File content as of revision 3:786400a8fd7c:

#include "mbed.h"
#include <Pulse1.h>
#include "QEI.h"
#include "TextLCD.h"


TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7
AnalogIn y(PTB2);//entrada analoga
AnalogOut u(PTE30);//salida analoga OJO solo se le pueden drenar 1.5mA en circuitos use un Buffer
PulseInOut irda(PTD5);// en este puerto se pone el sensor infrarrojo
Serial pc(USBTX, USBRX);
DigitalOut led(LED1);
DigitalOut led2(LED2);
int header =0; //tiempo de cabecera pulso abajo
const int head_H = 9100; //+20% medida con osciloscopio en microsegundos
const int head_L = 8500;//-20%  medida con osciloscopio
int i=0;
const int T_alto=1680;//ponga su tiempo de la prueba
const int T_bajo=526;//ponga su tiempo de la prueba
const int num_bits = 32;//ponga su numero de bits
int num[num_bits];//cadena para almacenar todos los tiempos que conforman los bits de datos
int num1[num_bits];
int arriba[]={1,1,1,0,0,0,0,1,0,1,1,1,1,0,1,0,1,1,0,1,0,0,0,0,0,0,1,0,1,1,1};
int abajo[]={1,1,1,0,0,0,0,1,0,1,1,1,1,0,1,0,0,0,1,1,0,0,0,0,1,1,0,0,1,1,1};
int derecha[]={1,1,1,0,0,0,0,1,0,1,1,1,1,0,1,0,0,0,1,1,1,0,0,0,1,1,0,0,0,1,1};
int ok[]={1,1,1,0,0,0,0,1,0,1,1,1,1,0,1,0,1,0,1,0,1,0,0,0,0,1,0,1,0,1,1};
int dato; // tiempo de cada dato que se lee
int a=0;
int b=0;
int c=0;
int d=0;


int C2=0x18; // desplaza izquierda
int C3=0x1A; // desplaza derecha
int C4=0x0C; // quito cursor bajo

int C1=0x0F;
int cambio=0, diferencia=0;
float pid,o,ai,ad,ap,med,err;
float err_v;
int sp=0,ki=0,kp=0,kd=0,pos=1;


int main(){
lcd.locate(0,1);
lcd.printf("**Control PID**");
wait(2);
lcd.cls(); // Borrar Pantalla
lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD

lcd.locate(8,0);
lcd.printf("Kp=%d",kp);
lcd.locate(0,1);
lcd.printf("Ki=%d",ki);
lcd.locate(8,1);
lcd.printf("Kd=%d",kd);
lcd.locate(0,0);
lcd.printf("Sp=%d",sp);
    
while(1){
    ini1: header=0;
      a=0;
      b=0;
      c=0;
      d=0;
      led2=1;
      led=1;
      header = irda.read_low_us();    //funcion para leer un pulso de caida o bajo
      if (header > head_L && header < head_H) goto seguir;//verificar que este en la tolerancia +-20%
      else goto ini1;
      
    seguir:
       //leo los datos de la trama y se meten a un arreglo
      wait_us(5000);
      led2=0;
      for(i=0;i<(num_bits-1);++i)
        { // POR OSCILOSCOPIO se determina que llegan (num_bits),datos
            dato = irda.read_high_us(); //leer un bit de datos que es pulso arriba en este control
            num[i]=dato;
            wait_us(300);   
        }
      wait(0.5); //espero un poquito antes de leer todo el arreglo y ponerlo en pantalla 
      pc.printf(",%d",header);
      for(i=0;i<(num_bits-1);++i)
        {  
            pc.printf(",%d",num[i]);
        }
      wait(0.1);  //espero e imprimo en binario 
      pc.printf("\n\n");
      for(i=0;i<(num_bits-1);++i)
        {
            
            if(num[i] > ((T_alto+T_bajo)/2))
                {
                    pc.printf("1");
                    num1[i]=1;
                    if(num1[i]==arriba[i]){
                       a=a+1;
             
                       }
                    if(num1[i]==abajo[i]){
                       b=b+1;
        
                       }
                    if(num1[i]==derecha[i]){
                       c=c+1;
        
                       }
                    if(num1[i]==ok[i]){
                       d=d+1;
                       
                       }
                }
                else
                    {
                        pc.printf("0");
                        num1[i]=0;
                        if(num1[i]==arriba[i]){
                           a=a+1;
                           }
                        if(num1[i]==abajo[i]){
                           b=b+1;
                           }
                        if(num1[i]==derecha[i]){
                           c=c+1;
                           }
                        if(num1[i]==ok[i]){
                           d=d+1;
                           }
                    }
        }
      if(a==31)
        {
            a=0;
            b=0;
            c=0;
            d=0;
            if(pos==1)
                {
                    
                    if(sp+1>=999)
                    {
                        sp=999;
                        lcd.locate(3,0);
                        lcd.printf("    ");
                        lcd.locate(3,0);
                        lcd.printf("%d", sp);                        
                    }
                    else
                    {
                        sp+=1;
                        lcd.locate(3,0);
                        lcd.printf("%d", sp);   
                        
                    }
                }
            else if(pos==2)
                {
                    
                    if(kp+1>=999)
                    {
                        kp=999;
                        lcd.locate(11,0);
                        lcd.printf("    ");
                        lcd.locate(11,0);
                        lcd.printf("%d", kp);                        
                    }
                    else
                    {
                        kp+=1;
                        lcd.locate(11,0);
                        lcd.printf("%d", kp);   
                        
