Daniel Uran
PID con android
Diff: main.cpp
- Revision:
- 0:d890d56973d1
- Child:
- 1:e076d163a730
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Wed Jul 24 19:02:20 2019 +0000
@@ -0,0 +1,305 @@
+#include "mbed.h"
+#include "stdio.h"
+#include "string.h"
+#include "stdlib.h"
+
+
+Serial GSM(PTE0,PTE1); //puertos del FRDM para el modem
+Serial pc(USBTX,USBRX); //puertos del PC
+
+float pid,o,ai,ad,ap,med,err,pwm;
+float err_v;
+float KPNII,KDNII,kdnum=0;
+float kpnum=0,kinum=0,ok=0;
+float spnum=0.0;
+float AP=1;
+float h=0;
+char P;
+
+char buffer[21];// TAMAÑO DEL BUFER
+char bufferB[5];
+char KPC[4],KDC[4];
+char KPCII[4],KDCII[4];
+char *cadena = "";
+char r[]="";
+
+Timer t; //VALOR DEL TIEMPO
+int count;
+int i = 0;
+int c=0;
+
+
+DigitalOut LedRojo(LED1);
+DigitalOut LedVerde(LED2);
+DigitalOut LedAzul(LED3);
+//PwmOut led(PTA13);
+
+AnalogIn y(PTB3);//entrada analoga
+
+//PwmOut u(PTE30);
+PwmOut led(PTA13);
+
+
+
+
+int readBuffer(char *buffer,int count) //esta funcion lee un bufer de datos
+{
+ int i=0;
+ t.start(); //CUENTA EL TIEMPO DE CONEXION E INICIA
+ while(1) {
+ while (GSM.readable()) {
+ char c = GSM.getc();
+
+ if (c == '\r' || c == '\n') c = '$';//si se envia fin de linea o de caracter inserta $
+ buffer[i++] = c;//mete al bufer el caracter leido
+ if(i > count)break;//sale del loop si ya detecto terminacion
+ }
+ if(i > count)break;
+ if(t.read() > 1) { //MAS DE UN SEGUNDO DE ESPERA SE SALE Y REINICA EL RELOJ Y SE SALE
+ t.stop();
+ t.reset();
+ break;
+ }
+ }
+ return 0;
+}
+
+void cleanBuffer(char *buffer, int count) //esta funcion limpia el bufer
+{
+ for(int i=0; i < count; i++) {
+ buffer[i] = '\0';
+ }
+}
+
+
+int main(void)
+{
+LL:
+ AP=0;
+ LedVerde=1;
+ LedRojo=1;
+ LedAzul=1;
+ LedVerde=0;
+ wait(2); //PRENDE EL LED VERDE POR 2 SEGUNDOS
+ LedVerde=1;
+
+ led.period(0.005f); // 4 second period
+ led.write(0.40f); // 50% duty cycle, relative to period
+
+ pc.printf("SI VOLVI");
+ while(1) {
+
+ /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+ LedAzul=0;
+ /*pc.printf(" \n");
+ pc.printf("CONTROLADOR PID (pc) \n");
+ pc.printf("Ingrese el parametro a modificar KP , KD, KI, SP(SetPoint) ) \n" );
+ pc.printf("Escriba M para mirar los parametros del PID \n");
+ pc.printf("Escriba OK para Iniciar PID \n");
+ pc.printf(" \n");
+ ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+ */
+pc:
+ if (GSM.readable()) {
+ readBuffer(buffer,25);
+
+
+
+ GSM.scanf("%f, %f, %f , %f , %f, %f, %f ", &spnum, &kpnum, &kdnum,&kinum,&AP,&pwm,&h);
+ //GSM.scanf("%f ", &spnum);
+ // pc.printf("buffer= %C %c\n\r ",buffer);//imprime el cero y el uno
+ pc.printf("buffer= %s ",buffer);//imprime el cero y el uno
+ // pc.printf("buffer= %d , %d , %d ",buffer[0]+buffer[1]+buffer[2]);//imprime el cero y el uno
+
+ pc.printf("\n SP = %f \n", spnum);
+ pc.printf("\n KP = %f \n", kpnum);
+ pc.printf("\n KD = %f \n", kdnum);
+ pc.printf("\n Ki = %f \n", kinum);
+ pc.printf("\n AP = %f \n", AP);
+ pc.printf("\n pwm = %f \n", pwm);
+ pc.printf("\n h = %f \n", h);
+ //cleanBuffer(buffer,15);
+
+
+ pc.printf("ESTOY ACA");
+ //if(ok==1){
+lop1:
+ //cleanBuffer(buffer,15);
+ LedAzul=1;
+ wait(1);
+ LedAzul=0;
+
+
+ med = y.read()*3.3;
+ err = (spnum-med); //se calcula el error
+ ap = kpnum*err*0.01f; //se calcula la accion proporcinal
+ ai =(kinum*err*0.01f)+ai; //calculo de la integral del error
+ ad = kdnum*(err-err_v)*0.01f; //calculo de la accion derivativa
+ pid = (ap+ai+ad);
+
+
+ // se verifica que pid sea positivo **************************************
+ if(pid<=0) {
+ pid=0;
+
+ }
+
