Luca Jel / Mbed 2 deprecated mbed5a_testy

sdsd

Dependencies:   mbed

Fork of mbed5a_testy by Robert Labuz

main.cpp@0:e69a0b7f4b41, 2017-05-05 (annotated)

Committer:
Robsonik16
Date:
Fri May 05 19:54:49 2017 +0000
Revision:
0:e69a0b7f4b41
Child:
2:0fcc9b85c8f6
a

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 1 #include "mbed.h"
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 2 //#include "servo.h"
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 3 //#include "command_decoder.h"
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 4 #include "led.h"
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 5 #include "serwo.h"
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 6 #include "command_decoder.h"
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 7
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 8
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 9
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 10 //#define DETECTOR_bm (PA4)
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 11
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 12
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 13 //DigitalIn det(PA_5);
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 14 //Ticker serwoTim;
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 15
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 16
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 17
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 18
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 19 //************************************************************************/
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 20
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 21 /******************************************************************/
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 22 //------------------------------------
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 23 // Hyperterminal configuration
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 24 // 9600 bauds, 8-bit data, no parity
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 25 //------------------------------------
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 26
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 27 RawSerial pc(USBTX,USBRX,9600);
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 28
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 29 DigitalOut led_green(LED1);
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 30 DigitalOut led_red(LED2);
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 31
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 32
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 33
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 34 Timeout LedTimeout;
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 35 Ticker Sender;
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 36
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 37 void LedOff()
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 38 {
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 39 led_red=0;
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 40 }
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 41
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 42 int my_puts(char tab[],int size)
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 43 {
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 44 //retutn 0 if string is valid
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 45 bool StringIsValid=false;
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 46 for( int index=0; index<size; index++) {
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 47 if (tab[index]==NULL) {
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 48 StringIsValid = true;
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 49 break;
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 50 }
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 51 }
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 52 if(StringIsValid == false) {
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 53 LedTimeout.attach(&LedOff, 0.5);
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 54 led_red=1;
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 55 return(1);
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 56 }
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 57
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 58 for( int index=0; index<size; index++) {
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 59 if (tab[index]==NULL) {
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 60 pc.putc('\r');
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 61 while(!pc.writeable());
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 62 pc.putc('\n');
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 63 return(0);
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 64 }
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 65 while(!pc.writeable());
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 66 pc.putc(tab[index]);
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 67 }
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 68 return(0);
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 69 }
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 70
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 71 void hardbeatSend()
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 72 {
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 73 static int count=0;
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 74 char tekst[25];
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 75 sprintf(tekst,"hardbeat number: %d \r\n", count );
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 76 //pc.printf("This program runs since %d seconds.\r\n", i);
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 77 my_puts(tekst,22);
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 78 count++;
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 79 }
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 80
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 81 char my_gets(char str[],int size)
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 82 {
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 83 if (!pc.readable())return (NULL);
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 84 char c;
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 85 for(int index=0; index <size; index++) {
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 86 c=pc.getc();
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 87 pc.putc(c);
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 88 if ((c=='\r')||(c=='\n')) {
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 89 pc.putc('\r');
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 90 pc.putc('\n');
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 91 str[index]=NULL;
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 92 return (1);
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 93 }
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 94 str[index]=c;
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 95 }
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 96 LedTimeout.attach(&LedOff, 5);
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 97 led_red=1;
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 98 return (1);
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 99 }
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 100
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 101
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 102
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 103
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 104
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 105
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 106 int main (){
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 107
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 108
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 109 unsigned int uiPreviusPos;
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 110 //ButtonInit();
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 111 //Servo_Init(500);
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 112 char cOdebranyString[20];
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 113 char init[] = "system start\r\n";
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 114 const char tekstSize = 20;
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 115 my_puts(init,tekstSize);
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 116
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 117 Servo_Init(100);
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 118 //Servo_Callib();
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 119
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 120 while(1){
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 121
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 122
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 123
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 124
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 125
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 126
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 127
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 128 if (my_gets(cOdebranyString,tekstSize)!=NULL) {
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 129 //if(eReciever_GetStatus() == READY){
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 130
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 131 //Reciever_GetStringCopy( cOdebranyString );
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 132 DecodeMsg( cOdebranyString );
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 133 if ((ucTokenNr > 0) && (asToken[0].eType == KEYWORD)){
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 134 switch (asToken[0].uValue.eKeyword){
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 135 case CALLIB:
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 136 Servo_Callib();
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 137 break;
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 138 case GOTO:
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 139 if (asToken[1].eType == NUMBER){
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 140 Servo_GoTo(asToken[1].uValue.uiNumber);
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 141 uiPreviusPos = asToken[1].uValue.uiNumber;
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 142 }
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 143 break;
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 144 case STEP:
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 145 if (asToken[1].eType == NUMBER){
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 146 Servo_GoTo(uiPreviusPos + asToken[1].uValue.uiNumber);
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 147 uiPreviusPos = uiPreviusPos + asToken[1].uValue.uiNumber;
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 148 }
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 149 break;
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 150 case ID:
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 151 my_puts("ID:0x1234",15);
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 152 break;
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 153 default:
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 154 break;
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 155 }
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 156 }
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 157 }
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 158
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 159 }
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 160 }
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 161
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 162
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 163
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 164
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 165
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 166
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 167
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 168
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 169 /*
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 170 int main()
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 171 {
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 172
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 173
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 174 bool flag=false;
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 175
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 176 const char tekstSize = 7;
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 177 char tekst[tekstSize];
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 178 //my_puts("[2J",5);//clear console
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 179 //pc.putc('[2J');
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 180 pc.putc(27);
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 181 char init[] = "system start\r\n";
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 182 my_puts(init,tekstSize);
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 183 Sender.attach(&hardbeatSend,1);
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 184
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 185
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 186
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 187 while(1) {
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 188
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 189
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 190
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 191 if (my_gets(tekst,tekstSize)!=NULL) {
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 192
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 193 my_puts(tekst,tekstSize);
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 194 if(strcmp(tekst,"on"))flag = true;
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 195 if(strcmp(tekst,"off"))flag = false;
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 196 if(strcmp(tekst,"toggle"))flag = !flag;
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 197 led_green =flag;
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 198 }
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 199
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 200 }
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 201 }
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 202 */
Robsonik16 0:e69a0b7f4b41 203