Takeuchi Issei / Mbed OS Serial_Writer-re

Serial_Writerの受信側

Serial_Writer.h@6:657302a3a908, 2021-05-14 (annotated)

Committer:
e2011220
Date:
Fri May 14 10:33:36 2021 +0000
Revision:
6:657302a3a908
Parent:
2:9e785d92712d 
double and float

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
e2011220 0:7babc610f171 1 #ifndef SERIAL_WRITER
e2011220 0:7babc610f171 2 #define SERIAL_WRITER
e2011220 0:7babc610f171 3 #include <mbed.h>
e2011220 6:657302a3a908 4 #include <iostream>
e2011220 6:657302a3a908 5
e2011220 0:7babc610f171 6 class Serial_Writer
e2011220 0:7babc610f171 7 {
e2011220 0:7babc610f171 8 public:
e2011220 0:7babc610f171 9 Serial_Writer(PinName TxPin,PinName RxPin,int baudrate);
e2011220 6:657302a3a908 10
e2011220 6:657302a3a908 11 template<typename T,std::size_t N>void write(T (&send)[N],int delay){
e2011220 6:657302a3a908 12 writer<T,N>::write(send,delay,_Serial);
e2011220 6:657302a3a908 13 }
e2011220 6:657302a3a908 14
e2011220 6:657302a3a908 15 template <typename R,std::size_t S>int receive(R (&get)[S]){
e2011220 6:657302a3a908 16 return receiver<R,S>::receive(get,_Serial);
e2011220 0:7babc610f171 17 }
e2011220 0:7babc610f171 18
e2011220 6:657302a3a908 19 Serial _Serial;
e2011220 0:7babc610f171 20
e2011220 0:7babc610f171 21 private:
e2011220 6:657302a3a908 22 //--------------------------------------write--------------------------------------//
e2011220 6:657302a3a908 23 template <typename T,std::size_t N>
e2011220 6:657302a3a908 24 struct writer{
e2011220 6:657302a3a908 25 static void write(T (&send)[N],int delay,Serial &_Serial){
e2011220 6:657302a3a908 26 int num=sizeof(send);
e2011220 6:657302a3a908 27 char buffer[num+2];
e2011220 6:657302a3a908 28 for (int i=1,k=0;i<=num;k++){
e2011220 6:657302a3a908 29 for(int _bitNum=sizeof(send[0])-1;_bitNum>=0;i++,_bitNum--)buffer[i]=(send[k]>>(8*_bitNum))&0xFF;
e2011220 6:657302a3a908 30 }
e2011220 6:657302a3a908 31 buffer[0]='[';
e2011220 6:657302a3a908 32 buffer[num+1]=']';
e2011220 6:657302a3a908 33 for (int p=0;p<sizeof(buffer);p++)_Serial.putc(buffer[p]);
e2011220 6:657302a3a908 34 wait_ms(delay);
e2011220 6:657302a3a908 35 }
e2011220 6:657302a3a908 36 };
e2011220 6:657302a3a908 37
e2011220 6:657302a3a908 38 template<std::size_t N>
e2011220 6:657302a3a908 39 struct writer<double,N>{
e2011220 6:657302a3a908 40 static void write(double (&send)[N],int delay,Serial &_Serial){
e2011220 6:657302a3a908 41 int numer=sizeof(send)/sizeof(send[0]);
e2011220 6:657302a3a908 42 int send_c[numer];
e2011220 6:657302a3a908 43 for(int _n=0;_n<numer;_n++)send_c[_n]=int(send[_n]*100);
e2011220 6:657302a3a908 44 writer<int,N>::write(send_c,delay,_Serial);
e2011220 6:657302a3a908 45 }
e2011220 6:657302a3a908 46 };
e2011220 6:657302a3a908 47
e2011220 6:657302a3a908 48 template<std::size_t N>
e2011220 6:657302a3a908 49 struct writer<float,N>{
e2011220 6:657302a3a908 50 static void write(float (&send)[N],int delay,Serial &_Serial){
e2011220 6:657302a3a908 51 int numer=sizeof(send)/sizeof(send[0]);
e2011220 6:657302a3a908 52 int send_c[numer];
