Craig Evans / Mbed 2 deprecated MeArm_Lab1_Task3

Lab1 Task 3

Dependencies:   MeArm mbed

Fork of MeArm_Lab2_Task1 by Craig Evans

main.cpp@3:db47118b4501, 2018-07-03 (annotated)

Committer:
eencae
Date:
Tue Jul 03 07:38:03 2018 +0000
Revision:
3:db47118b4501
Parent:
2:2494cdc6977a 
Changed title

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
eencae 3:db47118b4501 1 /* MeArm Lab 1 Task 3
eencae 2:2494cdc6977a 2
eencae 2:2494cdc6977a 3 (c) Dr Craig A. Evans, University of Leeds
eencae 2:2494cdc6977a 4
eencae 2:2494cdc6977a 5 July 2017
eencae 2:2494cdc6977a 6
eencae 2:2494cdc6977a 7 */
eencae 2:2494cdc6977a 8
eencae 0:be56eef4c199 9 #include "mbed.h"
eencae 0:be56eef4c199 10 #include "MeArm.h"
eencae 0:be56eef4c199 11
eencae 2:2494cdc6977a 12 // create MeArm object - middle, left, right, claw
eencae 0:be56eef4c199 13 MeArm arm(p21,p22,p23,p24);
eencae 0:be56eef4c199 14
eencae 1:ea13195efe98 15 AnalogIn m_pot(p17);
eencae 1:ea13195efe98 16
eencae 0:be56eef4c199 17 int main()
eencae 0:be56eef4c199 18 {
eencae 1:ea13195efe98 19 // open , closed
eencae 1:ea13195efe98 20 arm.set_claw_calibration_values(1450,2160);
eencae 1:ea13195efe98 21 // 0 , 90
eencae 1:ea13195efe98 22 arm.set_middle_calibration_values(1650,2700);
eencae 1:ea13195efe98 23 arm.set_right_calibration_values(2000,1000);
eencae 1:ea13195efe98 24 arm.set_left_calibration_values(1870,850);
eencae 0:be56eef4c199 25
eencae 1:ea13195efe98 26
eencae 1:ea13195efe98 27 while(1) {
eencae 1:ea13195efe98 28
eencae 1:ea13195efe98 29 // create x value in range 100 to 200 mm
eencae 1:ea13195efe98 30 float x = 100.0 + 100.0*m_pot.read();
eencae 1:ea13195efe98 31 float y = 0.0;
eencae 1:ea13195efe98 32 float z = 100.0;
eencae 1:ea13195efe98 33 float claw_val = 1.0; // 0.0 to 1.0
eencae 1:ea13195efe98 34
eencae 1:ea13195efe98 35 arm.set_claw(claw_val);
eencae 1:ea13195efe98 36 // move to co-ordinate
eencae 1:ea13195efe98 37 arm.goto_xyz(x,y,z);
eencae 0:be56eef4c199 38
eencae 1:ea13195efe98 39 wait(0.2);
eencae 1:ea13195efe98 40
eencae 1:ea13195efe98 41 }
eencae 1:ea13195efe98 42
eencae 1:ea13195efe98 43 }