Diff: mecanum.h

Revision:

0:f3c5ba43a1aa

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/mecanum.h	Sun Sep 24 05:24:12 2017 +0000
@@ -0,0 +1,55 @@
+/*
+Mecanum mecanum
+
+Sbdbtの入力 +y↑ -y↓ +x→ -x←
+.setupdeg([float]Deg)   //角度センサの初期値設定
+.sbdbt_cal([float]Vx, [float]Vy, [int]con_rl, [int]con_l1, [float]w, [float]angle) //使わない部分は0を代入
+.xy_cal([float]Vx, [float]Vy) //xyの代入値(-1.0 ~ 1.0) 
+
+.v1 //(返り値[float] -1.0 ~ 1.0) モータ1用出力
+.v2 //(返り値[float] -1.0 ~ 1.0) モータ2用出力
+.v3 //(返り値[float] -1.0 ~ 1.0) モータ3用出力
+.v4 //(返り値[float] -1.0 ~ 1.0) モータ4用出力
+
+メカナム設置図
+    ↑→   →↓
+     O---O
+     O---O
+    ←↑   ↓←
+
+
+*/
+
+#define rotaPower 0.6
+#define rotaStickPower 0.35
+#define boost_A 0.5
+#define boost_K 0.9
+#define PI 3.141592
+
+#ifndef MBED_MECANUM_H
+#define MBED_MECANUM_H
+
+#include "mbed.h"
+
+class Mecanum{
+    public:
+        void sbdbt_cal(float Vx, float Vy, int r1, int l1,float w, float angle);
+        void setupdeg(float Deg);
+        void boost();
+        void boost_forward();
+        void boost_back();
+        void boost_right();
+        void boost_left();
+        void xy_cal(float Vx, float Vy);
+        float v1();
+        float v2();
+        float v3();
+        float v4();
+        float VX();
+        float VY();
+    private:
+        float V1, V2, V3, V4, vx, vy;
+        float first_deg, rad;
+};
+
+#endif
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