Diff: proto01.h

Revision:

3:c46f084010aa

Parent:

2:95ef998b5a62

Child:

4:40c5ac00bb5b

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/proto01.h	Thu Aug 22 14:07:24 2019 +0000
@@ -0,0 +1,79 @@
+#ifndef PROTO01_H
+#define PROTO01_H
+#define PI 3.141592653589793238462643383219502884
+
+#include "mbed.h"
+
+/**
+ * S字制御クラス
+ */
+class Proto1 {
+    public:
+
+        /**
+         * コンストラクタ
+         * @param accdis_   加速距離
+         * @param decdis_   減速距離(誤差あり。大きめに調整すると良い)
+         * @param maxspeed_ 最大速度(?)
+         */
+        Proto1(double accdis_, double decdis_, double maxspeed_, double s_vector_);
+
+        /**
+         * 目標点の設定
+         * @param targetx_ 目標点のx座標
+         * @param targety_ 目標点のy座標
+         * @param startx_  開始地点のx座標
+         * @param starty_  開始地点のy座標
+         */
+        void target_xy(int targetx_, int targety_, int startx_, int starty_);
+
+        /**
+         * S字に変化する速度を計算
+         * @param now_x 現在地点のx座標
+         * @param now_y 現在地点のy座標
+         */
+        void calculate(int now_x, int now_y);
+
+        double getvalue_x();
+
+        double getvalue_y();
+
+/***
+ *  accDis   : 加速中に進む距離
+ *  decDis   : 減速中に進む距離
+ *  maxspeed : 最大速度
+ **/
+        double accdis;
+        double decdis;
+        double accdis2;
+        double decdis2;
+        double maxspeed;
+
+        double accsec;
+        double decsec;
+
+        double s_vector;
+//  s_vector : start speed
+        double vector;
+
+        double targetx;
+        double targety;
+        double startx;
+        double starty;
+        double nowx;
+        double nowy;
+
+/***
+ *  tergetDis : 開始地点から目標点までの距離
+ *  tergetRad : 現在地と目標点がなす角度
+ *  nowDis    : 進んだ距離
+ **/
+        double targetDis;
+        double targetRad;
+        double nowDis;
+        double middledis;
+        double counter;
+
+};
+ 
+#endif
\ No newline at end of file