![](/media/cache/img/default_profile.jpg.50x50_q85.jpg)
pid control android
Dependencies: QEI TextLCD mbed
main.cpp@0:5a12b85e8aa4, 2016-10-07 (annotated)
- Committer:
- deiwidricaurte
- Date:
- Fri Oct 07 16:28:53 2016 +0000
- Revision:
- 0:5a12b85e8aa4
control pid con encoder y arduino;
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 1 | #include "mbed.h" |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 2 | #include <stdio.h> |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 3 | #include "QEI.h" |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 4 | #include "TextLCD.h" |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 5 | #include "string.h" |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 6 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 7 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 8 | TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7 |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 9 | QEI encoder (PTA13, PTD5, NC, 624); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 10 | AnalogIn y(PTB3);//entrada analoga |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 11 | AnalogOut u(PTE30);//salida analoga OJO solo se le pueden drenar 1.5mA en circuitos use un Buffer |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 12 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 13 | Serial usart(PTE0,PTE1); //puertos del FRDM para el modem |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 14 | Serial pc(USBTX,USBRX); //puertos del PC |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 15 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 16 | DigitalOut led1(LED1); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 17 | DigitalOut led2(LED2); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 18 | DigitalOut led3(LED3); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 19 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 20 | DigitalIn button3(PTC16);//cambia ingreso de los 4 parametros |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 21 | DigitalIn button4(PTC17);//termina y consolida valores de 4 parametros y sale del loop |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 22 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 23 | //codigos movimiento del curzor |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 24 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 25 | //int C1=0x0E; // solo muestra el curzor |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 26 | int C2=0x18; // desplaza izquierda |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 27 | int C3=0x1A; // desplaza derecha |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 28 | int C4=0x0C; // quito cursor bajo |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 29 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 30 | int C1=0x0F; |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 31 | float pid,o,ai,ad,ap,med,err; |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 32 | float err_v,med_v; |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 33 | int sp=0,ki=0,kp=0,kd=0; |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 34 | int j,k; |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 35 | char buffer[4];// TAMAÑO DEL BUFER |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 36 | Timer t; //VALOR DEL TIEMPO |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 37 | int count; |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 38 | int contador; |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 39 | int i = 0; |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 40 | int c=0; |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 41 | char cc; |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 42 | char caux[]="0000"; |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 43 | int readBuffer(char *buffer,int count) //esta funcion lee un bufer de datos |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 44 | { |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 45 | int ij=0; |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 46 | t.start(); //CUENTA EL TIEMPO DE CONEXION E INICIA |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 47 | while(1) { |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 48 | while (usart.readable()) { |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 49 | //char |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 50 | cc = usart.getc(); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 51 | if (cc == '\r' || cc == '\n') cc = '$';//si se envia fin de linea o de caracxter inserta $ |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 52 | buffer[ij++] = cc;//mete al bufer el caracter leido |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 53 | if(ij > count)break;//sale del loop si ya detecto terminacion |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 54 | } |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 55 | if(ij > count)break; |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 56 | if(t.read() > 1) { //MAS DE UN SEGUNDO DE ESPERA SE SALE Y REINICA EL RELOJ Y SE SALE |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 57 | t.stop(); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 58 | t.reset(); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 59 | break; |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 60 | } |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 61 | } |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 62 | return 0; |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 63 | } |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 64 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 65 | void cleanBuffer(char *buffer, int count) //esta funcion limpia el bufer |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 66 | { |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 67 | for(int i=0; i < count; i++) { |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 68 | buffer[i] = '\0'; |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 69 | } |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 70 | } |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 71 | void encoderdatos() |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 72 | { |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 73 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 74 | int pos=1; |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 75 | int cambio=0, diferencia=0; |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 76 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 77 | while(1) |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 78 | { |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 79 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 80 | diferencia=encoder.getPulses()-cambio; |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 81 | cambio=encoder.getPulses(); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 82 | if (diferencia==0) |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 83 | { |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 84 | //nada |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 85 | } |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 86 | else if(diferencia>0) |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 87 | { |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 88 | if(pos==1) |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 89 | { |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 90 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 91 | if(sp+diferencia>=999) |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 92 | { |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 93 | sp=999; |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 94 | lcd.locate(3,0); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 95 | lcd.printf(" "); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 96 | lcd.locate(3,0); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 97 | lcd.printf("%d", sp); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 98 | } |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 99 | else |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 100 | { |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 101 | sp+=diferencia; |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 102 | lcd.locate(3,0); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 103 | lcd.printf("%d", sp); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 104 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 105 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 106 | } |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 107 | } |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 108 | else if(pos==2) |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 109 | { |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 110 | if(kp+diferencia>=999) |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 111 | { |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 112 | kp=999; |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 113 | lcd.locate(11,0); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 114 | lcd.printf(" "); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 115 | lcd.locate(11,0); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 116 | lcd.printf("%d", kp); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 117 | } |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 118 | else |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 119 | { |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 120 | kp+=diferencia; |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 121 | lcd.locate(11,0); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 122 | lcd.printf("%d", kp); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 123 | } |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 124 | } |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 125 | else if(pos==3) |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 126 | { |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 127 | if(ki+diferencia>=999) |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 128 | { |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 129 | ki=999; |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 130 | lcd.locate(3,1); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 131 | lcd.printf(" "); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 132 | lcd.locate(3,1); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 133 | lcd.printf("%d", ki); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 134 | } |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 135 | else |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 136 | { |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 137 | ki+=diferencia; |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 138 | lcd.locate(3,1); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 139 | lcd.printf("%d", ki); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 140 | } |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 141 | } |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 142 | else if(pos==4) |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 143 | { |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 144 | if(kd+diferencia>=999) |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 145 | { |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 146 | kd=999; |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 147 | lcd.locate(11,1); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 148 | lcd.printf(" "); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 149 | lcd.locate(11,1); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 150 | lcd.printf("%d", kd); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 151 | } |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 152 | else |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 153 | { |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 154 | kd+=diferencia; |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 155 | lcd.locate(11,1); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 156 | lcd.printf("%d", kd); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 157 | } |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 158 | } |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 159 | } |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 160 | else if(diferencia<0) |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 161 | { |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 162 | if(pos==1) |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 163 | { |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 164 | if(sp+diferencia<0) |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 165 | { |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 166 | //No ocurre nada |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 167 | } |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 168 | else |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 169 | { |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 170 | sp+=diferencia; |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 171 | lcd.locate(3,0); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 172 | lcd.printf(" "); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 173 | lcd.locate(3,0); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 174 | lcd.printf("%d", sp); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 175 | } |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 176 | } |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 177 | else if(pos==2) |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 178 | { |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 179 | if(kp+diferencia<0) |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 180 | { |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 181 | //No ocurre nada |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 182 | } |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 183 | else |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 184 | { |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 185 | kp+=diferencia; |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 186 | lcd.locate(11,0); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 187 | lcd.printf(" "); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 188 | lcd.locate(11,0); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 189 | lcd.printf("%d", kp); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 190 | } |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 191 | } |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 192 | else if(pos==3) |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 193 | { |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 194 | if(ki+diferencia<0) |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 195 | { |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 196 | //No ocurre nada |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 197 | } |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 198 | else |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 199 | { |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 200 | ki+=diferencia; |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 201 | lcd.locate(3,1); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 202 | lcd.printf(" "); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 203 | lcd.locate(3,1); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 204 | lcd.printf("%d", ki); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 205 | } |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 206 | } |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 207 | else if(pos==4) |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 208 | { |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 209 | if(kd+diferencia<0) |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 210 | { |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 211 | //No ocurre nada |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 212 | } |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 213 | else |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 214 | { |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 215 | kd+=diferencia; |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 216 | lcd.locate(11,1); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 217 | lcd.printf(" "); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 218 | lcd.locate(11,1); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 219 | lcd.printf("%d", kd); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 220 | } |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 221 | } |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 222 | } |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 223 | if (!button3) //cambia la posicion de ingreso de parametros |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 224 | { |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 225 | led3 =!led3; |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 226 | if(pos==4) |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 227 | { |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 228 | pos=1; |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 229 | lcd.locate(3,0); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 230 | lcd.printf("%d", sp); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 231 | } |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 232 | else if (pos==1) |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 233 | { |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 234 | pos++; |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 235 | lcd.locate(11,0); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 236 | lcd.printf("%d", kp); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 237 | } |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 238 | else if(pos==2) |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 239 | { |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 240 | pos++; |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 241 | lcd.locate(3,1); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 242 | lcd.printf("%d", ki); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 243 | } |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 244 | else if(pos==3) |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 245 | { |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 246 | pos++; |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 247 | lcd.locate(11,1); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 248 | lcd.printf("%d", kd); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 249 | } |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 250 | wait(0.25); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 251 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 252 | } |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 253 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 254 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 255 | if (!button4) |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 256 | { |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 257 | break; //sale del bucle si pisan suiche4 |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 258 | } |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 259 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 260 | wait(0.01); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 261 | } |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 262 | //return spnum,kinum,kpnum,kdnum; |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 263 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 264 | } |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 265 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 266 | int main() |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 267 | { |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 268 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 269 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 270 | lcd.locate(0,1); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 271 | lcd.printf("**Control PID**"); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 272 | wait(2); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 273 | lcd.cls(); // Borrar Pantalla |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 274 | lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 275 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 276 | lcd.locate(8,0); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 277 | lcd.printf("Kp=%d",kp); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 278 | lcd.locate(0,1); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 279 | lcd.printf("Ki=%d",ki); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 280 | lcd.locate(8,1); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 281 | lcd.printf("Kd=%d",kd); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 282 | lcd.locate(0,0); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 283 | lcd.printf("Sp=%d",sp); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 284 | wait(0.2); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 285 | encoderdatos(); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 286 | wait(0.1); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 287 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 288 | usart.baud(9600); // asigno baudios y configuro puerto serie de la usart |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 289 | usart.format(8,Serial::None,1); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 290 | // |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 291 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 292 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 293 | // |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 294 | //sp=valores[0]; |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 295 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 296 | wait(0.001); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 297 | if(sp<256) |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 298 | { |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 299 | usart.putc(sp); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 300 | usart.putc(0); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 301 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 302 | } |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 303 | if(sp>255) |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 304 | { |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 305 | j=sp/256; |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 306 | k=sp-j*256; |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 307 | usart.putc(k); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 308 | usart.putc(j); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 309 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 310 | } |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 311 | wait(0.001); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 312 | if(kp<256) |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 313 | { |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 314 | usart.putc(kp); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 315 | usart.putc(0); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 316 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 317 | } |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 318 | if(kp>255) |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 319 | { |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 320 | j=kp/256; |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 321 | k=kp-j*256; |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 322 | usart.putc(k); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 323 | usart.putc(j); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 324 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 325 | } |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 326 | wait(0.001); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 327 | if(ki<256) |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 328 | { |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 329 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 330 | usart.putc(ki); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 331 | usart.putc(0); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 332 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 333 | } |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 334 | if(ki>255) |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 335 | { |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 336 | j=ki/256; |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 337 | k=ki-j*256; |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 338 | usart.putc(k); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 339 | usart.putc(j); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 340 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 341 | } |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 342 | wait(0.001); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 343 | if(kd<256) |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 344 | { |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 345 | usart.putc(kd); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 346 | usart.putc(0); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 347 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 348 | } |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 349 | if(sp>255) |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 350 | { |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 351 | j=kd/256; |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 352 | k=kd-j*256; |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 353 | usart.putc(k); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 354 | usart.putc(j); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 355 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 356 | } |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 357 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 358 | //Transicion |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 359 | lcd.writeCommand(C4);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD para quitar cursor bajo |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 360 | lcd.cls(); //borra la pantalla |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 361 | lcd.printf(" GUARDADOS!"); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 362 | wait(1); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 363 | lcd.cls(); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 364 | lcd.printf(" INICIA EL PID"); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 365 | wait(1); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 366 | // se imprimen los parches del control ***************************************** |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 367 | lcd.cls(); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 368 | lcd.printf("Er=%3.0f",err); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 369 | lcd.locate(8,0); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 370 | lcd.printf("Me=%3.0f",med); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 371 | lcd.locate(0,1); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 372 | lcd.printf("Sp=%3.0f",sp); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 373 | lcd.locate(8,1); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 374 | lcd.printf("Co=%3.0f",pid); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 375 | wait(1); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 