximate software overhead timer delay is %d uS\n\r",correction); - //Loop to read Sonar distance values, scale, and print + Sonar.stop(); + Correccion = Sonar.read_us(); + printf("Sensor de proximidad 3: El retardo aproximado del temporizador de sobrecarga del software es %d uS\n\r",Correccion); while(1) { - // trigger sonar to send a ping - trigger = 1; - sonar.reset(); + Trigger = 1; + Sonar.reset(); wait_us(10.0); - trigger = 0; - //wait for echo high - while (echo==0) + Trigger = 0; + while(Echo == 0) { }; - //echo high, so start timer - sonar.start(); - //wait for echo low - while (echo==1) + Sonar.start(); + while(Echo == 1) { }; - //stop timer and read value - sonar.stop(); - //subtract software overhead timer delay and scale to cm - distance3 = (sonar.read_us()-correction)/58.0; - //printf("Sensor proximidad 3: %d cm \n\r",distance3); - //wait so that any echo(s) return before sending another ping + Sonar.stop(); + Distance3 = (Sonar.read_us()-Correccion)/58.0; + //printf("Sensor de proximidad 3: %d cm \n\r",Distance3); thread_sleep_for(1000); } } -void thread4_HCSR04() +// Función para leer el sensor de proximidad 4. +void Thread4_HCSR04() { - DigitalOut trigger(D6); - DigitalIn echo(D7); - Timer sonar; - int correction = 0; - sonar.reset(); - // measure actual software polling timer delays - // delay used later in time correction - // start timer - sonar.start(); - // min software polling delay to read echo pin - while (echo==2) + DigitalOut Trigger(D6); + DigitalIn Echo(D7); + Timer Sonar; + int Correccion = 0; + Sonar.reset(); + Sonar.start(); + while(Echo == 2) { }; - // stop timer - sonar.stop(); - // read timer - correction = sonar.read_us(); - printf("Sensor proximidad 4: Approximate software overhead timer delay is %d uS\n\r",correction); - //Loop to read Sonar distance values, scale, and print + Sonar.stop(); + Correccion = Sonar.read_us(); + printf("Sensor de proximidad 4: El retardo aproximado del temporizador de sobrecarga del software es %d uS\n\r",Correccion); while(1) { - // trigger sonar to send a ping - trigger = 1; - sonar.reset(); + Trigger = 1; + Sonar.reset(); wait_us(10.0); - trigger = 0; - //wait for echo high - while (echo==0) + Trigger = 0; + while(Echo == 0) { }; - //echo high, so start timer - sonar.start(); - //wait for echo low - while (echo==1) + Sonar.start(); + while(Echo == 1) { }; - //stop timer and read value - sonar.stop(); - //subtract software overhead timer delay and scale to cm - distance4 = (sonar.read_us()-correction)/58.0; - //printf("Sensor proximidad 4: %d cm \n\r",distance4); - //wait so that any echo(s) return before sending another ping + Sonar.stop(); + Distance4 = (Sonar.read_us()-Correccion)/58.0; + //printf("Sensor de proximidad 4: %d cm \n\r",Distance4); thread_sleep_for(1000); } } -void thread5_Joystick() +// Función para leer valores del joystick y ejecutar sus comandos. +void Thread5_Joystick() { - SparkfunAnalogJoystick JoyStick(A1, A0, D12); + SparkfunAnalogJoystick JoyStick(A1,A0,D12); float X; float Y; while(1) { - if(!modo1 && modo2 && !modo3 && !modo4) + if(!Modo1 && Modo2 && !Modo3 && !Modo4) { X = JoyStick.xAxis(); Y = JoyStick.yAxis(); /* - printf("X-Axis: %f\n\r", X); - printf("Y-Axis: %f\n\r", Y); + printf("X-Axis: %f\n\r",X); + printf("Y-Axis: %f\n\r",Y); printf(" \n\r"); */ - if(X >= -0.60f && X <= 0.60f && Y >= 0.90f && Y <= 1.00f ) + if(X >= -0.60f && X <= 0.60f && Y >= 0.90f && Y <= 1.00f) { - if(distance1 > distanceLimit) + if(Distance1 > DistanceLimit) { - printf("Comandos joystick: Hacia adelante \r \n"); - mover_hacia_adelante(1000); // un segundo + printf("Comandos del joystick: Hacia adelante. \r \n"); + Mover_Hacia_Adelante(1000); // Mover por un segundo. } else { - printf("Comandos joystick: Obstaculo adelante \r \n"); + printf("Comandos del joystick: Obstaculo hacia adelante. \r \n"); + Reproducir_Buzzer_Proximidad(); } - thread_sleep_for(500); + thread_sleep_for(500); } - if(X >= -0.60f && X <= 0.60f && Y <= -0.90f && Y >= -1.00f) + if(X >= -0.60f && X <= 0.60f && Y <= -0.90f && Y >= -1.00f) { - if(distance2 > distanceLimit) + if(Distance2 > DistanceLimit) { - printf("Comandos joystick: Hacia atras \r \n"); - mover_hacia_atras(1000); // un segundo + printf("Comandos del joystick: Hacia atras. \r \n"); + Mover_Hacia_Atras(1000); // Mover por un segundo. } else { - printf("Comandos joystick: Obstaculo atras \r \n"); - } - thread_sleep_for(500); + printf("Comandos del joystick: Obstaculo hacia atras. \r \n"); + Reproducir_Buzzer_Proximidad(); + } + thread_sleep_for(500); } if(Y >= -0.60f && Y <= 0.60f && X <= -0.90f && X >= -1.00f) { - if(distance3 > distanceLimit) + if(Distance3 > DistanceLimit) { - printf("Comandos joystick: Hacia izquierda \r \n"); - mover_hacia_izquierda(1000); //un segundo + printf("Comandos del joystick: Hacia la izquierda. \r \n"); + Mover_Hacia_Izquierda(1000); // Mover por un segundo. } else { - printf("Comandos joystick: Obstaculo izquierda \r \n"); + printf("Comandos del joystick: Obstaculo hacia la izquierda. \r \n"); + Reproducir_Buzzer_Proximidad(); } - thread_sleep_for(500); + thread_sleep_for(500); } - if(Y >= -0.60f && Y <= 0.60f && X >= 0.90f && X <= 1.00f) + if(Y >= -0.60f && Y <= 0.60f && X >= 0.90f && X <= 1.00f) { - if(distance4 > distanceLimit) + if(Distance4 > DistanceLimit) { - printf("Comandos joystick: Hacia derecha \r \n"); - mover_hacia_derecha(1000); // segundo + printf("Comandos del joystick: Hacia la derecha. \r \n"); + Mover_Hacia_Derecha(1000); // Mover por un segundo. } else { - printf("Comandos joystick: Obstaculo derecha \r \n"); + printf("Comandos del joystick: Obstaculo hacia la derecha. \r \n"); + Reproducir_Buzzer_Proximidad(); } thread_sleep_for(500); } - thread_sleep_for(5); + thread_sleep_for(5); } } } -void thread6_ComandosVoz() +// Función para leer datos del serial con caracteres de comandos de voz y ejecutar instrucciones. +void Thread6_ComandosVoz() { while(1) { - if(!modo1 && !modo2 && modo3 && !modo4) + if(!Modo1 && !Modo2 && Modo3 && !Modo4) { - flushSerialBuffer(); - char c = pc.getc(); - - thread_sleep_for(5); //timer necesario para que el compilar se de cuenta el orden correcto de ejecucion - - int m = modo3.read(); - printf("estado modo 3 (comandos de voz): %d \r \n",m); - - if(m == 1){ + LimpiarSerialBuffer(); + char c = PC.getc(); + thread_sleep_for(5); // Retraso necesario para que el compilador se dé cuenta del orden correcto de ejecución. + int m = Modo3.read(); + printf("Estado del modo 3 (Comandos de Voz): %d \r \n",m); + if(m == 1) + { if(c == 'w') { - //printf("Distance1 - %d \r \n",distance1); - if(distance1 > distanceLimit) + //printf("Distance1 - %d \r \n",Distance1); + if(Distance1 > DistanceLimit) { - pc.printf(" Comandos de voz: Hacia adelante \r \n"); - mover_hacia_adelante(3000); + PC.printf("Comandos de voz: Hacia adelante. \r \n"); + Mover_Hacia_Adelante(3000); } else { - printf(" Comandos de voz: Obstaculo! No se puede ir hacia adelante. \r \n"); + printf("Comandos de voz: Obstaculo! No se puede ir hacia adelante. \r \n"); + Reproducir_Buzzer_Proximidad(); } thread_sleep_for(1000); } if(c == 's') { - //printf("Distance2 - %d \r \n",distance2); - if(distance2 > distanceLimit) + //printf("Distance2 - %d \r \n",Distance2); + if(Distance2 > DistanceLimit) { - pc.printf(" Comandos de voz: Hacia atras \r \n"); - mover_hacia_atras(3000); + PC.printf("Comandos de voz: Hacia atras. \r \n"); + Mover_Hacia_Atras(3000); } else { - printf(" Comandos de voz: Obstaculo! No se puede ir hacia atras. \r \n"); + printf("Comandos de voz: Obstaculo! No se puede ir hacia atras. \r \n"); + Reproducir_Buzzer_Proximidad(); } thread_sleep_for(1000); - } + } if(c == 'a') { - //printf("Distance3 - %d \r \n",distance3); - if(distance3 > distanceLimit) + //printf("Distance3 - %d \r \n",Distance3); + if(Distance3 > DistanceLimit) { - pc.printf(" Comandos de voz: Hacia la izquierda \r \n"); - mover_hacia_izquierda(3000); + PC.printf("Comandos de voz: Hacia la izquierda. \r \n"); + Mover_Hacia_Izquierda(3000); } else { - printf(" Comandos de voz: Obstaculo! No se puede ir hacia la izquierda. \r \n"); + printf("Comandos de voz: Obstaculo! No se puede ir hacia la izquierda. \r \n"); + Reproducir_Buzzer_Proximidad(); } thread_sleep_for(1000); } if(c == 'd') - { - //printf("Distance4 - %d \r \n",distance4); - if(distance4 > distanceLimit) + { + //printf("Distance4 - %d \r \n",Distance4); + if(Distance4 > DistanceLimit) { - pc.printf(" Comandos de voz: Hacia la derecha \r \n"); - mover_hacia_derecha(3000); - } + PC.printf("Comandos de voz: Hacia la derecha. \r \n"); + Mover_Hacia_Derecha(3000); + } else { - printf(" Comandos de voz: Obstaculo! No se puede ir hacia la derecha. \r \n"); + printf("Comandos de voz: Obstaculo! No se puede ir hacia la derecha. \r \n"); + Reproducir_Buzzer_Proximidad(); } thread_sleep_for(1000); } } c = ' '; - thread_sleep_for(5); + thread_sleep_for(5); } } } -void thread7_IndicarModo() +// Función para seleccionar el modo de operación de la silla. +void Thread7_IndicarModo() { - bool estadomodo1 = false; - bool estadomodo2 = false; - bool estadomodo3 = false; - bool estadomodo4 = false; - while (true) + bool EstadoModo1 = false; + bool EstadoModo2 = false; + bool EstadoModo3 = false; + bool EstadoModo4 = false; + while(true) { - if(modo1 && !modo2 && !modo3 && !modo4 && !estadomodo1) + if(Modo1 && !Modo2 && !Modo3 && !Modo4 && !EstadoModo1) { - printf("Modo manual \r \n"); - estadomodo1 = true; - estadomodo2 = false; - estadomodo3 = false; - estadomodo4 = false; + printf("Operando: Modo manual. \r \n"); + EstadoModo1 = true; + EstadoModo2 = false; + EstadoModo3 = false; + EstadoModo4 = false; } - if(!modo1 && modo2 && !modo3 && !modo4 && !estadomodo2) + if(!Modo1 && Modo2 && !Modo3 && !Modo4 && !EstadoModo2) { - printf("Modo comandos joystick \r \n"); - estadomodo1 = false; - estadomodo2 = true; - estadomodo3 = false; - estadomodo4 = false; - } - if(!modo1 && !modo2 && modo3 && !modo4 && !estadomodo3) + printf("Operando: Modo de comandos de joystick. \r \n"); + EstadoModo1 = false; + EstadoModo2 = true; + EstadoModo3 = false; + EstadoModo4 = false; + } + if(!Modo1 && !Modo2 && Modo3 && !Modo4 && !EstadoModo3) { - printf("Modo comandos de voz \r \n"); - estadomodo1 = false; - estadomodo2 = false; - estadomodo3 = true; - estadomodo4 = false; - } - if(!modo1 && !modo2 && !modo3 && modo4 && !estadomodo4) + printf("Operando: Modo de comandos de voz. \r \n"); + EstadoModo1 = false; + EstadoModo2 = false; + EstadoModo3 = true; + EstadoModo4 = false; + } + if(!Modo1 && !Modo2 && !Modo3 && Modo4 && !EstadoModo4) { - printf("Modo rutas autonomas \r \n"); - estadomodo1 = false; - estadomodo2 = false; - estadomodo3 = false; - estadomodo4 = true; - } + printf("Operando: Modo de rutas autonomas. \r \n"); + EstadoModo1 = false; + EstadoModo2 = false; + EstadoModo3 = false; + EstadoModo4 = true; + } } } +// Proceso principal de todo el software ejecutado por el microprocesador. int main() { - thread1.start(thread1_HCSR04); + Thread1.start(Thread1_HCSR04); thread_sleep_for(200); - thread2.start(thread2_HCSR04); + Thread2.start(Thread2_HCSR04); thread_sleep_for(200); - thread3.start(thread3_HCSR04); + Thread3.start(Thread3_HCSR04); thread_sleep_for(200); - thread4.start(thread4_HCSR04); + Thread4.start(Thread4_HCSR04); thread_sleep_for(200); - thread5.start(thread5_Joystick); + Thread5.start(Thread5_Joystick); thread_sleep_for(200); - thread6.start(thread6_ComandosVoz); + Thread6.start(Thread6_ComandosVoz); thread_sleep_for(200); - thread7.start(thread7_IndicarModo); + Thread7.start(Thread7_IndicarModo); thread_sleep_for(200); -} \ No newline at end of file +}