Revision 0:079fc298efbb, committed 2015-06-10

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edospinas

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Wed Jun 10 00:29:00 2015 +0000

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--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/FRDM_MMA8451Q.lib	Wed Jun 10 00:29:00 2015 +0000
@@ -0,0 +1,1 @@
+http://mbed.org/users/clemente/code/FRDM_MMA8451Q/#13e2af71e2cf

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/MODSERIAL.lib	Wed Jun 10 00:29:00 2015 +0000
@@ -0,0 +1,1 @@
+http://mbed.org/users/Sissors/code/MODSERIAL/#a04506a9a55b

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Wed Jun 10 00:29:00 2015 +0000
@@ -0,0 +1,386 @@
+#include "mbed.h"
+#include "MODSERIAL.h"
+#include "MMA8451Q.h"
+#define MMA8451_I2C_ADDRESS (0x1d<<1)
+
+
+// Definición de el periodo de las señales PWM
+#define P_M 20
+#define P_S1 20
+#define F_C 0.00001525878
+
+float p1 = 0.0;
+float p2 = 0.0;
+
+PwmOut Motor(PTD4);            // Puerto PWM para manejar el motor Brushless
+PwmOut Direc(PTC9);             // Puerto PWM para manejar el servo de direccion
+
+// Map function
+float map(float x, float in_min, float in_max, float out_min, float out_max)
+{
+  return (x - in_min) * (out_max - out_min) / (in_max - in_min) + out_min;
+}
+ 
+int Baudrate=57600; //Se denomina un baudrate (bits/segundo) de 57600
+
+Serial pc(USBTX, USBRX);
+Serial Arduino(PTD3, PTD2);
+
+// Se configuran los puertos de conexión del acelerometro y TX Rx serial.
+MMA8451Q acc(PTE25, PTE24, MMA8451_I2C_ADDRESS);
+MODSERIAL xbee(PTC4, PTC3);     // tx, rx
+
+
+// Definición de los botones del control de Xbox
+#define ON 0x00
+#define OFF 0x01
+
+// Factores de conversión de los análogos
+#define F_int 0.00003051757
+
+
+float datosZ=0;
+float datosX=0;
+float datosY=0;
+float angleYX;
+float angleZX;
+
+int count;
+
+Ticker envioTask;               // Tarea programada para que se envíen datos cada determinado tiempo
+Ticker pwmTask;                 // Tarea programada para que se actualice el PWM cada determinado tiempo
+
+char datoNuevo;
+char pwmNuevo;
+
+/*Definición de funciones*/
+void TxSend(void);              //Función de interrupción
+void WaitPWM(void);             //Función de interrupción
+void xbeeRead(void);            //Función de lectura de paquetes
+void xbeeSend();                //Función de escritura de paquetes
+void initPWM(void);             //Función de inicialización de los PWM
+
+//Definición de los datos fijos de la trama de envío
+int trama[17]={0x7E,0x00,0x11,0x10,0x01,0x00,0x13,0xA2,0x00,0x40,0xAF,0x5A,0xB6,0xFF,0xFE,0x00,0x00}; 
+
+int i,entrada[8];               //Definición de los datos útiles que se enviarán 
+
+// Declaración de los datos útiles recibidos
+int d1[2],d2[2],d3[2],d4[2],d5[2],d6[2];
+
+// Declaración de los análogos
+int Yaw,Pitch,Roll,Throttle, Aux_A, Aux_B;
+
+int V[24]; //Se nombra un vector que tendrá los datos que se sumarán para calcular el valor del checksum
+                /*El tamaño de este depende del número de datos útiles, para:
+                1 dato  17
+                2 datos 18
+                3 datos 19
+                4 datos 20
+                5 datos 21
+                     .
+                     .
+                     .
+                
+                */
+
+
+int baudrate=19200; //Se denomina un baudrate (bits/segundo) de 57600
+
+DigitalOut myled(LED1);
+
+
+
+
+/*************************************************************************
+FUNCIÓN: main()
+PROPÓSITO:  ESTA ES LA FUNCIÓN PRINCIPAL DEL PROGRAMA
+**************************************************************************/
+
+int main() {
+        
+    datoNuevo = 0;
+    pwmNuevo=0;
+    p1 = 0.0;
+    p2 = 0.0;
+    
+    xbee.baud(baudrate);
+    Arduino.baud(baudrate);
+    //Setup serial connection
+    pc.baud(Baudrate);
+    
+    initPWM();
+   
+    
+    trama[2]=0x16;      // Este valor es del número de datos desde luego de la longitud hasta antes del checksum,
+                        // en este caso son 3 datos y se tiene una longitud de 17 datos= 0x11
+/* 
+La longitud varía según el número de datos útiles a enviar, para:
+1 dato  0F
+2 datos 10
+3 datos 11
+4 datos 12
+5 datos 13
+    .
+    .
+    .
+*/
+
+    envioTask.attach_us(&TxSend, 250000);    
+    pwmTask.attach_us(&WaitPWM, 100000); 
+    
+    
+  while(1) {
+       
+    wait(0.025);
