Diff: pid_encoder.h

Revision:

1:0c64de09bd9b

Parent:

0:929eee8e2c2c

--- a/pid_encoder.h	Sun Sep 24 05:24:06 2017 +0000
+++ b/pid_encoder.h	Wed Sep 27 08:58:30 2017 +0000
@@ -1,4 +1,48 @@
-
+/*
+[Encorder]
+    **PositionPidを継承しているバージョン
+    **エンコーダICからの出力を読み取りPprを指定することで, pulse, deg, rad, 回転数などを出力
+    **ターゲット角度を指定することでPID制御を通した出力値(-1.0~0.0~1.0)出力できる
+   
+[Public Member Functions]
+    Encoder (PinName A_Phase, PinName B_Phase);
+        **<Create> 宣言
+    
+    void setup(float Kp, float Ki, float Kd, float dt);
+        **PIDのパラメータを設定
+        
+    void cal(float target, float dt);
+        **calを行うことでデータを更新できる
+    
+    float duty();
+        **PID計算を行ったモーターへの出力値(-1.0~1.0)を出力 
+    
+    float duty_enableWidth(float duty_min, float duty_max);
+        **PID計算を行ったモーターへの出力値(-1.0~1.0)を出力
+        **引数でduty値を0と基準としたときの前後を指定することで、ストールさせないようにする
+        
+    void setPpr(int Ppr);
+        **エンコーダのPPRを指定
+    
+    float deg();
+        **設定したPPRに基づきdegを出力
+    
+    float get_deg_cylinder();
+        **cylinder用のdegを出力  //基本的に17roboの大会用
+        
+    float rad();
+        **設定したPPRに基づきradを出力
+    
+    int pulse();
+        **設定したPPRに基づきradを出力
+        
+    float N();
+        **設定したPPRに基づき回転数を出力
+        
+    void origin();
+        **エンコーダ読み取り数を原点に指定する
+ */
+ 
 #ifndef MBED_PID_ENCORDER_H
 #define MBED_PID_ENCORDER_H