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Controlador de motor-de-passo
Diff: JOG.cpp
- Revision:
- 1:fbb2f440794e
- Parent:
- 0:3674c9e06d98
- Child:
- 2:0da2d336090f
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/JOG.cpp Sun Apr 25 12:08:52 2021 +0000 @@ -0,0 +1,91 @@ +#include "mbed.h" + +Serial pc (USBTX, USBRX); + +AnalogIn eixo_X(A0); +AnalogIn eixo_Y(A1); +InterruptIn botao_in(PA_8); + +BusOut motor_x(PA_9, PC_7, PB_6, PA_7); +BusOut motor_y(PA_11, PB_12, PB_11, PB_2); + +double frequencia; //Hz +double velocidade = 0.2; //RPM +double tempo; //Segundos +int i; +int X; +int Y; +int botao_estado; +bool rotacao; + + +void SW() +{ + if(botao_estado == 0) { + + rotacao = !rotacao; + } +} + + +int main() +{ + motor_x = 0x00; + motor_y = 0x00; + pc.baud(115200); + rotacao = 0; + botao_in.rise(&SW); + frequencia = (2048*velocidade)/60; + tempo = (1/frequencia); + + while(1) { + + X = eixo_X.read_u16(); + Y = eixo_Y.read_u16(); + botao_estado = botao_in.read(); + + pc.printf("X=%4d, Y=%4d, botao_estado=%d, rotacao_estado=%d \r\n", X, Y, botao_estado, rotacao); + + if(31000 <= X & X <= 35000) { + + motor_x = 0x00; + } else { + if (rotacao == 0) { + for(i = 0; i < 4; i++) { + + motor_x = 1 <<= i; + //motor_x = 1 << i+2; + wait(tempo); + } + } + + if(rotacao == 1) { + for(i = 3; i > -1; i--) { + motor_x = 1 << i; + wait(tempo); + } + } + } + +// if(31000 <= Y & Y <= 35000) { +// +// motor_y = 0x00; +// } +// +// else { +// if (rotacao == 0) { +// for(i = 0; i < 4; i++) { +// motor_y = 1 << i; +// wait(tempo); +// } +// } +// +// if(rotacao == 1) { +// for(i = 3; i > -1; i--) { +// motor_y = 1 << i; +// wait(tempo); +// } +// } +// } + } +} \ No newline at end of file