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programa controlador pid https://drive.google.com/drive/u/0/folders/0B17IW4rNa3-UZDlEdlBNVzlWdGc
Dependencies: QEI TextLCD mbed
Revision 0:7f32c2a0d548, committed 2016-10-26
- Comitter:
- deiwidricaurte
- Date:
- Wed Oct 26 14:36:17 2016 +0000
- Commit message:
- programa para ontrolar un pid con un app de appinventor
Changed in this revision
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/QEI.lib Wed Oct 26 14:36:17 2016 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +http://mbed.org/users/aberk/code/QEI/#5c2ad81551aa
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/TextLCD.lib Wed Oct 26 14:36:17 2016 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +http://mbed.org/users/avallejopo/code/TextLCD/#aba8ab3dde9d
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/main.cpp Wed Oct 26 14:36:17 2016 +0000 @@ -0,0 +1,531 @@ +#include "mbed.h" +#include "stdio.h" +#include "string.h" +#include "TextLCD.h" +#include "QEI.h" + +TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7 +QEI encoder (PTA13, PTD5, NC, 624); +AnalogIn y(PTB3);//entrada analoga +AnalogOut u(PTE30);//salida analoga OJO solo se le pueden drenar 1.5mA en circuitos use un Buffer + +DigitalOut led1(LED1); +DigitalOut led2(LED2); +DigitalOut led3(LED3); + +DigitalIn button3(PTC16);//cambia ingreso de los 4 parametros +DigitalIn button4(PTC17);//termina y consolida valores de 4 parametros y sale del loop + +Serial uart(PTE0,PTE1); //puertos del FRDM para el modem +Serial pc(USBTX,USBRX); //puertos del PC + +char buffer[4];// TAMAÑO DEL BUFER +Timer t,t1; //VALOR DEL TIEMPO +int count; +int contador; +int i = 0; +int c=0; +int sp=0,ki=0,kp=0,kd=0; +int C1=0x0F; +int C4=0x0C; +int j,k; +float pid,o,ai,ad,ap,med=0.0,err=0.0; +float err_v,med_v; +//char r[]=""; +//char clave[]="abcdefghijklmnopqrst"; + +int readBuffer(char *buffer,int count) //esta funcion lee un bufer de datos +{ + int i=0; + t.start(); //CUENTA EL TIEMPO DE CONEXION E INICIA + while(1) { + + while (uart.readable()) { + char c = uart.getc(); + if (c == '\r' || c == '\n') c = '$';//si se envia fin de linea o de caracxter inserta $ + buffer[i++] = c;//mete al bufer el caracter leido + if(i > count)break;//sale del loop si ya detecto terminacion + } + if(i > count)break; + if(t.read() > 1) { //MAS DE UN SEGUNDO DE ESPERA SE SALE Y REINICA EL RELOJ Y SE SALE + t.stop(); + t.reset(); + break; + } + } + return 0; +} + +void cleanBuffer(char *buffer, int count) //esta funcion limpia el bufer +{ + for(int i=0; i < count; i++) { + buffer[i] = '\0'; + } +} + +// +void enviarvalores() +{ + wait(0.1); + if(sp<256) + { + uart.putc(sp); + uart.putc(0); + + } + if(sp>255) + { + j=sp/256; + k=sp-j*256; + uart.putc(k); + uart.putc(j); + + } + wait(0.001); + if(kp<256) + { + uart.putc(kp); + uart.putc(0); + + } + if(kp>255) + { + j=kp/256; + k=kp-j*256; + uart.putc(k); + uart.putc(j); + + } + wait(0.001); + if(ki<256) + { + + uart.putc(ki); + uart.putc(0); + + } + if(ki>255) + { + j=ki/256; + k=ki-j*256; + uart.putc(k); + uart.putc(j); + + } + wait(0.001); + if(kd<256) + { + uart.putc(kd); + uart.putc(0); + + } + if(sp>255) + { + j=kd/256; + k=kd-j*256; + uart.putc(k); + uart.putc(j); + + } + err_v = err; + if(err_v<0) + { + err_v=err_v*(-1); + } + + if(err_v<256) + { + uart.putc(err_v); + uart.putc(0); + + } + + if(err_v>255) + { + j=err_v/256; + k=err_v-j*256; + uart.putc(k); + uart.putc(j); + + } + //wait(0.1); + + med_v = med; + //wait(0.1); + if(med_v<256) + { + uart.putc(med_v); + uart.putc(0); + + } + + if(med_v>255) + { + j=med_v/256; + k=med_v-j*256; + uart.putc(k); + uart.putc(j); + + } + +} +// +void encoderdatos() +{ + + int pos=1; + int cambio=0, diferencia=0; + + while(1) + { + + diferencia=encoder.getPulses()-cambio; + cambio=encoder.getPulses(); + if (diferencia==0) + { + //nada + } + else if(diferencia>0) + { + if(pos==1) + { + + if(sp+diferencia>=999) + { + sp=999; + lcd.locate(3,0); + lcd.printf(" "); + lcd.locate(3,0); + lcd.printf("%d", sp); + enviarvalores(); + } + else + { + sp+=diferencia; + lcd.locate(3,0); + lcd.printf("%d", sp); + enviarvalores(); + + + } + } + else if(pos==2) + { + if(kp+diferencia>=999) + { + kp=999; + lcd.locate(11,0); + lcd.printf(" "); + lcd.locate(11,0); + lcd.printf("%d", kp); + enviarvalores(); + } + else + { + kp+=diferencia; + lcd.locate(11,0); + lcd.printf("%d", kp); + enviarvalores(); + } + } + else if(pos==3) + { + if(ki+diferencia>=999) + { + ki=999; + lcd.locate(3,1); + lcd.printf(" "); + lcd.locate(3,1); + lcd.printf("%d", ki); + enviarvalores(); + } + else + { + ki+=diferencia; + lcd.locate(3,1); + lcd.printf("%d", ki); + enviarvalores(); + } + } + else if(pos==4) + { + if(kd+diferencia>=999) + { + kd=999; + lcd.locate(11,1); + lcd.printf(" "); + lcd.locate(11,1); + lcd.printf("%d", kd); + enviarvalores(); + } + else + { + kd+=diferencia; + lcd.locate(11,1); + lcd.printf("%d", kd); + enviarvalores(); + } + } + } + else if(diferencia<0) + { + if(pos==1) + { + if(sp+diferencia<0) + { + //No ocurre nada + } + else + { + sp+=diferencia; + lcd.locate(3,0); + lcd.printf(" "); + lcd.locate(3,0); + lcd.printf("%d", sp); + enviarvalores(); + } + } + else if(pos==2) + { + if(kp+diferencia<0) + { + //No ocurre nada + } + else + { + kp+=diferencia; + lcd.locate(11,0); + lcd.printf(" "); + lcd.locate(11,0); + lcd.printf("%d", kp); + enviarvalores(); + } + } + else if(pos==3) + { + if(ki+diferencia<0) + { + //No ocurre nada + } + else + { + ki+=diferencia; + lcd.locate(3,1); + lcd.printf(" "); + lcd.locate(3,1); + lcd.printf("%d", ki); + enviarvalores(); + } + } + else if(pos==4) + { + if(kd+diferencia<0) + { + //No ocurre nada + } + else + { + kd+=diferencia; + lcd.locate(11,1); + lcd.printf(" "); + lcd.locate(11,1); + lcd.printf("%d", kd); + enviarvalores(); + } + } + } + if (!button3) //cambia la posicion de ingreso de parametros + { + led3 =!led3; + if(pos==4) + { + pos=1; + lcd.locate(3,0); + lcd.printf("%d", sp); + enviarvalores(); + } + else if (pos==1) + { + pos++; + lcd.locate(11,0); + lcd.printf("%d", kp); + enviarvalores(); + } + else if(pos==2) + { + pos++; + lcd.locate(3,1); + lcd.printf("%d", ki); + enviarvalores(); + } + else if(pos==3) + { + pos++; + lcd.locate(11,1); + lcd.printf("%d", kd); + enviarvalores(); + } + wait(0.25); + + } + + + if (!button4) + { + break; //sale del bucle si pisan suiche4 + } + + wait(0.01); + } + //return spnum,kinum,kpnum,kdnum; + +} +// + +int main(void) +{ + + uart.baud(9600); + uart.format(8,Serial::None,1); + lcd.locate(0,1); + lcd.printf("**Control PID**"); + wait(2); + lcd.cls(); // Borrar Pantalla + lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD + + lcd.locate(8,0); + lcd.printf("Kp=%d",kp); + lcd.locate(0,1); + lcd.printf("Ki=%d",ki); + lcd.locate(8,1); + lcd.printf("Kd=%d",kd); + lcd.locate(0,0); + lcd.printf("Sp=%d",sp); + wait(0.2); + encoderdatos(); + wait(0.1); + + + //Transicion + lcd.writeCommand(C4);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD para quitar cursor bajo + lcd.cls(); //borra la pantalla + lcd.printf(" GUARDADOS!"); + wait(1); + lcd.cls(); + lcd.printf(" INICIA EL PID"); + wait(1); + // se imprimen los parches del control ***************************************** + lcd.cls(); + lcd.printf("Er=%3.0f",err); + lcd.locate(8,0); + lcd.printf("Me=%3.0f",med); + lcd.locate(0,1); + lcd.printf("Sp=%3.0f",sp); + lcd.locate(8,1); + lcd.printf("Co=%3.0f",pid); + wait(1); + + + //ciclo control + while(1) + { + //Serial uart(PTE0,PTE1); + //Serial pc(USBTX,USBRX); + //uart.baud(9600); + //uart.format(8,Serial::None,1); + if (uart.readable()) + { + readBuffer(buffer,4); + + pc.printf("buffer= %s\n\r ",buffer); + if(buffer[0] == 'n') + { + med = y.read()*999; + err = (sp-med); //se calcula el error + ap = kp*err*0.01f; //se calcula la accion proporcinal + ai =(ki*err*0.01f)+ai; //calculo de la integral del error + ad = kd*(err-err_v)*0.01f; //calculo de la accion derivativa + pid = (ap+ai+ad); + // se verifica que pid sea positivo ************************************** + if(pid<=0) + { + pid=0; + } + + // se verifica que pid sea menor o igual la valor maximo ***************** + if (pid > 999) + { + pid=999; + } + + //se muestran las variables****************************************** + lcd.locate(3,0); + lcd.printf(" "); + lcd.locate(3,0); + lcd.printf("%3.0f",err); + lcd.locate(11,0); + lcd.printf(" "); + lcd.locate(11,0); + lcd.printf("%3.0f",med); + lcd.locate(3,1); + lcd.printf(" "); + lcd.locate(3,1); + lcd.printf("%d",sp); + lcd.locate(11,1); + lcd.printf(" "); + lcd.locate(11,1); + lcd.printf("%3.0f",pid); + + + + o = pid/999; + u.write(o); + // se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A) ************** + + // se repite el ciclo + wait_ms(10); + } + else if(buffer[0] == 's') + { + int sp1=int(buffer[1]-48)*100+int(buffer[2]-48)*10+int(buffer[3]-48)*1; + if(sp1<1000) + { + sp=sp1; + } + wait(0.01); + } + else if(buffer[0] == 'p') + { + int kp1=int(buffer[1]-48)*100+int(buffer[2]-48)*10+int(buffer[3]-48)*1; + if(kp1<1000) + { + kp=kp1; + } + wait(0.01); + } + else if(buffer[0] == 'd') + { + int kd1=int(buffer[1]-48)*100+int(buffer[2]-48)*10+int(buffer[3]-48)*1; + if(kd1<1000) + { + kd=kd1; + } + wait(0.01);; + } + else if(buffer[0] == 'i') + { + int ki1=int(buffer[1]-48)*100+int(buffer[2]-48)*10+int(buffer[3]-48)*1; + if(ki1<1000) + { + ki=ki1; + } + wait(0.01); + } + cleanBuffer(buffer,6); + enviarvalores(); + } + + } + + +} \ No newline at end of file
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/mbed.bld Wed Oct 26 14:36:17 2016 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +http://mbed.org/users/mbed_official/code/mbed/builds/25aea2a3f4e3 \ No newline at end of file