Craig Evans / Mbed 2 deprecated ELEC2645_FSM_UpDown_Counter_Transition_Table

Gamepad2

Dependencies:   mbed

main.cpp@3:e63504fba99a, 2020-01-24 (annotated)

Committer:
eencae
Date:
Fri Jan 24 13:46:01 2020 +0000
Revision:
3:e63504fba99a
Parent:
2:15b8db916ece 
Gamepad2

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
eencae 0:49ec0f45aa1c 1 /*
eencae 0:49ec0f45aa1c 2
eencae 0:49ec0f45aa1c 3 2645_FSM_UpDown_Counter_Transition_Table
eencae 0:49ec0f45aa1c 4
eencae 2:15b8db916ece 5 Sample code from ELEC2645
eencae 0:49ec0f45aa1c 6
eencae 0:49ec0f45aa1c 7 Demonstrates how to implement a simple FSM up/down counter using a transition table
eencae 0:49ec0f45aa1c 8
eencae 0:49ec0f45aa1c 9 (c) Craig A. Evans, University of Leeds, Jan 2016
eencae 3:e63504fba99a 10 Updated Jan 2020
eencae 0:49ec0f45aa1c 11
eencae 0:49ec0f45aa1c 12 */
eencae 0:49ec0f45aa1c 13
eencae 0:49ec0f45aa1c 14 #include "mbed.h"
eencae 0:49ec0f45aa1c 15
eencae 0:49ec0f45aa1c 16 // pre-processor directives
eencae 0:49ec0f45aa1c 17
eencae 0:49ec0f45aa1c 18 // defines directions as 0/1. Note UPPERCASE
eencae 0:49ec0f45aa1c 19 #define UP 0
eencae 0:49ec0f45aa1c 20 #define DOWN 1
eencae 0:49ec0f45aa1c 21
eencae 0:49ec0f45aa1c 22 // K64F on-board LEDs
eencae 3:e63504fba99a 23 BusOut k64f_leds(LED_RED, LED_GREEN, LED_BLUE);
eencae 2:15b8db916ece 24
eencae 2:15b8db916ece 25 // Gamepad Button A
eencae 3:e63504fba99a 26 InterruptIn buttonA(PTC7);
eencae 2:15b8db916ece 27
eencae 3:e63504fba99a 28 // LEDs on Gamepad (1 to 3) - active-low 0 = on and 1 = off
eencae 3:e63504fba99a 29 // BusOut arguments are LSB first
eencae 3:e63504fba99a 30 BusOut output(PTA2,PTC2,PTC3);
eencae 0:49ec0f45aa1c 31
eencae 0:49ec0f45aa1c 32 // struct for state
eencae 0:49ec0f45aa1c 33 struct State {
eencae 0:49ec0f45aa1c 34 int output; // output value for current state
eencae 0:49ec0f45aa1c 35 float time; // wait time for state
eencae 0:49ec0f45aa1c 36 int next_state[2]; // next state (depending on direction 0 - UP, 1 - DOWN)
eencae 0:49ec0f45aa1c 37 };
eencae 0:49ec0f45aa1c 38
eencae 0:49ec0f45aa1c 39 // array of states in the FSM, each element is the output of the counter, wait time, next state(s)
eencae 1:9d9040c75f6b 40 State fsm[4] = {
eencae 3:e63504fba99a 41 {0b110,0.5,{1,2}},
eencae 3:e63504fba99a 42 {0b101,0.5,{2,0}},
eencae 3:e63504fba99a 43 {0b011,0.5,{0,1}},
eencae 0:49ec0f45aa1c 44 };
eencae 0:49ec0f45aa1c 45
eencae 0:49ec0f45aa1c 46 // flag - must be volatile as changes within ISR
eencae 0:49ec0f45aa1c 47 // g_ prefix makes it easier to distinguish it as global
eencae 2:15b8db916ece 48 volatile int g_buttonA_flag = 0;
eencae 0:49ec0f45aa1c 49
eencae 0:49ec0f45aa1c 50 // function prototypes
eencae 2:15b8db916ece 51 // Button A interrupt service routine
eencae 2:15b8db916ece 52 void buttonA_isr();
eencae 0:49ec0f45aa1c 53
eencae 0:49ec0f45aa1c 54 int main()
eencae 0:49ec0f45aa1c 55 {
eencae 3:e63504fba99a 56 k64f_leds = 0b111; // turn off K64F LEDs
eencae 0:49ec0f45aa1c 57
eencae 2:15b8db916ece 58 // Button A is connected between the pin and 3.3 V, we therefore need to turn on the internal pull-down resister
eencae 3:e63504fba99a 59 buttonA.mode(PullUp);
eencae 3:e63504fba99a 60 // Setup interrupt on falling edge
eencae 3:e63504fba99a 61 buttonA.fall(&buttonA_isr);
eencae 0:49ec0f45aa1c 62
eencae 0:49ec0f45aa1c 63 // set initial state
eencae 0:49ec0f45aa1c 64 int state = 0;
eencae 0:49ec0f45aa1c 65 // set initial direction
eencae 0:49ec0f45aa1c 66 int direction = UP;
eencae 0:49ec0f45aa1c 67
eencae 0:49ec0f45aa1c 68 while(1) { // loop forever
eencae 0:49ec0f45aa1c 69
eencae 0:49ec0f45aa1c 70 // check if flag i.e. interrupt has occured
eencae 2:15b8db916ece 71 if (g_buttonA_flag) {
eencae 2:15b8db916ece 72 g_buttonA_flag = 0; // if it has, clear the flag
eencae 0:49ec0f45aa1c 73 // swap direction when button has been pressed
eencae 0:49ec0f45aa1c 74 direction = ! direction;
eencae 0:49ec0f45aa1c 75 }
eencae 0:49ec0f45aa1c 76
eencae 0:49ec0f45aa1c 77 // set output of current state (use dot syntax to access struct members)
eencae 0:49ec0f45aa1c 78 output = fsm[state].output;
eencae 0:49ec0f45aa1c 79 // implement required delay
eencae 0:49ec0f45aa1c 80 wait(fsm[state].time);
eencae 0:49ec0f45aa1c 81 // set the next state depending on direction
eencae 0:49ec0f45aa1c 82 state = fsm[state].next_state[direction];
eencae 0:49ec0f45aa1c 83
eencae 0:49ec0f45aa1c 84 }
eencae 0:49ec0f45aa1c 85 }
eencae 0:49ec0f45aa1c 86
eencae 2:15b8db916ece 87 // Button A event-triggered interrupt
eencae 2:15b8db916ece 88 void buttonA_isr()
eencae 0:49ec0f45aa1c 89 {
eencae 2:15b8db916ece 90 g_buttonA_flag = 1; // set flag in ISR
eencae 0:49ec0f45aa1c 91 }