Takeuchi Issei / Mbed 2 deprecated 4Omunisleeve3

メカナムのコード

Dependencies:   mbed Eigen

shared/Wheel/Wheel.h@0:ee7e9405e1c7, 2021-04-14 (annotated)

Committer:
e2011220
Date:
Wed Apr 14 07:26:19 2021 +0000
Revision:
0:ee7e9405e1c7
first

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
e2011220 0:ee7e9405e1c7 1
e2011220 0:ee7e9405e1c7 2 #ifndef WHEEL_H_
e2011220 0:ee7e9405e1c7 3 #define WHEEL_H_
e2011220 0:ee7e9405e1c7 4
e2011220 0:ee7e9405e1c7 5 #include <mbed.h>
e2011220 0:ee7e9405e1c7 6 #include <shared/MD/MD.h>
e2011220 0:ee7e9405e1c7 7
e2011220 0:ee7e9405e1c7 8 class Wheel
e2011220 0:ee7e9405e1c7 9 {
e2011220 0:ee7e9405e1c7 10 public:
e2011220 0:ee7e9405e1c7 11 Wheel(MD *md, double wheel_angle, double position_angle);
e2011220 0:ee7e9405e1c7 12 Wheel(MD *md, double wheel_angle, double position_x, double position_y, double wheel_radius = 0);
e2011220 0:ee7e9405e1c7 13
e2011220 0:ee7e9405e1c7 14 void set_position(double position_x, double position_y);
e2011220 0:ee7e9405e1c7 15
e2011220 0:ee7e9405e1c7 16 double wheel_speed(double move_angle, double move_radius, double yaw);
e2011220 0:ee7e9405e1c7 17
e2011220 0:ee7e9405e1c7 18 void drive(double duty);
e2011220 0:ee7e9405e1c7 19 private:
e2011220 0:ee7e9405e1c7 20 MD *md;
e2011220 0:ee7e9405e1c7 21
e2011220 0:ee7e9405e1c7 22 double position_angle, position_radius;
e2011220 0:ee7e9405e1c7 23 double wheel_angle, wheel_radius;
e2011220 0:ee7e9405e1c7 24 };
e2011220 0:ee7e9405e1c7 25
e2011220 0:ee7e9405e1c7 26 #endif
e2011220 0:ee7e9405e1c7 27
e2011220 0:ee7e9405e1c7 28 #ifndef M_PI
e2011220 0:ee7e9405e1c7 29 #define M_PI 3.1415926535
e2011220 0:ee7e9405e1c7 30 #endif