Naoya Muramatsu
ロボカップのブロック大会2014で使用したプログラムです。 ロボットには、mbedを2台使ってI2C通信しています。 これはMaster側です。 ※独自規格を使用しています。
Dependencies: ACM1602NI Ping mbed-rtos mbed
Diff: I2C_Master.h
- Revision:
- 0:27bf77b6ec71
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/I2C_Master.h Mon Mar 10 07:56:41 2014 +0000
@@ -0,0 +1,60 @@
+// Master側プログラム
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+// mbedSlaveとのI2C通信用プログラム
+// まず欲しいデータを教えてから、欲しいデータを受け取る
+void MBED_PING(void) {
+ val = I2C_mbed.write(mbed_slave, Order+0, 1); // PINGデータを要求
+ val = I2C_mbed.read(mbed_slave, Rec, 4); // PINGデータを受信
+ PING_F = Rec[0];
+ PING_R = Rec[1];
+ PING_B = Rec[2];
+ PING_L = Rec[3];
+ if(!val)led2 = 1; else led2 = 0;
+}
+
+
+void MBED_IR(void) {
+ val = I2C_mbed.write(mbed_slave, Order+1, 1); // IRデータを要求
+ val = I2C_mbed.read(mbed_slave, Rec, 4); // IRデータを受信
+ Angle = Rec[0] + Rec[1]; // 進行方向
+ Speed = (float)(Rec[2]) / 100.00000; // 速度
+ BallCheck = Rec[3]; // ボール保持
+ if(!val) led2 = 1; else led2 = 0;
+}
+
+
+void MBED_LCD(void) {
+ val = I2C_mbed.write(mbed_slave, Order+2, 1); // LCDデータを要求
+ val = I2C_mbed.read(mbed_slave, Rec, 17); // LCDデータを受信
+ lcd.printf("%s\n", Rec);
+ if(!val)led2 = 1; else led2 = 0;
+}
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+
+void MBED_MODE(void) {
+ val = I2C_mbed.write(mbed_slave, Order+3, 1); // modeデータを要求
+ val = I2C_mbed.read(mbed_slave, Mode, 1); // modeデータを受信
+ if(!val)led2 = 1; else led2 = 0;
+}
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