+ // se verifica que pid sea menor o igual la valor maximo *****************
+ if (pid > 3.3) {
+ pid=3.3;
+
+ }
+
+
+
+
+ pc.printf("ERROR= %0.01f ",err);
+ pc.printf(" ");
+ pc.printf("MEDICION= %0.01f ",med);
+ pc.printf(" ");
+ pc.printf("SETPOINT= %0.01f ",spnum);
+ pc.printf(" ");
+ pc.printf("PID= %0.01f \r\n ",pid);
+ pc.printf(" ");
+ pc.printf("pwm= %0.01f ",pwm);
+ pc.printf(" ");
+
+
+ //Normalizacion de la salida
+ // se actualizan las variables *******************************************
+ err_v = err;
+ o = pid/3.3;
+
+
+ if(AP==1) {
+ AnalogOut u(PTE30);
+ u.write(o);
+ pc.printf("analogo");
+
+ } else if(AP==2) {
+ PwmOut u1(PTE20);
+ u1.write(pwm);
+ pc.printf("digital");
+
+ }
+
+
+ int med2=med*100;
+
+ int p, q, r;
+ if(med2<3.3) { //debo generar dos casos a APP inventor solo me recibe hex asi: 0xhhhh (4 cifras)
+ GSM.putc(0); //si el numero es hasta 255 se le ponen dos ceros adelante a la secuencia de bits
+ GSM.putc(p); //luego la cifra menos significativa
+ }
+ if(med2>3.3) { //pero si es mayor a 255 las cifras deben ser convertidas a un hex de dos bytes de la siguiente forma
+ q=med2/3.3; //calculo la cifra mas significativa
+ r=med2-q*3.3; //calculo la cifra menos significativa
+ GSM.putc(q); //las envio a la usart para que se las ponga al modulo bluetooth y la lleve al android
+ GSM.putc(r); //mas significativa primero, menos despues si no no funciona!!! y con la orden PUTC solo asi le envia binarios
+ }
+
+ //goto lop1;
+
+ if (GSM.readable()) {
+ readBuffer(buffer,25);
+ if (strncmp(buffer, "F", 1) == 0) {
+
+ ok=0;
+ goto LL;
+
+ //goto pc;
+ //cleanBufferB(bufferB,5);
+ //} else if(strncmp(buffer, "P", 1) == 0) {
+ } else if(h==1) {
+ // pc.printf("%s buffer", buffer);
+ //GSM.scanf(" %f, %f , %f , %f, %f ,%f,", &spnum, &kpnum, &kdnum,&kinum,&AP,&pwm);
+
+pw:
+
+
+ if(AP==1) {
+ AnalogOut u(PTE30);
+ u.write(o);
+ pc.printf("analogo");
+
+ } else if(AP==2) {
+ PwmOut u1(PTE20);
+ u1.write(pwm);
+ pc.printf("digital");
+
+ }
+
+
+ //int med2=med*100;
+ float med2=med;
+ float med3;
+ // med3 = y.read();
+ med3=pwm;
+ int p, q, r;
+ if(med3<3.3) { //debo generar dos casos a APP inventor solo me recibe hex asi: 0xhhhh (4 cifras)
+ GSM.putc(0); //si el numero es hasta 255 se le ponen dos ceros adelante a la secuencia de bits
+ GSM.putc(p); //luego la cifra menos significativa
+ }
+ if(med3>3.3) { //pero si es mayor a 255 las cifras deben ser convertidas a un hex de dos bytes de la siguiente forma
+ //q=med2/3.3; //calculo la cifra mas significativa
+ //r=med2-q*3.3; //calculo la cifra menos significativa
+ q=med3 ; //calculo la cifra mas significativa
+ r=med3-q*3.3;
+ GSM.putc(q); //las envio a la usart para que se las ponga al modulo bluetooth y la lleve al android
+ GSM.putc(r); //mas significativa primero, menos despues si no no funciona!!! y con la orden PUTC solo asi le envia binarios
+ }
+
+
+ pc.printf("MEDICION= %0.01f \n",med3);
+ pc.printf(" ");
+ pc.printf("pwm= %0.01f \n",pwm);
+ pc.printf(" ");
+ pc.printf("buffer= %s ",buffer);//imprime el cero y el uno
+ wait_ms(600);
+
+ if (GSM.readable()) {
+ readBuffer(buffer,25);
+ if (strncmp(buffer, "F", 1) == 0) {
+
+ ok=0;
+ goto LL;
+
+
+ }
+ }
+
+
+
+ //}
+ goto pw;
+ wait_ms(300);
+
+ } else {
+ wait_ms(300);
+ goto lop1;
+ }
+ } else {
+ wait_ms(300);
+ goto lop1;
+ }
+
+ // se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A) **************
+
+ // se repite el ciclo
+
+
+ // } // DEL IF OK
+ goto pc;
+ } // del if DE LOS DATOS
+ //goto pc;
+
+
+
+ // cleanBuffer(buffer,10);
+
+
+} //WHILE
+
+
+
+}//INT