main.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 #include "DebouncedIn.h"
00003 #include "TextLCD.h"
00004  
00005 AnalogIn Vin(PTC2);
00006 TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7
00007  
00008 DigitalOut led1(LED1);
00009 DigitalOut led2(LED2);
00010 DigitalOut led3(LED3);
00011 DebouncedIn button1(PTC6);
00012 DebouncedIn button2(PTC10);
00013 DebouncedIn button3(PTC11);
00014 PwmOut Pwm(PTD6);
00015 
00016 
00017 
00018 
00019 //int C1=0x0F;
00020 int sp=0,kp=0,kd=0,ki=0,p=1;
00021 float periodo=0.01;
00022 int main()
00023 {
00024     Pwm.period(periodo); //Establezco el periodo para el PWM
00025            
00026     lcd.cls();
00027     //lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD
00028     lcd.locate(8,0);
00029     lcd.printf("kp=%d", kp);
00030     lcd.locate(0,1);
00031     lcd.printf("Ki=%d", ki);
00032     lcd.locate(8,1);
00033     lcd.printf("Kd=%d", kd);
00034     lcd.locate(0,0);
00035     lcd.printf("Sp=%d", sp);
00036  
00037     while(1)
00038     {
00039         if (button1.falling())
00040         {
00041       // Genero el PWM haciendo esperar cada que se oprime un boton      
00042             Pwm.write(0.3); 
00043             wait(0.03);
00044             Pwm.write(0);
00045             wait(0.03);
00046             led1 =!led1;
00047             if (p==1)
00048             {
00049                 ++sp;
00050                 lcd.locate(3,0);
00051                 lcd.printf("   ");
00052                 lcd.locate(3,0);
00053                 lcd.printf("%d", sp);
00054             }
00055             else if (p==2)
00056             {
00057                 ++kp;
00058                 lcd.locate(11,0);
00059                 lcd.printf("   ");
00060                 lcd.locate(11,0);
00061                 lcd.printf("%d", kp);
00062             }
00063             else if (p==3)
00064             {
00065                 ++ki;
00066                 lcd.locate(3,1);
00067                 lcd.printf("   ");
00068                 lcd.locate(3,1);
00069                 lcd.printf("%d", ki);
00070             }
00071             else if (p==4)
00072             {
00073                 ++kd;
00074                 lcd.locate(11,1);
00075                 lcd.printf("   ");
00076                 lcd.locate(11,1);
00077                 lcd.printf("%d", kd);
00078             }
00079         }
00080         if (button2.falling())
00081         {
00082             // Genero el PWM haciendo esperar cada que se oprime un boton      
00083             Pwm.write(0.3); 
00084             wait(0.03);
00085             Pwm.write(0);
00086             wait(0.03);
00087             led2 =!led2;
00088             if (p==1)
00089             {
00090                 if (sp==0)  // no mostrar nada
00091                 {
00092                 }
00093                 else
00094                 {
00095                     --sp;
00096                     lcd.locate(3,0);
00097                     lcd.printf("   ");
00098                     lcd.locate(3,0);
00099                     lcd.printf("%d", sp);
00100                 }
00101             }
00102             if (p==2)
00103             {
00104                 if (kp==0)  // no mostrar nada
00105                 {
00106                 }
00107                 else
00108                 {
00109                     --kp;
00110                     lcd.locate(11,0);
00111                     lcd.printf("   ");
00112                     lcd.locate(11,0);
00113                     lcd.printf("%d", kp);
00114                 }
00115             }
00116             if (p==3)
00117             {
00118                 if (ki==0)  // no mostrar nada
00119                 {
00120                 }
00121                 else
00122                 {
00123                     --ki;
00124                     lcd.locate(3,1);
00125                     lcd.printf("   ");
00126                     lcd.locate(3,1);
00127                     lcd.printf("%d", ki);
00128                 }
00129             }
00130             if (p==4)
00131             {
00132                 if (kd==0)  // no mostrar nada
00133                 {
00134                 }
00135                 else
00136                 {
00137                     --kd;
00138                     lcd.locate(11,1);
00139                     lcd.printf("   ");
00140                     lcd.locate(11,1);
00141                     lcd.printf("%d", kd);
00142                 }
00143             }
00144         }
00145         if (button3.falling())
00146         {
00147             // Genero el PWM haciendo esperar cada que se oprime un boton      
00148             Pwm.write(0.3); 
00149             wait(0.03);
00150             Pwm.write(0);
00151             wait(0.03);
00152             led3 =!led3;
00153             if (p==1)
00154             {
00155                 ++p;
00156                 lcd.locate(11,0);
00157                 lcd.printf("%d", kp);
00158                 
00159                 
00160             }
00161             else if (p==2)
00162             {
00163                 ++p;
00164                 lcd.locate(3,1);
00165                 lcd.printf("%d", ki);
00166                 lcd.locate(3,1);
00167                 
00168             }
00169             else if (p==3)
00170             {
00171                 ++p;
00172                 lcd.locate(11,1);
00173                 lcd.printf("%d", kd);
00174                 
00175                 
00176             }
00177             else if (p==4)
00178             {
00179                 p=1;
00180                 lcd.locate(3,0);
00181                 lcd.printf("%d", sp);
00182                 
00183                 
00184             }
00185         }
00186     }
00187 }