GPS module (GYSFDMAXB) 57600 bps
Dependents: HAPS_GPS_Test_0001
GYSFDMAXB GPSセンサーGYSFDMAXBのライブラリ 57600 bps
手順 [1] シリアルピンを設定 GYSFDMAXB gps(tx_pin, rx_pin); [2] 零点を設定する(NED座標系における零点) gps.Initialize(); [3] 自動的にデータを受信しては更新していくので、適宜メンバ変数を読み込んで使う
GYSFDMAXB.cpp
- Committer:
- cocorlow
- Date:
- 2021-04-22
- Revision:
- 3:f8045f83d7c1
- Parent:
- 2:9b567c8f5429
- Child:
- 4:8d315f7977b3
File content as of revision 3:f8045f83d7c1:
//#include "mbed.h" //#include "GYSFDMAXB.hpp" //#include <string.h> //#include <stdlib.h> //#include "Vector3.hpp" //#include <math.h> //#define M_PI 3.14159265358979f // //GYSFDMAXB::GYSFDMAXB(PinName tx, PinName rx) // :serial(tx, rx), receive_flag(false), uart_index(0), start_index(0) //{ // for (int i = 0; i < uart_size; i++) // { // uart_buffer[i] = '\0'; // for (int j = 0; j < phrase_size; j++) // { // phrase_buffer[i][j] = '\0'; // } // } // for (int i = 0; i < start_size; i++) // { // uart_start[i] = NULL; // } // serial.baud(57600); // serial.attach(this, &GYSFDMAXB::Receive, Serial::RxIrq); //} // //void GYSFDMAXB::Receive() //{ // while (serial.readable()) // { // char c; // c = serial.getc(); // if (c == '$') // { // uart_buffer[uart_index] = c; // uart_start[start_index] = &(uart_buffer[uart_index]); // uart_index = (uart_index + 1) % uart_size; // } // else if (c == '\r') // { // } // else if (c == '\n') // { // start_index = (start_index + 1) % start_size; // uart_buffer[uart_index] = '\0'; // receive_flag = true; // uart_index = (uart_index + 1) % uart_size; // } // else // { // uart_buffer[uart_index] = c; // uart_index = (uart_index + 1) % uart_size; // } // } //} // //void GYSFDMAXB::Update() //{ // for (int i = 0; i < start_size; i++) // { // if (uart_start[i] != NULL) // { // strcpy(phrase_buffer[i], uart_start[i]); // uart_start[i] = NULL; // } // } // for (int i = 0; i < start_size; i++) // { // if (phrase_buffer[i][0] != '\0') // { // char str[128]; // char* p[16]; // int p_index = 0; // for (int j = 0; j < 16; j++) // { // p[j] = NULL; // } // strcpy(str, phrase_buffer[i]); // // // char checksum = 0; // int c_i = 1; // while (str[c_i] !='*') // { // checksum ^= str[c_i]; // c_i++; // } // char data_checksum = 0; // char cc; // cc = str[c_i+1]; // if ('0' <= cc && cc <= '9') // data_checksum += (cc-'0')*16; // else // data_checksum += ((cc-'A')+10)*16; // cc = str[c_i+2]; // if ('0' <= cc && cc <= '9') // data_checksum += (cc-'0'); // else // data_checksum += ((cc-'A')+10); // if (data_checksum != checksum) // { // continue; // } // // // int j = 0; // p[p_index] = str; // p_index++; // while (1) // { // if (str[j] == ',') // { // p[p_index] = &(str[j + 1]); // p_index++; // str[j] = '\0'; // } // else if (str[j] == '\0') // { // break; // } // j++; // } // // // if (strcmp(p[0], "$GPGGA") == 0) // { // strcpy(gpgga, phrase_buffer[i]); // for (int i = 0; i < 128; i++) // { // gpgga[i] = // } // else if (strcmp(p[0], "$GPGLL") == 0) // { // } // else if (strcmp(p[0], "$GPGSA") == 0) // { // } // else if (strcmp(p[0], "$GPGSV") == 0) // { // } // else if (strcmp(p[0], "$GPRMC") == 0) // { // float _ms_deg_1; // int _ms_deg_2; // Hours = (p[1][0]-'0')*10+(p[1][1]-'0'); // Minutes = (p[1][2]-'0')*10+(p[1][3]-'0'); // Seconds = (p[1][4]-'0')*10+(p[1][5]-'0'); // Milliseconds = (p[1][7]-'0')*100+(p[1][8]-'0')*10+(p[1][9]-'0'); // Status = p[2][0]; // if (p[3][0] != '\0') // { // _ms_deg_1 = atof(p[3]); // _ms_deg_2 = (int)_ms_deg_1 / 100; // Latitude = _ms_deg_2 + (_ms_deg_1-100.0f*_ms_deg_2)/60.0f; // } // N_S = p[4][0]; // if (p[5][0] != '\0') // { // _ms_deg_1 = atof(p[5]); // _ms_deg_2 = (int)_ms_deg_1 / 100; // Longitude = _ms_deg_2 + (_ms_deg_1-100.0f*_ms_deg_2)/60.0f; // } // E_W = p[6][0]; // if (p[7][0] != '\0') // Speed = atof(p[7]); // if (p[8][0] != '\0') // Direction = atof(p[8]); // Day = (p[9][0]-'0')*10+(p[9][1]-'0'); // Month = (p[9][2]-'0')*10+(p[9][3]-'0'); // Year = (p[9][4]-'0')*10+(p[9][5]-'0'); // if (p[10][0] != '\0') // GeomagneticDeclination = atof(p[10]); // GeomagneticE_W = p[11][0]; // Mode = p[12][0]; // } // else if (strcmp(p[0], "$GPVTG") == 0) // { // } // else if (strcmp(p[0], "$GPZDA") == 0) // { // uart_index = 0; // // if (gpgga[6][0] != '\0') // Quality = atoi(p[6]); // Satellites = 0; // if (gpgga[7][0] != '\0') // Satellites = atoi(p[7]); // if (gpgga[8][0] != '\0') // HDOP = atof(p[8]); // if (gpgga[9][0] != '\0') // Elevation = atof(p[9]); // UnitElevation = p[10][0]; // if (gpgga[11][0] != '\0') // GeoidElevation = atof(gpgga[11]); // UnitGeoidElevation = gpgga[10][0]; // // } // // strcpy(phrase_buffer[i], ""); // } // } //} // //void GYSFDMAXB::Initialize() //{ // Satellites = 0; // while (Satellites <= 4 || Latitude == 0.0f || Longitude == 0.0f || Elevation == 0.0f) // { // Update(); // } // CalcurateUnit(); //} // //Vector3 GYSFDMAXB::ToUniversalUnit() //{ // // 東経180度、北緯0度で精度最大 // float pi_2_theta = (Latitude * ((N_S == 'N') ? 1.0f : -1.0f)) * M_PI / 180.0f; // float pi_phi = ((E_W == 'E') ? Longitude - 180.0f : 180.0f - Longitude) * M_PI / 180.0f; // float x = - cosf(pi_2_theta) * cosf(pi_phi); // float y = - cosf(pi_2_theta) * sinf(pi_phi); // float z = sinf(pi_2_theta); // Vector3 v(x, y, z); // return v; //} // //Vector3 GYSFDMAXB::ToUniversal() //{ // Vector3 v = ToUniversalUnit(); // return (Radius + Elevation) * v; //} // //void GYSFDMAXB::CalcurateUnit() //{ // Vector3 _d = -1.0f * ToUniversalUnit(); // // UniversalZeroPosition = -(Radius+Elevation)*_d; // Vector3 _z(0.0f, 0.0f, 1.0f); // Vector3 _e = _d * _z; // Vector3 _n = _e * _d; // UniversalZeroUnitN = _n; // UniversalZeroUnitE = _e; // UniversalZeroUnitD = _d; //} // //void GYSFDMAXB::Calcurate() //{ // UniversalPosition = ToUniversal(); // Vector3 relative = UniversalPosition - UniversalZeroPosition; // Vector3 _position(relative % UniversalZeroUnitN, relative % UniversalZeroUnitE, relative % UniversalZeroUnitD); // Position = _position; //} // //Vector3 GYSFDMAXB::Calcurate(Vector3 position) //{ // UniversalPosition = ToUniversal(); // Vector3 relative = position - UniversalZeroPosition; // Vector3 _position(relative % UniversalZeroUnitN, relative % UniversalZeroUnitE, relative % UniversalZeroUnitD); // return _position; //}