376 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 377 | //ciclo control |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 378 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 379 | while(1) |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 380 | { |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 381 | // |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 382 | if (usart.readable()) |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 383 | { |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 384 | cleanBuffer(buffer,4); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 385 | readBuffer(buffer,4); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 386 | pc.printf("buffer= %s\n\r ",buffer); //imprime el bufer |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 387 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 388 | if ('h' == buffer[0]) |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 389 | { |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 390 | lcd.cls(); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 391 | lcd.locate(3,1); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 392 | lcd.printf("hola: %s",buffer); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 393 | wait(1); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 394 | lcd.cls(); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 395 | //cleanBuffer(buffer,4); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 396 | //sp=88; |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 397 | for(int ii=1; ii < 4; ii++){ |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 398 | caux[ii-1]=buffer[ii]; |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 399 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 400 | } |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 401 | //sp=caux[2]; |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 402 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 403 | } |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 404 | //sp=strtol(caux,null,2); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 405 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 406 | } |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 407 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 408 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 409 | // |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 410 | med = y.read()*999; |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 411 | err = (sp-med); //se calcula el error |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 412 | ap = kp*err*0.01f; //se calcula la accion proporcinal |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 413 | ai =(ki*err*0.01f)+ai; //calculo de la integral del error |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 414 | ad = kd*(err-err_v)*0.01f; //calculo de la accion derivativa |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 415 | pid = (ap+ai+ad); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 416 | // se verifica que pid sea positivo ************************************** |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 417 | if(pid<=0) |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 418 | { |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 419 | pid=0; |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 420 | } |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 421 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 422 | // se verifica que pid sea menor o igual la valor maximo ***************** |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 423 | if (pid > 999) |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 424 | { |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 425 | pid=999; |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 426 | } |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 427 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 428 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 429 | //se muestran las variables****************************************** |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 430 | lcd.locate(3,0); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 431 | lcd.printf(" "); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 432 | lcd.locate(3,0); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 433 | lcd.printf("%3.0f",err); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 434 | lcd.locate(11,0); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 435 | lcd.printf(" "); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 436 | lcd.locate(11,0); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 437 | lcd.printf("%3.0f",med); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 438 | lcd.locate(3,1); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 439 | lcd.printf(" "); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 440 | lcd.locate(3,1); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 441 | lcd.printf("%d",sp); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 442 | lcd.locate(11,1); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 443 | lcd.printf(" "); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 444 | lcd.locate(11,1); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 445 | lcd.printf("%3.0f",pid); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 446 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 447 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 448 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 449 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 450 | //Normalizacion de la salida |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 451 | // se actualizan las variables ******************************************* |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 452 | err_v = err; |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 453 | if(err_v<0) |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 454 | { |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 455 | err_v=err_v*(-1); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 456 | } |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 457 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 458 | if(err_v<256) |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 459 | { |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 460 | usart.putc(err_v); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 461 | usart.putc(0); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 462 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 463 | } |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 464 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 465 | if(err_v>255) |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 466 | { |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 467 | j=err_v/256; |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 468 | k=err_v-j*256; |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 469 | usart.putc(k); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 470 | usart.putc(j); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 471 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 472 | } |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 473 | //wait(0.1); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 474 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 475 | med_v = med; |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 476 | //wait(0.1); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 477 | if(med_v<256) |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 478 | { |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 479 | usart.putc(med_v); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 480 | usart.putc(0); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 481 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 482 | } |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 483 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 484 | if(med_v>255) |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 485 | { |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 486 | j=med_v/256; |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 487 | k=med_v-j*256; |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 488 | usart.putc(k); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 489 | usart.putc(j); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 490 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 491 | } |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 492 | //GSM.putc(err_v); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 493 | o = pid/999; |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 494 | u.write(o); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 495 | // se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A) ************** |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 496 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 497 | // se repite el ciclo |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 498 | wait_ms(300); |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 499 | } |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 500 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 501 | |
deiwidricaurte | 0:5a12b85e8aa4 | 502 | } |