+    xbeeRead();     //Leer datos que llegan del control 
+    
+    //Print
+        //pc.printf("%c", 0x7E);
+        //pc.printf("%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c",d1[1],d1[0],d2[1],d2[0],d3[1],d3[0],d4[1],d4[0],d5[1],d5[0],d6[1],d6[0]);
+    
+   
+        
+        Arduino.printf("%c", 0x7E);
+        Arduino.printf("%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c",d1[1],d1[0],d2[1],d2[0],d3[1],d3[0],d4[1],d4[0],d5[1],d5[0],d6[1],d6[0]);
+        
+        Roll = ((int)d1[1] << 8) | (int) d1[0];
+    
+        Pitch = ((int)d2[1] << 8) | (int) d2[0];
+    
+        Throttle = ((int)d3[1] << 8) | (int) d3[0]; 
+        
+        if (Throttle > 32768){Throttle = (Throttle - 65536);}                  //p1 se escala desde 1 a 1,6 para el freno
+        
+        
+        Yaw = ((int)d4[1] << 8) | (int) d4[0];
+        
+        if (Yaw > 32768){Yaw = (Yaw - 65536);}    
+    
+        Aux_A = ((int)d5[1] << 8) | (int) d5[0];
+    
+        Aux_B = ((int)d6[1] << 8) | (int) d6[0]; 
+
+/////////////Tareas lentas///////////////////////
+
+
+        if(datoNuevo){           
+        //Envío de datos
+        xbeeSend();
+        datoNuevo = 0;
+       
+        }
+        
+        //Valor promedio
+        
+        p1 = map(Throttle, -32768, 32767, 1, 2)/P_M;
+        p2 = map(Yaw, -32768, 32767, 1.1, 1.9)/P_S1;
+        //count = count + 1;
+//Actualización del valor de PWM        
+        if (pwmNuevo){
+        
+        //p1 = p1/count;
+        
+        pc.printf("%f \n", p2);
+        Motor.write(p1);
+        Direc.write(p2);
+        
+        datosX = acc.getAccX();             // datos a almacenar
+        datosY = acc.getAccY();             // datos a almacenar
+        datosZ = acc.getAccZ();             // datos a almacenar
+        
+        pwmNuevo = 0;   
+        //p1 = 0;         
+        count = 0;   
+        }
+        
+       
+
+    }
+}
+
+
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+
+/*************************************************************************
+FUNCIÓN: xbeeRead()
+PROPÓSITO:  ESCRIBIR UN PAQUETE DE DATOS API EN EL XBEE CON LOS DATOS ÚTILES
+**************************************************************************/
+ 
+
+void xbeeSend(){
+
+    
+    int checksum=0x00;          //Se inicializa el cálculo del checksum por cada iteración
+
+for (i=3;i<=24;i++){
+  
+  //Se nombra un nuevo vector con los datos que va desde luego de la longitud (3) hasta antes del checksum (19)
+  if(i<=16){V[i]=trama[i];}     //El número de datos de los datos fijos de la trama de envío es 17, y la longitud es el dato 2
+                                //por ende el condicional tomaría desde 3-16
+  else if((i>16) && (i<=24)){V[i]=entrada[i-17];}//El número de datos útiles a enviar es de 3, estos corresponderían a las posiciones 17,18 y 19
+                                                      // Si se envían 4 datos útiles la condición sería hasta 20, 5 datos útil iría hasta 21...
+                                                      
+  checksum=checksum+V[i];       //Se suma desde el dato siguiente a la longitud de 
+                                //la trama hasta el último dato útil a enviar
+  
+  }
+  
+
+// FORMULA CHECKSUM
+
+checksum=0xFF-checksum;         //Se realiza la operación para la fórmula del ckecksum
+
+
+// Primero se comprueba que el puerto esté libre para escribir
+if ((xbee.writeable())){
+    for (i=0;i<=16;i++){xbee.putc(trama[i]);}//Envía todos los datos fijos de la trama de envío    
+    xbee.printf("%c%c%c%c%c%c%c%c%c", entrada[0], entrada[1],entrada[2],entrada[3],entrada[4], entrada[5],entrada[6],entrada[7],checksum);//Envía el resto de datos (datos variables) de la trama de envío        
+    }
+
+}
+
+
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+
+
+/*************************************************************************
+FUNCIÓN: xbeeRead()
+PROPÓSITO:  LEER UN PAQUETE DE DATOS DEL XBee Y SACAR DATOS ÚTILES
+**************************************************************************/
+     
+     void xbeeRead(){
+     
+     char packetFound = 0;                  //Esta variable, indicará si se ha encontrado un paquete o no.
+     char thisByte;                         //Esta variable tomará valores de la trama de datos recibida
+     
+     if(xbee.rxBufferGetCount() == 0)       //Si en el Buffer no ha llegado ningún dato, el programa volverá a leerlo
