Calum Johnston / Hexapod_Library

Class to drive a Hexapod Robot using two PCA9685 PWM Driver boards.

Dependencies:   Gait Hexapod_Leg PCA9685 Tripod

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Hexapod.h

00001 #ifndef HEXAPOD_H
00002 #define HEXAPOD_H
00003 
00004 #include "mbed.h"
00005 #include "PCA9685.h"
00006 #include "HEXAPOD_LEG.h"
00007 #include "Tripod.h"
00008 #include "Gait.h"
00009 #include "global_definitions.h"
00010 
00011 class Hexapod {
00012     
00013     public:
00014     Hexapod(I2C i2c);
00015     void init(void);
00016     void stand(void);
00017     void walk(int dir);
00018     void halt(void);
00019     
00020     private:
00021     PCA9685 board_1;
00022     PCA9685 board_2;
00023     
00024     Hexapod_Leg leg_1;
00025     Hexapod_Leg leg_5;
00026     Hexapod_Leg leg_3;
00027     
00028     Tripod group_1;
00029     
00030     Hexapod_Leg leg_4;
00031     Hexapod_Leg leg_2;
00032     Hexapod_Leg leg_6;  
00033     
00034     Tripod group_2;
00035     
00036     Gait gait;
00037     
00038     
00039     
00040 };
00041 
00042 #endif
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