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ロボカップのブロック大会2014で使用したプログラムです。 ロボットには、mbedを2台使ってI2C通信しています。 これはSlave側です。 ※独自規格を使用しています。
Dependencies: ACM1602NI Ping mbed-rtos mbed
main.cpp
- Committer:
- denden
- Date:
- 2014-03-10
- Revision:
- 0:b9cd980ee324
File content as of revision 0:b9cd980ee324:
// Slave側プログラム #include <math.h> #include "mbed.h" #include "rtos.h" #include "ACM1602NI.h" #include "Ping.h" #define PI 3.14159265358979 // 円周率πの定義 Semaphore PING_slots(2); #include "PinMode.h" #include "GlobalVariable.h" #include "Prototype.h" #include "I2C_Slave.h" #include "RotarySW.h" /*---- PINGの値を並列処理で取得し続ける ----*/ void PING_thread(void const *ping_data) { /* 距離記録用変数 */ int Ping_F = 0; int Ping_R = 0; int Ping_B = 0; int Ping_L = 0; while(1) { /* 超音波発射 */ PING_F.Send(); PING_R.Send(); PING_B.Send(); PING_L.Send(); wait_ms(30); // 待つ /* 結果から距離を算出 */ Ping_F = PING_F.Read_cm() / 2; // 正面の距離を記録 [cm] Ping_R = PING_R.Read_cm() / 2; // 右側の距離を記録 [cm] Ping_B = PING_B.Read_cm() / 2; // 後ろの距離を記録 [cm] Ping_L = PING_L.Read_cm() / 2; // 左側の距離を記録 [cm] // PING_F.Send(); wait_ms(30); Ping_F=PING_F.Read_cm()/2; // PING_R.Send(); wait_ms(30); Ping_R=PING_R.Read_cm()/2; // PING_B.Send(); wait_ms(30); Ping_B=PING_B.Read_cm()/2; // PING_L.Send(); wait_ms(30); Ping_L=PING_L.Read_cm()/2; /* アクセス可能になるまで待機してから、値を代入 */ PING_slots.wait(); Ping_data[0] = Ping_F; Ping_data[1] = Ping_R; Ping_data[2] = Ping_B; Ping_data[3] = Ping_L; PING_slots.release(); wait(0.1); // PINGに愛を!! } } /*---- 並列処理で各装置との通信を制御 ----*/ int main() { Thread PING_t(PING_thread); /*---- 初期化処理 ----*/ I2C_avr.address(0x80); I2C_master.address(0xA0); /*---- modeを確認 ----*/ Mode[0] = ((Rotary1)?0:1)*1 + ((Rotary2)?0:1)*2 + ((Rotary3)?0:1)*4 + ((Rotary4)?0:1)*8; /*---- mode_masterにmodeを伝える ---*/ while (!Flag) MBED_MASTER(); /*---- 各モードに移行 ----*/ switch(Mode[0]) { case 0: while(1) FW(); case 1: while(1) DF(); case 2: while(1) DEBUG_IR(); case 3: while(1) DEBUG_PING(); case 4: while(1) DEBUG_ANGLE(); case 5: while(1) DEBUG_KICKER(); case 6: while(1) DEBUG_MOTER(); case 7: while(1) DEBUG_LINE(); case 8: while(1) FW(); case 9: while(1) FW(); } }