e2011220 6:657302a3a908 53 for(int _n=0;_n<numer;_n++)send_c[_n]=int(send[_n]*100);
e2011220 6:657302a3a908 54 writer<int,N>::write(send_c,delay,_Serial);
e2011220 6:657302a3a908 55 }
e2011220 6:657302a3a908 56 };
e2011220 6:657302a3a908 57
e2011220 6:657302a3a908 58 //--------------------------------------end--------------------------------------//
e2011220 6:657302a3a908 59
e2011220 6:657302a3a908 60 //------------------------------------receive------------------------------------//
e2011220 6:657302a3a908 61
e2011220 6:657302a3a908 62 template <typename R,std::size_t S>
e2011220 6:657302a3a908 63 struct receiver{
e2011220 6:657302a3a908 64 static int receive(R (&get)[S],Serial &_Serial){
e2011220 6:657302a3a908 65 int num=sizeof(get);
e2011220 6:657302a3a908 66 int num_0=sizeof(get[0]);
e2011220 6:657302a3a908 67 char buffer[num+2];
e2011220 6:657302a3a908 68 if (_Serial.readable()){
e2011220 6:657302a3a908 69 for(int i=0;i<sizeof(buffer);i++){
e2011220 6:657302a3a908 70 buffer[i]=_Serial.getc();
e2011220 6:657302a3a908 71 if(buffer[0]!='[')return -1;
e2011220 6:657302a3a908 72 }
e2011220 6:657302a3a908 73 if(buffer[num+1]==']'){
e2011220 6:657302a3a908 74 for (int s=0;s<(num/num_0);s++)get[s]=0x0;
e2011220 6:657302a3a908 75 for (int p=1,k=0;p<=num;k++){
e2011220 6:657302a3a908 76 for (int _byte=num_0-1;_byte>=0;p++,_byte--)get[k]|=buffer[p]<<(8*_byte);
e2011220 6:657302a3a908 77 }
e2011220 6:657302a3a908 78 return 0;//正常終了
e2011220 6:657302a3a908 79 }else return -1;//異常終了1(正しく受信できていない)
e2011220 6:657302a3a908 80 }else return -2;//異常終了2(受信するものがない)
e2011220 6:657302a3a908 81 }
e2011220 6:657302a3a908 82 };
e2011220 6:657302a3a908 83
e2011220 6:657302a3a908 84 template <std::size_t S>
e2011220 6:657302a3a908 85 struct receiver<double,S>{
e2011220 6:657302a3a908 86 static int receive(double (&get)[S],Serial &_Serial){
e2011220 6:657302a3a908 87 int geter[S];
e2011220 6:657302a3a908 88 int _return=receiver<int,S>::receive(geter,_Serial);
e2011220 6:657302a3a908 89 for (int _g_=0;_g_<sizeof(geter)/sizeof(geter[0]);_g_++)get[_g_]=double(geter[_g_])/100.0;
e2011220 6:657302a3a908 90 return _return;
e2011220 6:657302a3a908 91 }
e2011220 6:657302a3a908 92 };
e2011220 6:657302a3a908 93
e2011220 6:657302a3a908 94 template <std::size_t S>
e2011220 6:657302a3a908 95 struct receiver<float,S>{
e2011220 6:657302a3a908 96 static int receive(float (&get)[S],Serial &_Serial){
e2011220 6:657302a3a908 97 int geter[S];
e2011220 6:657302a3a908 98 int _return=receiver<int,S>::receive(geter,_Serial);
e2011220 6:657302a3a908 99 for (int _g_=0;_g_<sizeof(geter)/sizeof(geter[0]);_g_++)get[_g_]=double(geter[_g_])/100.0;
e2011220 6:657302a3a908 100 return _return;
e2011220 6:657302a3a908 101 }
e2011220 6:657302a3a908 102 };
e2011220 0:7babc610f171 103 };
e2011220 0:7babc610f171 104
e2011220 6:657302a3a908 105 //------------------------------------end------------------------------------//
e2011220 6:657302a3a908 106
e2011220 6:657302a3a908 107
e2011220 0:7babc610f171 108 #endif