+     {
+         return;
+     }
+     while(xbee.rxBufferGetCount() > 14){   //Si llegaron más de 14 palabras al buffer, compruebe que sea la trama correcta 
+       
+        thisByte = xbee.getc();             //Toma el primer valor de la trama recibida. 
+        if(thisByte == 0x7E){               //Si el primer dato de la trama es 0x7E, continúe...
+            thisByte =  xbee.getc();        //Toma el MSB de la longitud
+            thisByte =  xbee.getc();        //Toma el LSB de la longitud
+            thisByte =  xbee.getc();        //Toma el tipo de paquete
+            if(thisByte == 0x90){           //Si recibió que el paquete es de tipo: Rx (0x90), continúe...
+                // packet is rx type
+                packetFound = 1;            //Se indica que se encontró la trama de recepción
+                break;                      //Si se ubica la trama, se sale del ciclo while
+                                }
+                            }
+                                                }
+                                                
+      if(packetFound == 1){                 // Se encontró un paquete, entonces se toman los siguientes 11 datos. 
+                                            // Estos 11 datos van hasta un dato antes del primer dato útil 
+        
+        thisByte =  xbee.getc();
+        thisByte =  xbee.getc();
+        thisByte =  xbee.getc();
+        thisByte =  xbee.getc();
+        thisByte =  xbee.getc();
+        thisByte =  xbee.getc();
+        thisByte =  xbee.getc();
+        thisByte =  xbee.getc();
+        thisByte =  xbee.getc();
+        thisByte =  xbee.getc();
+        thisByte =  xbee.getc();
+        
+        // Luego de contar los 11 datos, se comienzan a tomar los datos útiles. En este caso son 3 
+        
+        thisByte =  xbee.getc();       
+        d1[1] =  thisByte;
+        thisByte =  xbee.getc();       
+        d1[0] =  thisByte;
+        thisByte =  xbee.getc();       
+        d2[1] =  thisByte;
+        thisByte =  xbee.getc();       
+        d2[0] =  thisByte;
+        thisByte =  xbee.getc();       
+        d3[1] =  thisByte;
+        thisByte =  xbee.getc();       
+        d3[0] =  thisByte;
+        thisByte =  xbee.getc();       
+        d4[1] =  thisByte;
+        thisByte =  xbee.getc();       
+        d4[0] =  thisByte;
+        thisByte =  xbee.getc();       
+        d5[1] =  thisByte;
+        thisByte =  xbee.getc();       
+        d5[0] =  thisByte;
+        thisByte =  xbee.getc();          
+        d6[1] =  thisByte;
+        thisByte =  xbee.getc();       
+        d6[0] =  thisByte;
+        
+        }
+        
+        
+        }
+
+
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+
+// ISR -> Interrupt service ruting - para tomar dato y hacer parpadeo (DEBE SER RAPIDA)
+void TxSend(void){
+ 
+    angleZX = atan((datosZ)/(datosX));
+    angleZX = angleZX*(57.2958);
+    
+    angleYX = atan((datosY)/(datosX));
+    angleYX = angleYX*(57.2958);
+    
+    int d_1 = map(angleYX,-90,90,-32768,32767);
+    int d_2 = map(angleZX,-90,90,-32768,32767);;
+    datosY = 100;
+    datosZ = 1.5;
+    
+
+    
+    char * b0 = (char *) &d_1;
+    char * b1 = (char *) &d_2;
+    char * b2 = (char *) &datosZ;
+    char * b3 = (char *) &datosY;
+
+    entrada[0]= b0[1];
+    entrada[1]= b0[0];
+    entrada[2]= b1[1];
+    entrada[3]= b1[0];
+    entrada[4]= b2[1];
+    entrada[5]= b2[0];
+    entrada[6]= b3[1];
+    entrada[7]= b3[0];    
+    
+    datoNuevo = 1; // Indicamos que tenemos un dato nuevo
+}
+
+/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+
+// ISR -> Interrupción para la actualización del PWM
+void WaitPWM(void){   
+    pwmNuevo = 1; // Indicamos que tenemos un dato nuevo
+}
+
+
+/*************************************************************************
+FUNCIÓN: initPWM()
+PROPÓSITO:  Inicializar los PWM
+**************************************************************************/
+
+void initPWM(void){
+    Motor.period_ms(P_M);
+    Motor.write(1.0/P_M);
+    Direc.period_ms(P_S1);
+    Direc.write(1.5/P_S1);
+    wait(0.2);
+}

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/mbed.bld	Wed Jun 10 00:29:00 2015 +0000
@@ -0,0 +1,1 @@
+http://mbed.org/users/mbed_official/code/mbed/builds/4fc01daae5a5
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