Jared DiCarlo
/
george
motor controller
pwm_in.cpp@2:7312ac02785d, 2016-10-30 (annotated)
- Committer:
- dicarloj
- Date:
- Sun Oct 30 19:37:46 2016 +0000
- Revision:
- 2:7312ac02785d
working, no safety
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
dicarloj | 2:7312ac02785d | 1 | #include "pwm_in.h" |
dicarloj | 2:7312ac02785d | 2 | #include "mbed.h" |
dicarloj | 2:7312ac02785d | 3 | |
dicarloj | 2:7312ac02785d | 4 | float map(float x, float in_min, float in_max, float out_min, float out_max) |
dicarloj | 2:7312ac02785d | 5 | { |
dicarloj | 2:7312ac02785d | 6 | return (x - in_min) * (out_max - out_min) / (in_max - in_min) + out_min; |
dicarloj | 2:7312ac02785d | 7 | } |
dicarloj | 2:7312ac02785d | 8 | |
dicarloj | 2:7312ac02785d | 9 | float constrain(float in, float min, float max) |
dicarloj | 2:7312ac02785d | 10 | { |
dicarloj | 2:7312ac02785d | 11 | if(in > max) return max; |
dicarloj | 2:7312ac02785d | 12 | if(in < min) return min; |
dicarloj | 2:7312ac02785d | 13 | return in; |
dicarloj | 2:7312ac02785d | 14 | } |
dicarloj | 2:7312ac02785d | 15 | |
dicarloj | 2:7312ac02785d | 16 | PWM_IN::PWM_IN(PinName pin, int usec_min, int usec_max) |
dicarloj | 2:7312ac02785d | 17 | { |
dicarloj | 2:7312ac02785d | 18 | int_in = new InterruptIn(pin); |
dicarloj | 2:7312ac02785d | 19 | dig_in = new DigitalIn(pin); |
dicarloj | 2:7312ac02785d | 20 | int_in->rise(this, &PWM_IN::handle_rise); |
dicarloj | 2:7312ac02785d | 21 | int_in->fall(this, &PWM_IN::handle_fall); |
dicarloj | 2:7312ac02785d | 22 | this->usec_min = usec_min; |
dicarloj | 2:7312ac02785d | 23 | this->usec_max = usec_max; |
dicarloj | 2:7312ac02785d | 24 | } |
dicarloj | 2:7312ac02785d | 25 | |
dicarloj | 2:7312ac02785d | 26 | |
dicarloj | 2:7312ac02785d | 27 | bool PWM_IN::get_enabled() |
dicarloj | 2:7312ac02785d | 28 | { |
dicarloj | 2:7312ac02785d | 29 | return enabled; |
dicarloj | 2:7312ac02785d | 30 | } |
dicarloj | 2:7312ac02785d | 31 | |
dicarloj | 2:7312ac02785d | 32 | void PWM_IN::handle_rise() |
dicarloj | 2:7312ac02785d | 33 | { |
dicarloj | 2:7312ac02785d | 34 | enabled = true; |
dicarloj | 2:7312ac02785d | 35 | timer.stop(); |
dicarloj | 2:7312ac02785d | 36 | timer.reset(); |
dicarloj | 2:7312ac02785d | 37 | timer.start(); |
dicarloj | 2:7312ac02785d | 38 | was_on = true; |
dicarloj | 2:7312ac02785d | 39 | } |
dicarloj | 2:7312ac02785d | 40 | |
dicarloj | 2:7312ac02785d | 41 | void PWM_IN::handle_fall() |
dicarloj | 2:7312ac02785d | 42 | { |
dicarloj | 2:7312ac02785d | 43 | was_on = false; |
dicarloj | 2:7312ac02785d | 44 | usecs = timer.read_us(); |
dicarloj | 2:7312ac02785d | 45 | timer.stop(); |
dicarloj | 2:7312ac02785d | 46 | timer.reset(); |
dicarloj | 2:7312ac02785d | 47 | timer.start(); |
dicarloj | 2:7312ac02785d | 48 | } |
dicarloj | 2:7312ac02785d | 49 | |
dicarloj | 2:7312ac02785d | 50 | float PWM_IN::get_throttle() |
dicarloj | 2:7312ac02785d | 51 | { |
dicarloj | 2:7312ac02785d | 52 | if(timer.read_us() > 40000) enabled = false; |
dicarloj | 2:7312ac02785d | 53 | if(!enabled) return -1; |
dicarloj | 2:7312ac02785d | 54 | return constrain(map((float)usecs, usec_min, usec_max, 0, 1), 0, 1); |
dicarloj | 2:7312ac02785d | 55 | } |
dicarloj | 2:7312ac02785d | 56 |