Tripod.h

00001 #ifndef HEXAPOD_LEG_GROUP_H
00002 #define HEXAPOD_LEG_GROUP_H
00003 
00004 #define NUM_STEPS 20
00005 #define STEP_DELAY 0.015
00006 
00007 #include "mbed.h"
00008 #include "PCA9685.h"
00009 #include "HEXAPOD_LEG.h"
00010 #include "angles_9.h"
00011 #include "global_definitions.h"
00012 
00013 class Tripod {
00014     
00015     public:
00016         Tripod(PCA9685 Board, Hexapod_Leg Leg_1, Hexapod_Leg Leg_2, Hexapod_Leg Leg_3, int group, int start_point);
00017         void gait_smooth(void);
00018         void gait_step(void);
00019         void set_gait_start(int start_point);
00020         void set_direction(int dir);
00021         
00022     public:
00023         //int direction;
00024         
00025         
00026     private:
00027         void sweep_step_group(void);
00028         
00029         
00030     private:
00031         Hexapod_Leg leg_1;
00032         Hexapod_Leg leg_2;
00033         Hexapod_Leg leg_3;
00034         int group_number;
00035         PCA9685 board;
00036         
00037         int current_state;
00038         int next_state;
00039         
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00041         
00042         int i;
00043         
00044         Ticker group_ticker;
00045         
00046 };
00047 
00048 #endif