Diff: proto01.h

Revision:

9:5b4d60ae982f

Parent:

7:c9707baaf007

diff -r c9707baaf007 -r 5b4d60ae982f proto01.h
--- a/proto01.h	Mon Sep 23 23:28:45 2019 +0000
+++ b/proto01.h	Thu Oct 03 08:40:53 2019 +0000
@@ -1,15 +1,15 @@
 #ifndef PROTO01_H
 #define PROTO01_H
 #define PI 3.141592653589793238462643383219502884
-
+ 
 #include "mbed.h"
-
+ 
 /**
  * S字制御クラス
  */
 class Proto1 {
 public:
-
+ 
     /**
      * コンストラクタ
      * @param accdis_   加速距離
@@ -17,14 +17,14 @@
      * @param maxspeed_ 最大速度(?)
      */
     Proto1(double accdis_, double decdis_, double maxspeed_, double s_vector_);
-
+ 
     /**
      * 目標点を設定する
      * @param target_ 目標点
      * @param start_  開始地点
      */
     void target(double target_, double start_);
-
+ 
     /**
      * xy座標で目標点を設定する
      * @param targetx_ 目標点のx座標
@@ -33,47 +33,40 @@
      * @param starty_  開始地点のy座標
      */
     void targetXY(int targetx_, int targety_, int startx_, int starty_);
-
+ 
     /**
      * 現在地点を入力
      * @param now_ 現在地点
      */
     void Input_now(double now_);
-
+ 
     /**
      * 現在地点を入力
      * @param now_x 現在地点のx座標
      * @param now_y 現在地点のy座標
      */
     void Input_nowXY(int now_x, int now_y);
-
+ 
     /**
      * S字に変化する速度を計算
      */
     void calculate();
-
+ 
     /**
      * x方向のベクトルを返す
      */
     double getvalue_x();
-
+ 
     /**
      * y方向のベクトルを返す
      */
     double getvalue_y();
-
+ 
     /**
      * そのまま返す
      */
     double getvalue();
-    
-    /**
-     * 角度を返す
-     */
-    double getTheta();
-    
-
-
+ 
     double accdis;
     double decdis;
     double accdis2;
@@ -82,25 +75,26 @@
     double decsec;
     double maxspeed;
     double maxspeed2;
-
+ 
     double s_vector;
     double vector;
-
+ 
     double startx;
     double starty;
     double start;
     double nowx;
     double nowy;
     double now;
-
+ 
     double targetDis;
     double targetRad;
     double targetx;
     double targety;
     double nowDis;
+    //consdis : 一定速度で走るところ
     double consdis;
     double counter;
-
+ 
 };
  
 #endif
\ No newline at end of file