Diff: main.cpp

Revision:

2:507b31207449

Parent:

1:ab1c94d6f4fb

diff -r ab1c94d6f4fb -r 507b31207449 main.cpp
--- a/main.cpp	Fri Dec 17 10:04:13 2021 +0000
+++ b/main.cpp	Tue Sep 06 06:07:56 2022 +0000
@@ -5,12 +5,12 @@
 #define INT_TIME 0.001
 #define INT_TIME_MS INT_TIME*1000
 
-Serial pc(USBTX, USBRX);
-Controller con(P7_4,P7_5, 115200); //TXpin, RXpin, baudrateを設定
-
-DigitalOut led_user(LED_USER);
-DigitalOut led_red(LED_RED);
-DigitalOut pin_emergency(D0); //非常停止信号
+Serial pc(USBTX, USBRX,115200);
+Controller con(p9,p10,115200); //TXpin, RXpin, baudrateを設定
+//Controller con(p13,p14,115200); //TXpin, RXpin, baudrateを設定
+//DigitalOut led_user(LED_USER);
+//DigitalOut led_red(LED_RED);
+//DigitalOut pin_emergency(D0); //非常停止信号
 
 Ticker interrupt;
 bool flag_10ms = false;
@@ -35,7 +35,7 @@
 
 int main()
 {   
-    pc.baud(115200);
+    //pc.baud(115200);
     
     /* 第一引数はタイムアウト時間[ms]，第二引数はupdate関数の呼び出し周期[ms] */
     con.init(1000, INT_TIME_MS*10); //init関数を呼び出さなければタイムアウトの処理は行われない（available関数は常にtrueを返す）
@@ -44,6 +44,7 @@
     
     while(1) 
     {
+        //pc.printf("");
         if(flag_10ms)
         {
             con.update(); //main関数のflag内で呼び出す．
@@ -55,20 +56,20 @@
                 uint8_t joyLx = con.readJoyLXbyte();
                 uint8_t joyLy = con.readJoyLYbyte();
                 
-                pc.printf("%d\t", buttonState);
-                pc.printf("%d\t", joyRx);
-                pc.printf("%d\t", joyRy);
-                pc.printf("%d\t", joyLx);
-                pc.printf("%d\r\n", joyLy);
+                pc.printf("%u\t", buttonState);
+                pc.printf("%u\t", joyRx);
+                pc.printf("%u\t", joyRy);
+                pc.printf("%u\t", joyLx);
+                pc.printf("%u\r\n", joyLy);
                 
-                led_red.write(1);
-                pin_emergency.write(1); //非常停止を解除する
+                //led_red.write(1);
+                //pin_emergency.write(1); //非常停止を解除する
             }
             else
             {
                 pc.printf("disconnected\r\n");
-                led_red.write(0);
-                pin_emergency.write(0); //非常停止を作動させる
+                //led_red.write(0);
+                //pin_emergency.write(0); //非常停止を作動させる
             }
             
             flag_10ms = false;
@@ -76,10 +77,10 @@
         
         if(flag_1s)
         {
-            led_user.write(!led_user.read());
+            //led_user.write(!led_user.read());
             flag_1s = false;
         }
-        
-        thread_sleep_for(1);
+        wait_us(1);
+        //thread_sleep_for(1);
     }
 }