                    }
                }
            else if(pos==3)
                {
                    
                    if(ki+1>=999)
                    {
                        sp=999;
                        lcd.locate(3,1);
                        lcd.printf("    ");
                        lcd.locate(3,1);
                        lcd.printf("%d", ki);                        
                    }
                    else
                    {
                        ki+=1;
                        lcd.locate(3,1);
                        lcd.printf("%d", ki);   
                        
                    }
                }
            else if(pos==4)
                {
                    
                    if(kd+1>=999)
                    {
                        sp=999;
                        lcd.locate(11,1);
                        lcd.printf("    ");
                        lcd.locate(11,1);
                        lcd.printf("%d", kd);                        
                    }
                    else
                    {
                        kd+=1;
                        lcd.locate(11,1);
                        lcd.printf("%d", kd);   
                        
                    }
                }
        }
      
      else if(b==31)
        {
            a=0;
            b=0;
            c=0;
            d=0;
            if(pos==1)
                {
                    
                    if(sp-1<=0)
                    {
                        sp=0;
                        lcd.locate(3,0);
                        lcd.printf("    ");
                        lcd.locate(3,0);
                        lcd.printf("%d", sp);                        
                    }
                    else
                    {
                        sp-=1;
                        lcd.locate(3,0);
                        lcd.printf("%d", sp);   
                        
                    }
                }
            else if(pos==2)
                {
                    
                    if(kp-1<=0)
                    {
                        kp=0;
                        lcd.locate(11,0);
                        lcd.printf("    ");
                        lcd.locate(11,0);
                        lcd.printf("%d", kp);                        
                    }
                    else
                    {
                        kp-=1;
                        lcd.locate(11,0);
                        lcd.printf("%d", kp);   
                        
                    }
                }
            else if(pos==3)
                {
                    
                    if(ki-1<=0)
                    {
                        sp=0;
                        lcd.locate(3,1);
                        lcd.printf("    ");
                        lcd.locate(3,1);
                        lcd.printf("%d", ki);                        
                    }
                    else
                    {
                        ki-=1;
                        lcd.locate(3,1);
                        lcd.printf("%d", ki);   
                        
                    }
                }
            else if(pos==4)
                {
                    
                    if(kd-1<=0)
                    {
                        sp=0;
                        lcd.locate(11,1);
                        lcd.printf("    ");
                        lcd.locate(11,1);
                        lcd.printf("%d", kd);                        
                    }
                    else
                    {
                        kd-=1;
                        lcd.locate(11,1);
                        lcd.printf("%d", kd);   
                        
                    }
                }
        }
      
      if(c==31)
        {
                a=0;
                b=0;
                c=0;
                d=0;
                led2 =!led2;
                if(pos==4)
                {
                    pos=1;
                    lcd.locate(3,0);
                    lcd.printf("%d", sp);  
                }
                else if (pos==1)
                {
                    pos++;
                    lcd.locate(11,0);
                    lcd.printf("%d", kp); 
                }
                else if(pos==2)
                {
                    pos++;
                    lcd.locate(3,1);
                    lcd.printf("%d", ki); 
                }
                else if(pos==3)
                {
                    pos++;
                    lcd.locate(11,1);
                    lcd.printf("%d", kd);  
                }
                wait(0.25);
        }
    
      if(d==31)
        {
                a=0;
                b=0;
                c=0;
                d=0;
                break;     //sale del bucle si pulsan ok
        }
      else
        {
            a=0;
            b=0;
            c=0;
            d=0;
        }
    goto ini1;
      
        
    }
//Transicion
    lcd.writeCommand(C4);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD para quitar cursor bajo
    lcd.cls(); //borra la pantalla
    lcd.printf("   GUARDADOS!");
    wait(1);
    lcd.cls();
    lcd.printf(" INICIA EL PID");
    wait(1);
// se imprimen los parches del control  *****************************************
    lcd.cls();
    lcd.printf("Er=%3.0f",err);
    lcd.locate(8,0);
    lcd.printf("Me=%3.0f",med);
    lcd.locate(0,1);
    lcd.printf("Sp=%3.0f",sp);
    lcd.locate(8,1);
    lcd.printf("Co=%3.0f",pid);
    wait(1);

// CICLO PRINCIPAL CONTROLADOR PID
 lop1:  med = y.read()*999;
        err = (sp-med);  //se calcula el error
        ap = kp*err*0.01f;     //se calcula la accion proporcinal
        ai =(ki*err*0.01f)+ai;    //calculo de la integral del error
        ad = kd*(err-err_v)*0.01f; //calculo de la accion derivativa
        pid = (ap+ai+ad);
        // se verifica que pid sea positivo **************************************
        if(pid<=0)
        {
            pid=0;
        }

        // se verifica que pid sea menor o igual la valor maximo *****************
        if (pid > 999)
        {
            pid=999;
        }

       
        //se muestran las variables******************************************
            lcd.locate(3,0);
            lcd.printf("    ");
            lcd.locate(3,0);
            lcd.printf("%3.0f",err);
            lcd.locate(11,0);
            lcd.printf("   ");
            lcd.locate(11,0);
            lcd.printf("%3.0f",med);
            lcd.locate(3,1);
            lcd.printf("   ");
            lcd.locate(3,1);
            lcd.printf("%d",sp);
            lcd.locate(11,1);
            lcd.printf("   ");
            lcd.locate(11,1);
            lcd.printf("%3.0f",pid);
           
            
        

        //Normalizacion de la salida
        // se actualizan las variables *******************************************
        err_v = err;

        o = pid/999;
        u.write(o);
        
        wait_ms(300);
        goto lop1;     
}