Takeuchi Issei / Mbed 2 deprecated 4Omunisleeve3

メカナムのコード

Dependencies:   mbed Eigen

shared/OdometryWheel/OdometryWheel.h@0:ee7e9405e1c7, 2021-04-14 (annotated)

Committer:
e2011220
Date:
Wed Apr 14 07:26:19 2021 +0000
Revision:
0:ee7e9405e1c7
first

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
e2011220 0:ee7e9405e1c7 1 #ifndef ODMETRYWHEEL_H_
e2011220 0:ee7e9405e1c7 2 #define ODMETRYWHEEL_H_
e2011220 0:ee7e9405e1c7 3
e2011220 0:ee7e9405e1c7 4 #ifndef _USE_MATH_DEFINES
e2011220 0:ee7e9405e1c7 5 #define _USE_MATH_DEFINES
e2011220 0:ee7e9405e1c7 6 #endif
e2011220 0:ee7e9405e1c7 7 #include <math.h>
e2011220 0:ee7e9405e1c7 8
e2011220 0:ee7e9405e1c7 9 #include <shared/OdometryUnit/OdometryUnit.h>
e2011220 0:ee7e9405e1c7 10 #include <shared/QEI/QEI.h>
e2011220 0:ee7e9405e1c7 11
e2011220 0:ee7e9405e1c7 12 #define EIGEN_NO_DEBUG // コード内のassertを無効化．
e2011220 0:ee7e9405e1c7 13 #include <Core.h>
e2011220 0:ee7e9405e1c7 14
e2011220 0:ee7e9405e1c7 15 #define M_PI 3.14159265358979323846
e2011220 0:ee7e9405e1c7 16
e2011220 0:ee7e9405e1c7 17 class OdometryWheel : public OdometryUnit
e2011220 0:ee7e9405e1c7 18 {
e2011220 0:ee7e9405e1c7 19 public:
e2011220 0:ee7e9405e1c7 20 OdometryWheel(QEI *qei, double wheel_angle, double wheel_radius, double position_angle, double position_radius);
e2011220 0:ee7e9405e1c7 21 virtual ~OdometryWheel(){};
e2011220 0:ee7e9405e1c7 22
e2011220 0:ee7e9405e1c7 23 virtual Eigen::Vector3d get_coefficient_elements();
e2011220 0:ee7e9405e1c7 24 virtual double read_wheel_velocity();
e2011220 0:ee7e9405e1c7 25
e2011220 0:ee7e9405e1c7 26 enum CoefficientElements{
e2011220 0:ee7e9405e1c7 27 X,
e2011220 0:ee7e9405e1c7 28 Y,
e2011220 0:ee7e9405e1c7 29 Yaw
e2011220 0:ee7e9405e1c7 30 };
e2011220 0:ee7e9405e1c7 31
e2011220 0:ee7e9405e1c7 32 private:
e2011220 0:ee7e9405e1c7 33 void _calculate_coefficient_elements();
e2011220 0:ee7e9405e1c7 34
e2011220 0:ee7e9405e1c7 35 QEI *_qei;
e2011220 0:ee7e9405e1c7 36 Eigen::Vector3d _coefficient_elements;
e2011220 0:ee7e9405e1c7 37
e2011220 0:ee7e9405e1c7 38 double _wheel_angle, _wheel_radius, _position_angle, _position_radius;
e2011220 0:ee7e9405e1c7 39 };
e2011220 0:ee7e9405e1c7 40
e2011220 0:ee7e9405e1c7 41 #endif