Craig Evans
Lab 1 Task 2 example code
Fork of
3pi_Lab1_Task2_Example1
by 
Craig Evans
main.cpp@3:28e9fddaff60, 2019-07-09 (annotated)
- Committer:
- eencae
- Date:
- Tue Jul 09 12:34:38 2019 +0000
- Revision:
- 3:28e9fddaff60
- Parent:
- 2:b135039705fe
Updated m3pi library
Who changed what in which revision?
| User | Revision | Line number | New contents of line |
|---|---|---|---|
| eencae | 2:b135039705fe | 1 | /* 3pi Lab 1 Example 2 |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 2 | |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 3 | (c) Dr Craig A. Evans, University of Leeds |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 4 | |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 5 | June 2017 |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 6 | |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 7 | */ |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 8 | |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 9 | #include "mbed.h" |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 10 | #include "m3pi.h" |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 11 | |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 12 | // API objects |
| eencae | 1:3143ad629ed8 | 13 | m3pi robot; |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 14 | AnalogIn pot_P(p15); |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 15 | |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 16 | // Function Prototypes |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 17 | void init(); |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 18 | |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 19 | // Main Function |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 20 | int main() |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 21 | { |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 22 | init(); |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 23 | |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 24 | // move cursor to position (0,0) - top-left |
| eencae | 1:3143ad629ed8 | 25 | robot.lcd_goto_xy(0,0); |
| eencae | 2:b135039705fe | 26 | robot.lcd_print("Lab 1",5); // 5 is number of characters in message (max 8) |
| eencae | 2:b135039705fe | 27 | robot.lcd_goto_xy(0,1); |
| eencae | 2:b135039705fe | 28 | robot.lcd_print("Task 2",6); |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 29 | |
| eencae | 2:b135039705fe | 30 | // we will update the motors 100 times per second |
| eencae | 2:b135039705fe | 31 | float dt = 1.0/100.0; |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 32 | |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 33 | // main loop - this runs forever |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 34 | while(1) { |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 35 | |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 36 | // this returns a value in the range 0.0 to 1.0 |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 37 | float pot_P_val = pot_P.read(); |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 38 | |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 39 | // change to -1.0 to 1.0 |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 40 | float motor_speed = 2.0*pot_P_val-1.0; |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 41 | // this gives full-speed backward (-1.0) to full-speed forward |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 42 | |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 43 | // set the speed of the left and right motors |
| eencae | 1:3143ad629ed8 | 44 | robot.motors(motor_speed,motor_speed); |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 45 | |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 46 | // wait for a short time before repeating the loop |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 47 | wait(dt); |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 48 | |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 49 | } |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 50 | } |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 51 | |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 52 | // Functions |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 53 | void init() |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 54 | { |
| eencae | 1:3143ad629ed8 | 55 | robot.init(); |
| eencae | 0:127d52afa7a9 | 56 | } |