Diff: main.cpp

Revision:

0:eeb65c4f3a00

diff -r 000000000000 -r eeb65c4f3a00 main.cpp
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Mon May 04 11:58:20 2020 +0000
@@ -0,0 +1,70 @@
+#include "mbed.h"
+#include "MPU6050.h"
+#include "Pozicija.h"
+
+Serial pc(USBTX, USBRX);
+MPU6050 mpu(0x68);
+Pozicije poz(mpu);
+
+
+DigitalOut myled1(LED1);      //Objekti digitalnih izlaza (spojeni na ugradjene LED diode)
+DigitalOut myled4(LED4);      //Objekti digitalnih izlaza (spojeni na ugradjene LED diode)
+
+InterruptIn button(p21);      //Interrupt na pin 21
+
+Timer debounce;
+Ticker TickTack;
+
+
+void PrintOut()
+{
+    myled1=myled4;
+    myled4=!myled4; //Blinkanje ledicama
+
+    pc.printf("Trenutne koordinate osi: \n");
+    pc.printf("Acc X : %d \r", poz.getAccX() );
+    pc.printf("Acc Y : %d \r", poz.getAccY() );
+    pc.printf("Acc Z : %d \r", poz.getAccZ() );
+
+    pc.printf("Rotacija X : %d \r", poz.getGyX() );
+    pc.printf("Rotacija Y : %d \r", poz.getGyY() );
+    pc.printf("Rotacija Z : %d \r", poz.getGyZ() );
+}
+
+void Update()
+{
+    if (debounce.read_ms()>200)   {  //200 ms od zadnjeg interrupta
+
+        if(mpu.testConnection()) {  //Testira konekciju s MPU6050
+            
+            pc.printf("Konekcija OK\n");
+            poz.Update();            
+        } else {
+            pc.printf("Konekcija !OK\n");
+        }
+    }
+
+    debounce.reset();               //Reser debounce timera na 0 ms
+}
+
+void setup()
+{
+    mpu.initialize();           //"Budi" mpu i postavlja osnovne parametre
+
+    if(mpu.testConnection()) {  // Testira konekciju
+        pc.printf("MPU uspjesno spojen \n");
+    } else {
+        pc.printf("MPU nije pronaden \n");
+    }
+
+    debounce.start();           //Pokreče debounce Timer
+    button.rise(Update);       //Na rastuci brid pokreče funkciju "Update"
+
+    TickTack.attach(&PrintOut,2) ;//Svake 2 sekunde pokrece funkciju za ispis pozicija
+}
+
+
+int main()
+{
+    setup();
+}